本实用新型涉及机械手领域，特别是一种智能装配机械手。
背景技术：
机械手就是模仿人体手臂，通过控制来实现手臂夹取操作的装置。
随着科技不断的发展，为了提高生产效率，也为了减轻人工的劳动强度，在工厂中会使用机械臂来代替人工搬运，但是传统的机械手臂虽然灵活夹取，但通常欧式单臂进行夹取，每次夹取只能夹取物品的一端，对于大型的物品，夹取不方便，而且有些物品需要在包装前进行混合均匀，通常都是人工来完成，如果物品比较沉重，对于人工强度比较大，而且人工混合效果不好，不均匀，因此为了解决这些问题，也为了更加满足运输和夹取的要求，设计一种在装配时使用的机械手是很有必要的。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种智能装配机械手。
实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种智能装配机械手，包括条形承载基座，所述条形承载基座上表面设有智能控制抓取机构，所述条形承载基座下表面设有移动固定机构，所述智能控制抓取机构由嵌装在条形承载基座上表面且旋转端向上的一号旋转电机、套装在一号旋转电机旋转端上固定夹盘、设置在固定夹盘上表面的电控摆动臂、设置在电控摆动臂端面上的横置固定板、套装在横置固定板上中心处且与电控摆动臂之间的固定框架、嵌装在横置固定板上表面且位于固定框架两侧的一组水平滑轨、设置在每个水平滑轨上的电控移动块、固定连接在横置固定板下表面两端处的水平支撑条、固定连接在每个电控移动块侧表面且套装在横置固定板上的移动框架、加工在每个移动框架内上表面且与所对应水平支撑条相匹配的条形豁槽、固定连接在每个电控移动块上表面的电控双节摆动臂、固定连接在每个电控双节摆动臂上表面的支撑架、设置在每个支撑架内且旋转端为水平的二号旋转电机、套装在每个二号旋转电机旋转端上的固定夹手、套装在每个固定夹手上的交叉固定臂、固定连接在每个电控双节摆动臂端面上的U形固定架、加工在每个U形固定架侧表面上的一组圆形通孔、设置在每个U形固定架外侧且伸缩端通过所对应圆形通孔伸入的伸缩气缸、套装在每个伸缩气缸伸缩端上的挤压固定夹手、固定连接在每个U形固定架侧表面上的摩擦层共同构成的，所述条形承载基座侧表面嵌装控制器，所述控制器与智能控制抓取机构中电控摆动臂、电控移动块、一号旋转电机、电控双节摆动臂、二号旋转电机和伸缩气缸通过导线分别电性连接。
所述移动固定机构由设置在条形承载基座下方的条形承载板、嵌装在条形承载板上表面的若干组折形滑轨、设置在每个折形滑轨上表面的电控移动小车、固定连接在每个电控移动小车上表面的电磁吸铁块、固定连接在条形承载基座下表面且与电磁吸铁块相连接的铁板、固定连接在条形承载板下表面上若干个折形支撑板、设置在每个折形支撑板上表面的一组地脚螺栓共同构成的，所述控制器与移动固定机构中电控移动小车和电磁吸铁块通过导线分别电性连接。
每个所述交叉固定臂的纵截面为米字形。
每个所述电控双节摆动臂外侧表面均固定连接喷枪夹手，每个所述喷枪夹手与所对应电控双节摆动臂连接处均设万向节。
所述固定框架两相对侧表面上均设一组与电控摆动臂之间的固定螺钉。
每个所述水平支撑条的端面上均固定连接与所对应移动框架相搭接的限位块，每个所述限位块侧表面设有与所对应水平支撑条之间的固定螺钉。
每个所述交叉固定臂内侧表面均固定连接防滑层。
每个所述挤压固定夹手侧表面嵌装加热电线圈，所述控制器通过导线与加热电线圈电性连接。
每个所述伸缩气缸上均套装多边防护壳。
所述条形承载基座侧表面空闲处嵌装市电接口，所述控制器通过导线与市电接口电性连接。
利用本实用新型的技术方案制作的智能装配机械手，一种便于双臂夹取，调整夹取范围，便于对夹取物品进行转动混合，各种角度进行夹取，安装比较方便和稳定的装置。
