本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种六轴工业机器人手臂用的张紧装置。
背景技术：
常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作，其主要应用在装货、卸货、喷漆、表面处理、弧焊、点焊等领域。
六关节工业机器人五六轴在电机与减速机之间采用同步带传动，为了保证传动平稳可靠，保持一定的张力，须对带进行张紧，现有的方式有以下两种：1、使用弹簧的弹力，使同步带始终保持张紧状态。但其结构复杂，噪音大。
2、使用其它弹性材质，如橡胶充当介质，提供相应的弹力，使同步带保持张紧状态，但弹性介质容易失效。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种应用在六关节工业机器人五六轴之间，保证同步带传动平稳可靠的张紧装置。
六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过螺钉紧固的小臂杆上，电机安装板在小臂宽度方向上固定、在小臂杆长度方向上可调；电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构设置在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构包括张紧块、调节螺栓，所述张紧块固定在小臂杆上，在张紧块上设置调节螺纹孔，所述调节螺纹孔沿小臂杆长度方向设置，所述调节螺栓的一端设置与调节螺纹孔对应的螺纹部，另一端为手持端，所述螺纹部螺旋穿过调节螺纹孔、在小臂杆长度方向上与电机安装板相顶。
进一步的，所述手持端上设置外接孔。
进一步的，所述外接孔位内六角孔。
进一步的，所述外接孔不止一个，周向等间距的沿手持端的侧面设置。
进一步的，所述外接孔为一个，设置在手持端的端面。
进一步的，所述外接孔设置在手持端的端面。
进一步的，所述螺纹部的螺纹长度长于调节螺纹孔内的螺纹长度。
进一步的，所述张紧机构为一个，设置在电机安装板水平中心线上。
进一步的，所述张紧机构为两个，对称设置在电机安装板水平中心线两侧。
进一步的，所述电机安装板上设置导向孔，所述导向孔直径大于调节螺栓直径。
进一步的，所述导向孔的数量与张紧机构数量相对应。
有益效果：
本装置结构简单，调节方便，实用可靠；对同步带进行有效的张紧以保证传动平稳可靠。设置在六关节工业机器人五六轴的电机与减速机之间，可以有效的保证同步带的张力，同时安装、更换零部件方便，加工成本低。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意；
图2为实施例二结构示意图；
图3为实施例三结构示意；
图4为实施例四结构示意图；
图5为实施例五结构示意图；
以上各图中：1.小臂杆；2.电机安装板，21导向孔；3.主带轮；4.电机；5.张紧块；6.调节螺栓；61螺纹部；62手持端；63外接孔；7.同步带；8.减速机传动轴；9.副带轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细阐述。
如图1-图5所示，六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过螺钉紧固的小臂杆上，电机安装板在小臂宽度方向上固定、在小臂杆长度方向上可调；电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构设置在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构包括张紧块、调节螺栓，所述张紧块固定在小臂杆上，在张紧块上设置调节螺纹孔，所述调节螺纹孔沿小臂杆长度方向设置，所述调节螺栓的一端设置与调节螺纹孔对应的螺纹部，另一端为手持端，所述螺纹部螺旋穿过调节螺纹孔、在小臂杆长度方向上与电机安装板相顶。
本装置的调节过程如下：通过旋松、旋紧调节螺栓来推动电机安装板沿着小臂杆的长度方向位移，并通过螺钉锁紧，进而调整主带轮和副带轮的中心距，以达到对同步带进行张紧的目的。
为了方便调节，在所述手持端上设置外接孔。通过外接孔连接杆件，增加力臂，节省调节力气。
为了保证外接孔在与连接杆连接使用过程中，不发生滚动，所述外接孔位内六角孔。内六角孔也可以替换成其他具有平面的杆件比如半圆形，只是内六角孔具有标准的扳手连接，比较容易找到，同时也降低成本，因此最佳为内六角孔。
外接孔的设置具有两种方式，一种适只设置一个外接孔不止一个，周向等间距的沿手持端的侧面设置。在调节的过程中，沿着手持端的侧面旋转调节螺栓，达到调节的目的。
另外是设置一个外接孔，将其设置在手持端的端面。
以上两种方式都可以通过内六角扳手进行调节。
为了保证调节的可靠性，避免螺纹间匹配问题的发生，所述螺纹部的螺纹长度长于调节螺纹孔内的螺纹长度。保证调节螺栓在进出调节螺纹孔不会发生彼此螺纹不啮合的情况发生。
张紧机构的设置通常可以一个或是两个，如果是一个的话，保证受力的平衡性，将其设置在电机安装板水平中心线上。
如果采用两个张紧机构的话，两个张紧机构对称设置在电机安装板水平中心线两侧。
另外张紧机构除了采用推顶电机安装板的方式，也可以采用拉拽的方式，即设置在与副带轮不同侧的主带轮另一侧，通过链条之类的连接实现对电机安装板的拉拽而调节两带轮的中心距。
为了保证调节螺栓在推顶电机安装板时不会发生滑脱，电机安装板上设置导向孔，所述导向孔直径大于调节螺栓直径。在调节时，调节螺栓的前端进入导向孔，调节中心距的过程不会从导向孔脱离，有效保证调节的可靠性。
另外，所述导向孔的数量与张紧机构数量相对应。
实施例一
如图1所示，在本实施例中，采用两个张紧机构对称设置在电机安装板水平中心线两侧，调节时同步调节。
实施例二
如图2所示，区别于上述实施例，在本实施例中采用一个张紧机构，设置在电机安装板水平中心线上。相对于实施例一来说，此张紧机构的调节更加便捷，快速。
实施例三
如图3所示，区别于上述实施例，在本实施例中调节螺栓的外接孔周向等间距的沿手持端的侧面设置。在调节的过程中，沿着手持端的侧面旋转调节螺栓，达到调节的目的。
实施例四
如图4所示，区别与上述实施例，在本实施例中调节螺栓的外接孔设置一个，将其设置在手持端的端面。相较于实施例3来说，本实施例的调节螺栓加工制造简单，可以直接采用标准件，成本更低。
实施例五
如图5所示，区别与上述实施例，在本实施例中电机安装板上设置导向孔，在本实施例中导向孔设置两个，对应两组张紧机构。
上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。