本发明涉及工业机器人内置式走线技术领域，具体的说是一种工业机器人中空线缆保护结构。
背景技术：
目前，针对小负载机器人，其线缆通常内置于本体内部，机器人线缆状态的好坏，直接影响着机器人本体能否稳定运行。针对中空式走线场合，其线缆需穿过高速中空轴，若线缆与高速中空轴发生直接接触，减速机在运行时，其内部线缆极易发生磨损，当线缆磨损至一定程度时，机器人便会停机、甚至发生危险，进而产生高昂的维护成本。为解决该难题，国内外机器人厂商大多通过在线缆表面涂抹油脂，或者通过增加过线套来改善线缆的磨损情况。
但是，当过线套不居中时，易与高速中空轴相接触，磨损过线套，进而对内部线缆也会产生一定的磨损，同时单纯的在线缆上涂抹润滑脂，也并不能从根本上保证线缆不发生磨损。
因此，针对该中空过线的场合，迫切需求一种能够从根本上有效避免线缆磨损的过线结构。
技术实现要素：
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种工业机器人中空线缆保护结构。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种工业机器人中空线缆保护结构，包括电机座、中空减速机，所述中空减速机的输出端连接有手腕体、中空轴驱动端连接有驱动带轮，还包括两端分别安装在手腕体的止口内和驱动带轮上的中空过线套、连接在电机座上的t型过线套、穿过中空过线套和t型过线套且通过扎带捆扎在t型过线套上的机器人线缆。
优选的，所述中空过线套、t型过线套均与中空减速机的中空轴同轴。
优选的，所述中空过线套的外壁与中空减速机的中空轴留有间隙a。
优选的，所述中空过线套的材质为聚甲醛，所述中空过线套包括大端、小端，其大端与手腕体的径向和轴向均为过盈配合，并采用中空减速机的输出端轴向按压定位，小端与手腕体的径向和轴向均为过渡或间隙配合。
优选的，所述中空过线套的过线进出口均为光滑圆角过渡。
优选的，所述t型过线套的材质为聚甲醛，其右端上径向环设有四个匀布的通孔。
优选的，所述t型过线套的过线进出口均为光滑圆角过渡。所述t型过线套的上端设有用于螺钉连接在电机座上的安装通孔。
优选的，所述驱动带轮的内圈上设有用于安装中空过线套的轴承。
优选的，所述轴承采用过盈配合安装在驱动带轮的内圈上。
优选的，所述驱动带轮的材质为7075，其内圈过盈配合安装在中空减速机上。
优选的，所述驱动带轮的前部设有与轴承配合的孔径、后部外侧设有三个螺钉安装孔以及与中空减速机的中空轴驱动端配合的安装孔径。
本发明的有益效果是：
与现有的技术相比，本发明通过采用设计合理的过线套材料及结构，可保证过线套与减速机同心，避免中空过线套的磨损；此外，线缆可处于居中位置，可避免线缆偏置，减少线缆与中空过线套的直接接触，起到二次防护作用；同时，中空过线套处于减速机的输出端，即使线缆与过线套相接触，其转速很低，可有效的提高线缆使用寿命，使得线缆的可靠性大大提升，从而保证机器人的稳定性，降低维护成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的总体结构的剖面示意图；
图2为本发明的中空过线套的剖面示意图；
图3为本发明中t型过线套的立体结构示意图；
图4为本发明中驱动带轮的剖面结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图4所示，一种工业机器人中空线缆保护结构，包括电机座3、通过螺钉连接在电机座3上的中空减速机2，所述中空减速机2的输出端连接有手腕体1、中空轴驱动端连接有驱动带轮5，还包括两端分别安装在手腕体1的止口内和驱动带轮5上的中空过线套4、连接在电机座3上的t型过线套7、穿过中空过线套4和t型过线套7且通过扎带捆扎在t型过线套7上的机器人线缆8。
所述中空过线套4、t型过线套7均与中空减速机2的中空轴同轴。
所述中空过线套4的外壁与中空减速机2的中空轴留有间隙a。所述间隙a大于零。
所述中空过线套4的材质为聚甲醛，所述中空过线套4包括大端41、小端43，其大端41与手腕体1的径向和轴向均为过盈配合，并采用中空减速机2的输出端轴向按压定位，小端43与手腕体1为过渡或间隙配合。所述驱动带轮5的内圈上设有用于安装中空过线套4的轴承6。所述轴承6采用过盈配合安装在驱动带轮5的内圈上。使用时，中空过线套4的大端41配合至手腕体1的孔径内，轴向通过中空减速机2的输出端按压，中空过线套4可定位至中空减速机2的输出端，小端43配合至轴承6的内孔，可保证中空过线套4与中空减速机2同心，从而可避免中空过线套4与高速轴接触磨损，同时中空过线套4定位至中空减速机2的输出端，其转速较低，可有效保护内部线缆，避免磨损。
所述中空过线套4的过线进出口均为光滑圆角过渡。所述中空过线套4上的光滑圆角过渡包括42、44。
所述t型过线套7的材质为聚甲醛，其右端上径向环设有四个匀布的通孔72。使用时，机器人线缆8穿过过线进出口，线缆的后端通过扎带穿过通孔72将线缆定位于t型过线套7上，可保持线缆处于居中位置，减少与中空过线套4的接触。
所述t型过线套7的过线进出口均为光滑圆角过渡73。所述t型过线套7的上端设有用于螺钉连接在电机座3上的安装通孔71。
所述驱动带轮5的材质为7075，其内圈过盈配合安装在中空减速机2上。
所述驱动带轮5的前部设有与轴承6配合的孔径51、后部外侧设有三个螺钉安装孔52以及与中空减速机2的中空轴驱动端配合的安装孔径53。使用时，先将轴承6安装于驱动带轮5的孔径51内，再将驱动带轮5与中空减速机2相连接，同时安装于驱动带轮5上的轴承6内径配合在中空过线套4上，当电机带动驱动带轮5旋转时，因轴承6作用，可使中空过线套4居中，不发生偏移。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。