附图说明
图1是本实用新型所述一种智能装配机械手的结构示意图；
图2是本实用新型所述一种智能装配机械手的局部俯视图；
图3是本实用新型所述一种智能装配机械手中横置固定板、固定框架、水平滑轨、电控移动块、移动框架和电控双节摆动臂相配合的局部侧视图；
图4是本实用新型所述一种智能装配机械手中固定夹手、交叉固定臂和防滑层相配合的侧视图；
图5是本实用新型所述一种智能装配机械手中条形承载板、折形滑轨、电控移动小车和电磁吸铁块相配合的俯视图；
图中，1、条形承载基座；2、一号旋转电机；3、固定夹盘；4、电控摆动臂；5、横置固定板；6、固定框架；7、水平滑轨；8、电控移动块；9、水平支撑条；10、移动框架；11、电控双节摆动臂；12、支撑架；13、二号旋转电机；14、固定夹手；15、交叉固定臂；16、U形固定架；17、伸缩气缸；18、摩擦层；19、控制器；20、条形承载板；21、折形滑轨；22、电控移动小车；23、电磁吸铁块；24、铁板；25、折形支撑板；26、地脚螺栓；27、喷枪夹手；28、万向节；29、固定螺钉；30、限位块；31、固定螺钉；32、防滑层；33、加热电线圈；34、多边防护壳；35、市电接口；36、挤压固定夹手。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-5所示，一种智能装配机械手，包括条形承载基座1，所述条形承载基座1上表面设有智能控制抓取机构，所述条形承载基座1下表面设有移动固定机构，所述智能控制抓取机构由嵌装在条形承载基座1上表面且旋转端向上的一号旋转电机2、套装在一号旋转电机2旋转端上固定夹盘3、设置在固定夹盘3上表面的电控摆动臂4、设置在电控摆动臂4端面上的横置固定板5、套装在横置固定板5上中心处且与电控摆动臂4之间的固定框架6、嵌装在横置固定板5上表面且位于固定框架6两侧的一组水平滑轨7、设置在每个水平滑轨7上的电控移动块8、固定连接在横置固定板5下表面两端处的水平支撑条9、固定连接在每个电控移动块8侧表面且套装在横置固定板5上的移动框架10、加工在每个移动框架10内上表面且与所对应水平支撑条9相匹配的条形豁槽、固定连接在每个电控移动块8上表面的电控双节摆动臂11、固定连接在每个电控双节摆动臂11上表面的支撑架12、设置在每个支撑架12内且旋转端为水平的二号旋转电机13、套装在每个二号旋转电机13旋转端上的固定夹手14、套装在每个固定夹手14上的交叉固定臂15、固定连接在每个电控双节摆动臂11端面上的U形固定架16、加工在每个U形固定架16侧表面上的一组圆形通孔、设置在每个U形固定架16外侧且伸缩端通过所对应圆形通孔伸入的伸缩气缸17、套装在每个伸缩气缸17伸缩端上的挤压固定夹手36、固定连接在每个U形固定架16侧表面上的摩擦层18共同构成的，所述条形承载基座1侧表面嵌装控制器19，所述控制器19与智能控制抓取机构中电控摆动臂4、电控移动块8、一号旋转电机2、电控双节摆动臂11、二号旋转电机13和伸缩气缸17通过导线分别电性连接；所述移动固定机构由设置在条形承载基座1下方的条形承载板20、嵌装在条形承载板20上表面的若干组折形滑轨21、设置在每个折形滑轨21上表面的电控移动小车22、固定连接在每个电控移动小车22上表面的电磁吸铁块23、固定连接在条形承载基座1下表面且与电磁吸铁块23相连接的铁板24、固定连接在条形承载板20下表面上若干个折形支撑板25、设置在每个折形支撑板25上表面的一组地脚螺栓26共同构成的，所述控制器19与移动固定机构中电控移动小车22和电磁吸铁块23通过导线分别电性连接；每个所述交叉固定臂15的纵截面为米字形；每个所述电控双节摆动臂11外侧表面均固定连接喷枪夹手27，每个