机器人定位系统的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位系统。

背景技术：

目前工业机器人(机械臂)作业的动作往往是靠人工设定好移动路径点和路径点顺序、速度，定义机器人需要执行的动作，但是存在灵活性低的缺陷，每个动作的执行都是由人工编程设定好的，机器人的智能性和灵活性较差，无法在复杂的工作环境内做出合理的判断，同时在加工时需专人监控，增加企业的用工成本且效率低，而且在精密装配的生产工艺环节中，常用的是通过优化机械本体、驱动控制、减速机及电机等来提高重复定位精度，具有技术难度大和成本高的缺点。

鉴于此，有必要提供一种重复定位精度高且操作简单的机器人定位系统以提高机器人的灵活性，适用于各种场景，无需大量人工投入，提高企业生产效率，降低企业生产成本。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作简单的机器人定位系统，以提高机器人的灵活性，适用于各种场景，无需大量人工投入，提高机器人的重复定位精度，提高企业生产效率，降低企业生产成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下所述的技术方案：一种机器人定位系统，其包括有一机台、一视觉系统、一机器人及一上位计算机，其中，所述视觉系统设置于所述机台上，包括有至少二分设于所述机器人两端的图像信息获取装置及一图像采集单元，所述图像采集单元分别与所述图像信息获取装置及上位计算机通信；所述机器人设置于所述机台上，并与所述上位计算机通信。

其进一步技术方案为：所述机台上于所述机器人的两端处设有用于放置目标对象的操作区域，所述操作区域的一侧设有立柱支架，所述立柱支架上设有所述图像信息获取装置，以将所述图像信息获取装置设置于所述操作区域的上方处。

其进一步技术方案为：所述上位计算机安装于所述立柱支架上。

其进一步技术方案为：所述上位计算机包括有分析处理单元，所述分析处理单元与所述图像采集单元通信，以根据目标对象的图像信息进行分析处理。

其进一步技术方案为：所述机器人为六轴机器人。

其进一步技术方案为：所述图像信息获取装置包括工业相机或摄像头。

本实用新型的有益技术效果在于：机器人定位系统设置有一视觉系统以获取目标对象的图像信息，结合上位计算机获取目标对象的位置信息并控制机器人进行操作定位，操作简单且重复定位精度高，适用于各种场景，有利于提高机器人的灵活性且无需大量人工投入，提高企业生产效率，降低企业生产成本。

附图说明

图1是本实用新型机器人定位系统一具体实施例的结构示意图。

图2是图1所示机器人定位系统的原理框图。

具体实施方式

为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本实用新型的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本实用新型做进一步的阐述，附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然，以下将描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1和图2，在本实施例中，机器人定位系统10包括有一机台110、一视觉系统120、一机器人130及一上位计算机140。

其中，所述机器人130设置于所述机台110上，以根据所述上位计算机140的控制指令对目标对象进行操作。所述视觉系统120设置于所述机台110上，包括有二分设于所述机器人130两端的图像信息获取装置121及一图像采集单元122，所述图像信息获取装置121用于获取目标对象的图像信息，所述图像采集单元122分别与所述图像信息获取装置121与上位计算机140通信，以将所述图像信息获取装置121获得的目标对象的图像信息转换成数字信号并发送至上位计算机140，实现上位计算机140对目标对象的图像信息的获取。所述上位计算机140分别与所述机器人130和视觉系统120通信，以根据视觉系统120获得的图像信息进行分析处理，获取处理结果，并根据处理结果发送控制指令至机器人130以控制机器人130工作。当然，在其他实施例中，所述图像信息获取装置121的个数可为多个，分别设置于所述机器人130的四周，其余结构和功能均与本实施例相同。所述通信可采用蓝牙和/或WIFI等通信方式。

机器人定位系统10工作时，图像信息获取装置121获取目标对象的图像信息并通过图像采集单元122将图像信息传送至上位计算机140，所述上位计算机140根据获得的图像信息进行分析处理，获取目标对象的位置坐标信息，结合机器人130的位置信息，建立目标对象与机器人130的坐标对应关系，发送控制指令至所述机器人130，驱动机器人130工作。

具体地，所述机台110上于所述机器人130的两端处设有用于放置目标对象的操作区域111，所述操作区域111的一侧设有立柱支架112，所述立柱支架112上设有所述图像信息获取装置121，以将所述图像信息获取装置121设置于所述操作区域111的上方处。其中，所述操作区域111的范围均位于所述图像信息获取装置121的摄像范围中，所述图像信息获取装置121为工业相机，当然，在其他实施例中，所述图像信息获取装置121为摄像头。

所述视觉系统120还可包括有光源123，在本实施例中，所述光源123固定于所述立柱支架112上，所述光源123不遮挡图像信息获取装置121的摄像视野。其中，通过设置光源123可提高图像信息获取装置121的成像效果和成像质量，所述光源123可采用LED灯、高频荧光灯或光纤卤素灯。

在本实施例中，所述机台110包括有机器人安装位，位于所述机台110的中央，所述机器人130安装于所述机器人安装位上，所述机器人安装位对应的位置信息预先存储于所述上位计算机140中。优选地，所述机器人130为六轴机器人。

在本实施例中，所述上位计算机140设置于所述立柱支架112上，所述上位计算机140与所述光源123通信，以调节光源123的亮度；所述上位计算机140与所述视觉系统120通信，以控制视觉系统120的工作，控制图像信息获取装置121对目标对象进行摄像操作，并通过图像采集单元122获取目标对象的图像信息；所述上位计算机140预先存储有所述机器人安装位的位置信息，即预先存储有机器人130的位置信息，并将其设为坐标原点；所述上位计算机140包括有分析处理单元141，所述分析处理单元141与图像采集单元122通信，获取目标对象的图像信息，根据获得的图像信息进行分析处理，获取目标对象的位置坐标信息，建立目标对象与机器人的坐标对应关系；所述上位计算机140与所述机器人130通信，用于根据获得的坐标对应关系发送控制指令至机器人130，控制机器人130工作。其中，所述通信可采用蓝牙和/或WIFI等通信方式。所述分析处理单元141采用CPU。

基于上述设计，机器人定位系统10工作时，上位计算机140调节光源123的亮度，控制图像信息获取装置121获取目标对象的图像信息，所述图像信息获取装置121将获得的图像信息传送至图像采集单元122，所述图像采集单元122将获得的目标对象的图像信息发送至上位计算机140，上位计算机140的分析处理单元141对接收到的图像信息进行分析处理，获取目标图像的位置坐标信息，根据预先存储的机器人的位置信息，建立目标对象与机器人的坐标对应关系，上位计算机140根据获得的坐标对应关系，发送控制指令至机器人130，控制机器人130工作，实现机器人130定位操作。

综上所述，本实用新型机器人定位系统通过设置视觉系统以获取目标对象的图像信息，结合上位计算机获取目标对象的位置信息并控制机器人进行操作定位，操作简单且重复定位精度高，适用于各种场景，提高机器人的灵活性且无需大量人工投入，提高定位系统的稳定性，同时，有利于提高企业生产效率，降低企业用工成本。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，而非对本实用新型做任何形式上的限制。本领域的技术人员可在上述实施例的基础上施以各种等同的更改和改进，凡在权利要求范围内所做的等同变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。