一种汽车门锁闭环控制方法及装置与流程

本发明涉及汽车电子控制技术领域，特别是涉及一种汽车门锁闭环控制方法及装置。

背景技术

随着汽车的快速发展，对汽车安全和智能的要求也越来越高。目前，多数汽车的电动门锁机构是将机械开闭锁和电动闭锁器集成在一起，由电动闭锁器电动进行开闭锁控制，其具体的控制方法为：在接收到遥控器或者中控锁开关的信号之后，控制器直接控制闭锁器执行一定时间的开锁或者闭锁动作。

上述方法在控制过程中，存在无法使机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致的情况，如：若门锁电机动作与机械结构发生冲突时，会使门锁内部滑块脱钩，而无法继续执行电动门锁动作。例如：司机使用机械钥匙或者内锁止开关进行机械开锁时，则司机不能直接使用遥控器或者中控锁开锁开关进行电动门锁的闭锁，否则会导致滑块脱钩，机械闭锁亦然；又如：系统电压较低时操作电动门锁开锁，会出现门锁开锁但内部机械结构没有运行到位的情况，此时使用遥控器或者中控锁开关进行电动闭锁则会失败，操作门锁闭锁亦然。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种汽车门锁闭环控制方法及装置，在控制过程中使得机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致，防止门锁脱钩故障以及实现汽车门锁的有效控制。

为达到上述目的，本发明提供了以下技术方案：

一种汽车门锁闭环控制方法，包括：

分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集所述驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号，所述门锁反馈信号包括门锁解锁反馈信号和门锁闭锁反馈信号；

对采集的各所述门碰开关信号和各所述门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号，所述滤波后的门锁反馈信号包括滤波后的门锁解锁反馈信号和滤波后的门锁闭锁反馈信号；

根据所述各滤波后的门碰开关信号和所述各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；

根据所述各车门当前所处状态和所述各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致。

进一步的，根据所述各滤波后的门碰开关信号和所述各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态的步骤，包括：

当检测到任一所述滤波后的门碰开关信号为无效时，则确定所对应的车门当前所处状态为打开状态；

当检测到任一所述滤波后的门碰开关信号为有效时，则确定所对应的车门当前所处状态为关闭状态；

当检测到任一所述滤波后的门锁解锁反馈信号从无效变为有效，且其对应车门的所述滤波后的门锁闭锁反馈信号从有效变为无效，则判定该车门的所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁；

当检测到任一所述滤波后的门锁闭锁反馈信号从无效变为有效，且其对应车门的所述滤波后的门锁解锁反馈信号从有效变为无效，则判定该车门的所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁。

进一步的，根据所述各车门当前所处状态和所述各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作的步骤，包括：

当判定任一所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁时，控制相应的所述门锁电机执行电动解锁动作；

当判定任一所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁时，根据所述各滤波后的门碰开关信号判断所述各车门当前所处状态，若所述各滤波后的门碰开关信号均为有效，即所述各车门当前所处状态均为关闭状态时，控制各车门的所述门锁电机执行电动闭锁动作。

进一步的，还包括：

当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁解锁信号后，根据所述各滤波后的门锁反馈信号判断所述各门锁当前所处状态；

若所述各门锁当前所处状态一致，则控制各车门的所述门锁电机均执行电动解锁动作；

若所述各门锁当前所处状态不一致，则控制各车门的所述门锁电机均依次执行电动闭锁动作和电动解锁动作。

进一步的，还包括：

当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁闭锁信号后，根据所述各滤波后的门碰开关信号判断所述各车门当前所处状态；

在所述各车门当前所处状态均为关闭状态时，根据所述各滤波后的门锁反馈信号判断所述各门锁当前所处状态是否一致；

若所述各门锁当前所处状态一致，则控制各所述门锁电机均执行电动闭锁动作；

若所述各门锁当前所处状态不一致，则控制各所述门锁电机均依次执行电动解锁动作和电动闭锁动作。

一种汽车门锁闭环控制装置，包括：

采集模块，用于分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集所述驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号，所述门锁反馈信号包括门锁解锁反馈信号和门锁闭锁反馈信号；