所述喷枪夹手27与所对应电控双节摆动臂11连接处均设万向节28；所述固定框架6两相对侧表面上均设一组与电控摆动臂4之间的固定螺钉29；每个所述水平支撑条9的端面上均固定连接与所对应移动框架10相搭接的限位块30，每个所述限位块30侧表面设有与所对应水平支撑条9之间的固定螺钉31；每个所述交叉固定臂15内侧表面均固定连接防滑层32；每个所述挤压固定夹手36侧表面嵌装加热电线圈33，所述控制器19通过导线与加热电线圈33电性连接；每个所述伸缩气缸17上均套装多边防护壳34；所述条形承载基座1侧表面空闲处嵌装市电接口35，所述控制器19通过导线与市电接口35电性连接。
本实施方案的特点为，使用此装置时，可以将此装置安装在指定的位置上，位于条形承载板20下表面的折形支撑板25便于搭接的安装位置的表面，位于每个折形支撑板25上表面的一组地脚螺栓26便于与安装的地方固定良好，也便于拆卸，如果进行夹取物品，通过控制，使得每个U形固定架16内的一组伸缩气缸17进行适当的伸缩，使得位于每个伸缩气缸17端面上的挤压固定夹手36对物品进行夹取，由于是一组U形固定架16，因此便于夹取物品的两端处，如果物品没有凸起的端面，位于每个U形固定架16侧表面上的摩擦层18便于对物品进行夹取，夹取还比较的防滑，其中每个U形固定架16均通过电控双节摆动臂11与所对应的电控移动块8进行连接，其中每个电控移动块8均通过所对应的水平滑轨7与横置固定板5侧表面进行连接，其中通过控制，每个电控移动块8可以在所对应的水平滑轨7上进行移动，便于带动电控双节摆动臂11进行调整夹取范围，其中每个电控双节摆动臂11便于通过控制进行预定的摆动和弯折，横置固定板5通过电控摆动臂4与固定夹盘3进行连接，位于横置固定板5中心处的固定框架6便于与电控摆动臂4之间连接的稳定，其中电控摆动臂4可以通过控制进行摆动和弯折，其中固定夹盘3通过一号旋转电机2与条形承载基座1上表面进行连接，其中通过控制，使得一号旋转电机2进行转动，可以使得夹取物品时进行转动，或者摆动角度，适应不同的工作情况，其中每个电控移动块8在所对应的水平滑轨7上进行移动时，带动所对应的移动框架10在横置固定板5上进行滑动，位于横置固定板5后表面且与每个移动框架10相对应的水平支撑条9便于限制每个移动框架10的移动稳定性的，防止偏移，其中如果想要对夹取的物品进行混合均匀，可以利用一组电控双节摆动臂11之间的交叉固定臂15进行夹取，其中每个交叉固定臂15均通过所对应的固定夹手14与所对应的二号旋转电机13进行连接，每个二号旋转电机13均通过所对应的支撑架12与所对应的电控双节摆动臂11进行连接，通过控制，使得每个二号旋转电机13进行工作，通过固定夹手14和交叉固定臂15可以使得物品进行转动混合，其中位于条形承载基座1侧表面上的控制器19便于对整个操作进行预先编程设定，一种便于双臂夹取，调整夹取范围，便于对夹取物品进行转动混合，各种角度进行夹取，安装比较方便和稳定的装置。
在本实施方案中，首先在本装置空闲处安装两台电机驱动器、一台继电器，控制器19的型号为MN3007，将该型号控制器19的八个输出端子通过导线分别与两台电机驱动器、一台继电器、电控移动块8、电控双节摆动臂11、电控移动小车22、电磁吸铁块23和加热电线圈33的输入端连接，本领域人员在将两台电机驱动器通过导线与一号旋转电机2和二号旋转电机13的接线端连接，同时将一台继电器与伸缩气缸19自带的电磁阀连接，将市电接口35处的输出端通过导线与控制器19的接电端进行连接。