技术特征:
技术总结
本发明公开了一种绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质,控制关节到达第一平衡状态后,控制其中一根位控绳发生运动,剩余位控绳的位置保持不变,力控绳发生随动并到达第二平衡状态;获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量;改变发生运动的位控绳,关节回到第一平衡状态,重新获取发生运动的位控绳的绳长变化量以及力控绳的绳长变化量,直到获取所有位控绳的绳长变化量以及力控绳对应的绳长变化量;获取力控绳的绳长变化量与位控绳的绳长变化量的映射矩阵,并根据映射矩阵与关节角的相关关系获取关节的关节角,实现当前关节的关节角标定;自标定方法流程简单、方便实施、效率高且成本低,提高机器人的末端定位精度。
技术研发人员:徐文福;刘天亮;牟宗高;梁斌
受保护的技术使用者:哈尔滨工业大学(深圳)
技术研发日:2018.09.28
技术公布日:2019.01.11