滤波模块，用于对采集的各所述门碰开关信号和各所述门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号，所述滤波后的门锁反馈信号包括滤波后的门锁解锁反馈信号和滤波后的门锁闭锁反馈信号；

逻辑判断模块，用于根据所述各滤波后的门碰开关信号和所述各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；

控制模块，用于根据所述各车门当前所处状态和所述各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致。

进一步的，所述逻辑判断模块包括：

第一确定模块，用于当检测到任一所述滤波后的门碰开关信号为无效时，则确定所对应的车门当前所处状态为打开状态；

第二确定模块，用于当检测到任一所述滤波后的门碰开关信号为有效时，则确定所对应的车门当前所处状态为关闭状态；

第三确定模块，用于当检测到任一所述滤波后的门锁解锁反馈信号从无效变为有效，且其对应车门的所述滤波后的门锁闭锁反馈信号从有效变为无效，则判定该车门的所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁；

第四确定模块，用于当检测到任一所述滤波后的门锁闭锁反馈信号从无效变为有效，且其对应车门的所述滤波后的门锁解锁反馈信号从有效变为无效，则判定该车门的所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁。

进一步的，所述控制模块包括：

第一控制模块，用于当判定任一所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁时，控制相应的所述门锁电机执行电动解锁动作；

第二控制模块，用于当判定任一所述门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁时，根据所述各滤波后的门碰开关信号判断所述各车门当前所处状态，若所述各滤波后的门碰开关信号均为有效，即所述各车门当前所处状态均为关闭状态时，控制各车门的所述门锁电机执行电动闭锁动作。

进一步的，还包括：

第一判断模块，用于当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁解锁信号后，根据所述各滤波后的门锁反馈信号判断所述各门锁当前所处状态；

第三控制模块，用于若所述各门锁当前所处状态一致，则控制各车门的所述门锁电机均执行电动解锁动作；

第四控制模块，用于若所述各门锁当前所处状态不一致，则控制各车门的所述门锁电机均依次执行电动闭锁动作和电动解锁动作。

进一步的，还包括：

第二判断模块，用于当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁闭锁信号后，根据所述各滤波后的门碰开关信号判断所述各车门当前所处状态；

第三判断模块，用于在所述各车门当前所处状态均为关闭状态时，根据所述各滤波后的门锁反馈信号判断所述各门锁当前所处状态是否一致；

第五控制模块，用于若所述各门锁当前所处状态一致，则控制各所述门锁电机均执行电动闭锁动作；

第六控制模块，用于若所述各门锁当前所处状态不一致，则控制各所述门锁电机均依次执行电动解锁动作和电动闭锁动作。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开了一种汽车门锁闭环控制方法及装置，该方法包括：分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号；对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号；根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致。

本发明通过采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号和门锁反馈信号，对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理，根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致，从而避免门锁内部滑块脱钩；若发生脱钩故障，可以通过控制门锁电机执行一次反向动作消除脱钩故障，实现汽车门锁的有效控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的汽车门锁控制系统结构图；

图2为本发明实施例提供的一种汽车门锁闭环控制方法流程图；

图3为本发明实施例提供的步骤s204的一种具体实施方式；

图4为本发明实施例提供的一种汽车门锁闭环控制方法具体流程图；

图5为本发明实施例提供的一种汽车门锁闭环控制装置结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例针对闭锁器的工作原理和失效情况，制定门锁控制策略，实现汽车门锁的有效控制。本发明实施例提供的门锁控制系统结构如图1所示，主要包括：车门控制器1、乘客侧门碰开关2、驾驶员侧门碰开关3、乘客侧门锁闭锁反馈线4、乘客侧门锁解锁反馈线5、驾驶员侧门锁解锁反馈线6、驾驶员侧门锁闭锁反馈线7、驾驶员侧门锁电机8和乘客侧的门锁电机9。

如图1所示，车门控制器1分别采集乘客侧门碰开关2、驾驶员侧门碰开关3的门碰开关信号，并通过乘客侧门锁闭锁反馈线4、乘客侧门锁解锁反馈线5、驾驶员侧门锁解锁反馈线6、驾驶员侧门锁闭锁反馈线7分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号；通过对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号；根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；最后根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致，从而避免门锁内部滑块脱钩；若发生门锁滑块脱钩故障，可以控制门锁电机执行一次反向动作消除脱钩故障，实现汽车门锁的有效控制。