本领域人员通过控制器编程后，完全可控制各个电器件的工作顺序，具体工作原理如下：使用此装置时，可以将此装置安装在指定的位置上，位于条形承载板20下表面的折形支撑板25便于搭接的安装位置的表面，位于每个折形支撑板25上表面的一组地脚螺栓26便于与安装的地方固定良好，也便于拆卸，如果进行夹取物品，通过控制，使得每个U形固定架16内的一组伸缩气缸17进行适当的伸缩，使得位于每个伸缩气缸17端面上的挤压固定夹手36对物品进行夹取，由于是一组U形固定架16，因此便于夹取物品的两端处，如果物品没有凸起的端面，位于每个U形固定架16侧表面上的摩擦层18便于对物品进行夹取，夹取还比较的防滑，其中每个U形固定架16均通过电控双节摆动臂11与所对应的电控移动块8进行连接，其中每个电控移动块8均通过所对应的水平滑轨7与横置固定板5侧表面进行连接，其中通过控制，每个电控移动块8可以在所对应的水平滑轨7上进行移动，便于带动电控双节摆动臂11进行调整夹取范围，其中每个电控双节摆动臂11便于通过控制进行预定的摆动和弯折，横置固定板5通过电控摆动臂4与固定夹盘3进行连接，位于横置固定板5中心处的固定框架6便于与电控摆动臂4之间连接的稳定，其中电控摆动臂4可以通过控制进行摆动和弯折，其中固定夹盘3通过一号旋转电机2与条形承载基座1上表面进行连接，其中通过控制，使得一号旋转电机2进行转动，可以使得夹取物品时进行转动，或者摆动角度，适应不同的工作情况，其中每个电控移动块8在所对应的水平滑轨7上进行移动时，带动所对应的移动框架10在横置固定板5上进行滑动，位于横置固定板5后表面且与每个移动框架10相对应的水平支撑条9便于限制每个移动框架10的移动稳定性的，防止偏移，其中如果想要对夹取的物品进行混合均匀，可以利用一组电控双节摆动臂11之间的交叉固定臂15进行夹取，其中每个交叉固定臂15均通过所对应的固定夹手14与所对应的二号旋转电机13进行连接，每个二号旋转电机13均通过所对应的支撑架12与所对应的电控双节摆动臂11进行连接，通过控制，使得每个二号旋转电机13进行工作，通过固定夹手14和交叉固定臂15可以使得物品进行转动混合，其中位于条形承载基座1侧表面上的控制器19便于对整个操作进行预先编程设定，其中调整承载基座1下表面的铁板24便于与若干个电磁吸铁块23进行连接，其中每个电磁吸铁块23均通过电控移动小车22与位于条形承载板20上表面所对应的折形滑轨21进行连接，通过控制，由于折形滑轨21摆放的位置，因此在一侧折形滑轨21上进行移动的时候，另一侧的电磁吸铁块23就切断电源，与铁板24之间进行分离，跟随其余的电磁吸铁块23的移动，使得整个装置进行折形移动，如果反向，则是进行反向折形移动，其中在进行工作时，如果在进行夹取过程中，需要将物品的表面灰尘进行清洁，可以将外界的喷气头放置在位于电控双节摆动臂11侧表面上的喷枪夹手27内即可，其中每个喷枪夹手27均通过万向节28与所对应的电控双节摆动臂11进行连接，便于活动喷气，其中固定框架6侧表面上通过固定螺钉29与电控摆动臂4之间进行连接，使得连接比较稳定，其中位于每个水平滑轨7端面上的限位块30便于限制所对应电控移动块8的移动范围的，其中每个限位块30均通过固定螺钉31与所对应的水平滑轨7之间进行连接，其中位于每个交叉固定臂15内侧表面上的防滑层32便于夹取物品是防止滑动，使得夹取可靠，其中位于每个挤压固定夹手36侧表面上的加热电线圈33便于在给物品进行夹取定型的时候增加定型周围的热度，使得便于定型的，其中位于每个伸缩气缸17侧表面上的多边防护壳34便于保护伸缩气缸17的，位于条形承载基座1侧表面上的市电接口35便于在工作时，接通电源，给此装置接通电源的，其中所述电控移动块8和电控移动小车22内部均采用一块八位AT89S52作为控制核心动力源，采用集成化的微型步进电机驱动专用芯片组。
上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。