如图2所示，本发明实施例提供了一种汽车门锁闭环控制方法，具体包括如下步骤：

s201、分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号。

具体的，车门控制器可以以预设周期分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号，上述门锁反馈信号包括门锁解锁反馈信号和门锁闭锁反馈信号。其中，预设周期可以根据实际进行设置，一般设置为10ms，以10ms为预设周期采集门碰开关信号和门锁反馈信号。

s202、对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号。

需要说明的是，上述滤波后的门锁反馈信号包括滤波后的门锁解锁反馈信号和滤波后的门锁闭锁反馈信号。

在本实施例中，所提及的数字滤波处理具体为：设定滤波次数为5次，预设周期为10ms，则每次滤波时间为5*10ms＝50ms；采用滑动滤波方式，将连续采集到的5个采样值看做一个队列；每次采样到一个新数据放入队尾，并去除原来队首的数据；若连续5次采集到的开关状态均为低电平，则数字滤波处理后的开关状态为低电平；若连续5次采集到的开关状态均为高电平，则数字滤波处理后的开关状态为高电平；若连续5次采集到的开关状态既有高电平又有低电平，则数字滤波处理后的开关状态维持上一次开关状态不变。

需要说明的是，本实施例中所设定滤波的次数为5次，但是不仅限于此，滤波次数可以根据实际设定，在此并不做具体的限定。

s203、根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态。

需要说明的是，车门控制器通过各滤波后的门碰开关信号的高、低电平来判断车门当前所处状态，例如：当门开时，各滤波后的门碰开关信号为低电平；当门关闭时，各滤波后的门碰开关信号为高电平；车门控制器通过各滤波后的门锁解锁反馈信号和各滤波后的门锁闭锁反馈信号的高、低电平来判断当前门锁所处状态，例如：当门锁所处状态为解锁状态时，则各滤波后的门锁解锁反馈信号为高电平；当门锁所处状态为闭锁状态时，则各滤波后的门锁闭锁反馈信号为低电平。

具体的，当检测到任一滤波后的门碰开关信号为高电平时，即该滤波后的门碰开关信号有效，则确定所对应的车门当前所处状态为关闭状态；当检测到任一滤波后的门碰开关信号为低电平时，即该滤波后的门碰开关信号无效，则确定所对应的车门当前所处状态为打开状态；当检测到任一滤波后的门锁解锁反馈信号为从无效变为有效，即上述滤波后的门锁解锁反馈信号为从低电平变为高电平，且其对应车门的滤波后的门锁闭锁反馈信号从有效变为无效，即上述滤波后的门锁闭锁反馈信号从低电平变为高电平，则判定该车门的门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁；当检测到任一滤波后的门锁闭锁反馈信号从无效变为有效，即上述滤波后的门锁闭锁反馈信号从高电平变为低电平，且其对应车门的滤波后的门锁解锁反馈信号从有效变为无效，即上述滤波后的门锁解锁反馈信号从高电平变为低电平，则判定该车门的门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁。

s204、根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致。

如图3所示，为本发明实施例提供的步骤s204的一种具体实施方式。具体的，根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作的步骤，包括：

s301、当判定任一门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁时，控制相应的门锁电机执行电动解锁动作；

s302、当判定任一门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁时，根据各滤波后的门碰开关信号判断各车门当前所处状态，若各滤波后的门碰开关信号均为有效，即各车门当前所处状态均为关闭状态时，控制各车门的门锁电机执行电动闭锁动作。

进一步地，在上述判定过程的基础上，还包括：

当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁解锁信号后，根据各滤波后的门锁反馈信号判断各门锁当前所处状态；

若各门锁当前所处状态一致，则控制各车门的门锁电机均执行电动解锁动作；

若各门锁当前所处状态不一致，则控制各车门的门锁电机均依次执行电动闭锁动作和电动解锁动作。

进一步地，在上述判定过程的基础上，还包括：

当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁闭锁信号后，根据各滤波后的门碰开关信号判断各车门当前所处状态；

在各车门当前所处状态均为关闭状态时，根据各滤波后的门锁反馈信号判断各门锁当前所处状态是否一致；

若各门锁当前所处状态一致，则控制各门锁电机均执行电动闭锁动作；

若各门锁当前所处状态不一致，则控制各门锁电机均依次执行电动解锁动作和电动闭锁动作。

需要说明的是，本发明实施例，如图4所示，车门控制器1以10ms为预设周期采集门锁反馈信号和门碰开关信号，并对采集数据做50ms数字滤波处理，滤波后的信号用作逻辑判断，具体的，该汽车门锁闭环控制方法流程具体包括如下步骤：

s401、以10ms为预设周期分别采集驾驶员侧和乘客侧的门碰开关信号，并采集驾驶员侧和乘客侧的门锁反馈信号，该门锁反馈信号包括门锁解锁反馈信号和门锁闭锁反馈信号。

s402、对连续采集的5个周期的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号。

s403、判断是否满足驾驶员侧或乘客侧任意一侧的滤波后的门锁解锁反馈信号从无效变为有效，且滤波后的门锁闭锁反馈信号从有效变为无效，若是，则执行步骤s404；若否，则执行步骤s405。

s404、判定为机械钥匙或内锁止解锁，控制门锁电机执行电动解锁动作，以使机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致。

s405、判断是否满足驾驶员侧或乘客侧任意一侧的滤波后的门锁闭锁反馈信号从无效变为有效，且滤波后的门锁解锁反馈信号从有效变为无效，若是，则执行步骤s406；若否，则执行步骤s409。

s406、判定为机械钥匙或内锁止闭锁，根据各滤波后的门碰开关信号判断车门当前所处状态。

s407、判断各滤波后的门碰开关信号是否有效，即车门当前所处状态是否均为关闭状态，若是，则执行步骤s408；若任意一个车门当前所处状态为打开状态时，为了防止车门误锁，则不执行电动闭锁，执行步骤s409。

s408、控制门锁电机执行电动闭锁动作，以使机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致。

s409、判断是否接收到遥控器或者中控锁开关的门锁解锁信号，若是，则执行步骤s410；若否，则执行s414。

s410、根据驾驶员侧和乘客侧的滤波后的门锁反馈线信号判断门锁当前所处状态。

s411、判断驾驶员侧和乘客侧的门锁当前所处状态是否一致，若是，则执行步骤s412；若否，则执行步骤s413。

s412、控制驾驶员侧和乘客侧的门锁电机同时执行电动解锁动作，以使机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致，执行步骤s414。

s413、控制驾驶员侧和乘客侧的门锁电机依次执行电动闭锁动作和电动解锁动作，以使机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致，执行步骤s414。

s414、判断是否接收到遥控器或者中控锁开关的门锁闭锁信号，若是，则执行步骤s415，若否，则返回步骤s401。

s415、根据驾驶员侧和乘客侧的滤波后的门碰开关信号判断车门当前所处状态。

s416、判断滤波后的门碰开关信号是否有效，即车门当前所处状态是否均为关闭状态，若是，则执行步骤s417；若否，则返回步骤s401。

s417、根据驾驶员侧和乘客侧的滤波后的门锁反馈信号判断门锁当前所处状态。

s418、判断驾驶员侧与乘客侧的滤波后的门锁反馈信号是否一致，若是，则执行步骤s419；若否，则执行步骤s420。

s419、控制驾驶员侧和乘客侧的门锁电机同时执行电动闭锁动作，以使机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致，返回步骤s401。

s420、控制驾驶员侧和乘客侧的门锁电机依次执行电动解锁动作和电动闭锁动作，以使机械开闭锁结构和电动闭锁器的控制保持一致，返回步骤s401。

本发明提供的汽车门锁闭环控制方法，在门锁电动开闭锁控制中，当机械开闭锁结构和电动闭锁器发生冲突时，先执行反向动作，再执行正向动作的双向控制方法，如要闭锁，先执行开锁动作，再执行闭锁动作；如要开锁，先执行闭锁动作，再执行开锁动作，即先执行一个反逻辑，再执行正逻辑，从而达到控制意图。

本发明实施例提供了一种汽车门锁闭环控制方法，该方法通过由车门控制器分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号，对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理；根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致，从而避免门锁内部滑块脱钩；若发生脱钩故障，可以通过执行一次反向动作消除脱钩故障，实现汽车门锁的有效控制。

本发明在上述公开的方法的基础上，还公开了对应的装置。

下面对本发明实施例提供的一种汽车门锁闭环控制装置进行介绍，需要说明的是，有关该汽车门锁闭环控制装置的说明可参照上文提供的汽车门锁闭环控制方法，以下并不做赘述。

如图5所示，本发明实施例提供了一种汽车门锁闭环控制装置，该装置具体结构包括：采集模块501、滤波模块502、逻辑判断模块503和控制模块504，其中：

采集模块501，用于分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号，上述门锁反馈信号包括门锁解锁反馈信号和门锁闭锁反馈信号；

滤波模块502，用于对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理，得到各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号，上述滤波后的门锁反馈信号包括滤波后的门锁解锁反馈信号和滤波后的门锁闭锁反馈信号；

逻辑判断模块503，用于根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；

控制模块504，用于根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致。

具体的，上述逻辑判断模块503包括：

第一确定模块5031，用于当检测到任一滤波后的门碰开关信号为无效时，则确定所对应的车门当前所处状态为打开状态；

第二确定模块5032，用于当检测到任一滤波后的门碰开关信号为有效时，则确定所对应的车门当前所处状态为关闭状态；

第三确定模块5033，用于当检测到任一滤波后的门锁解锁反馈信号从无效变为有效，且其对应车门的滤波后的门锁闭锁反馈信号从有效变为无效，则判定该车门的门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁；

第四确定模块5034，用于当检测到任一滤波后的门锁闭锁反馈信号从无效变为有效，且其对应车门的滤波后的门锁解锁反馈信号从有效变为无效，则判定该车门的门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁。

具体的，上述控制模块504包括：

第一控制模块5041，用于当判定任一门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止解锁时，控制相应的上述门锁电机执行电动解锁动作；

第二控制模块5042，用于当判定任一门锁当前所处状态为机械钥匙或内锁止闭锁时，根据各滤波后的门碰开关信号判断各车门当前所处状态，若各滤波后的门碰开关信号均为有效，即各车门当前所处状态均为关闭状态时，控制各车门的门锁电机执行电动闭锁动作。

具体的，该装置还包括：

第一判断模块，用于当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁解锁信号后，根据各滤波后的门锁反馈信号判断各门锁当前所处状态；

第三控制模块，用于若各门锁当前所处状态一致，则控制各车门的门锁电机均执行电动解锁动作；

第四控制模块，用于若各门锁当前所处状态不一致，则控制各车门的门锁电机均依次执行电动闭锁动作和电动解锁动作。

具体的，该装置还包括：

第二判断模块，用于当接收到遥控器或者中控锁开关的门锁闭锁信号后，根据各滤波后的门碰开关信号判断各车门当前所处状态；

第三判断模块，用于在各车门当前所处状态均为关闭状态时，根据各滤波后的门锁反馈信号判断各门锁当前所处状态是否一致；

第五控制模块，用于若各门锁当前所处状态一致，则控制各门锁电机均执行电动闭锁动作；

第六控制模块，用于若各门锁当前所处状态不一致，则控制各门锁电机均依次执行电动解锁动作和电动闭锁动作。

本发明实施例提供了一种汽车门锁闭环控制装置，通过由车门控制器分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门碰开关信号，并分别采集驾驶员侧和乘客侧的车门的门锁反馈信号，对采集的各门碰开关信号和各门锁反馈信号进行数字滤波处理；根据各滤波后的门碰开关信号和各滤波后的门锁反馈信号进行逻辑判断，确定各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态；根据各车门当前所处状态和各门锁当前所处状态控制相应的门锁电机执行电动解锁动作或电动闭锁动作，以使各车门中的机械开闭锁结构和电动闭锁器的动作状态保持一致，从而避免门锁内部滑块脱钩；若发生脱钩故障，可以通过控制门锁电机执行一次反向动作消除脱钩故障，实现汽车门锁的有效控制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。