一种移栽装置的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，更具体地，涉及一种移栽装置。

背景技术：

当下制造工业逐渐实现自动化、半自动化，各种功能的机械手得到大范围使用，其中，移栽机械手在生产线中具有无可替代的作用。

现有的移栽机械手的结构设计比较复杂，传动效率低，在抓取移栽小型零件时具有移栽速度慢的缺点。另外，对于体积较小的零件，对表面有一定的要求，采用普通的刚性机械爪抓取零件易导致零件变形或刮花零件表面。

因此，需要设计出结构简单、传动效率高、移栽速度快的移栽装置。

技术实现要素：

本实用新型为克服上述现有技术所述的结构复杂、传动效率低、移栽速度慢的缺陷，提供一种移栽装置，提供的移栽装置具有结构简单、传动效率高、移栽速度快的优点。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种移栽装置，包括固定板、设置于所述固定板上的U型导向机构、用于移栽零件的执行机构和用于驱动所述执行机构在U型导向机构上进行U型移动的驱动机构。

本实用新型提供的移栽装置通过驱动装置驱动执行机构在U型导向机构的导向作用下进行U型移动；执行机构在进行U型移动前后分别进行抓取和释放，完成移栽操作。本实用新型提供的移栽装置具有结构简单、传动效率高以及移栽速度快的优点。

优选地，所述U型导向机构包括设置于所述固定板上的U型导向槽、能够在所述U型导向槽内移动的导向凸起和用于防止所述执行机构在进行U型移动时翻转的横纵复合导向机构；

所述导向凸起与执行机构连接；

所述导向凸起在所述U型导向槽内移动时带动所述执行机构进行U型移动。

横纵复合导向机构能够防止执行机构在进行U型移动时翻转；导向凸起能够在U型导向槽内移动，导向凸起与执行机构连接，导向凸起在U型导向槽内移动时能够带动执行机构同步移动；通过横纵复合导向机构和U型导向槽互相配合，利用驱动机构通过驱动导向凸起在U型导向槽内移动从而带动执行机构进行U型移动。执行机构在进行U型移动前后分别进行抓取和释放，完成移栽操作。

优选地，所述横纵复合导向机构用于限定所述执行机构进行横向和/或纵向移动。此时，执行机构不能进行翻转，且被限定在该横向和纵向所在平面内进行横向移动和/或纵向移动。

优选地，所述导向凸起与执行机构直接连接或间接连接。

优选地，所述固定板的下端设有底板。

优选地，所述固定板的下部设有肋板。底板和肋板有助于稳定放置移栽装置。

优选地，所述驱动机构与所述导向凸起活动连接，所述驱动机构通过驱动所述导向凸起在所述U型导向槽内移动从而带动所述执行机构进行U型移动。

优选地，所述驱动机构包括控制模块和设置于所述固定板上的电机，所述控制模块与电机电连接；所述电机的输出端设有摆杆，所述摆杆与所述导向凸起活动连接，所述电机通过驱动摆杆转动从而带动所述导向凸起在所述U型导向槽内移动。

摆杆用于驱动导向凸起在U型导向槽内移动，从而实现执行机构沿U型导向槽移动；电机驱动摆杆转动，摆杆的转动带动导向凸起在U型导向槽内移动。

优选地，所述导向凸起穿过所述摆杆。

优选地，所述导向凸起为导向螺钉。

优选地，所述摆杆通过二爪卡件与所述电机的输出端连接。

优选地，所述摆杆与所述二爪卡件为螺钉连接。

优选地，所述二爪卡件与所述电机的输出端为键连接。

优选地，所述控制模块包括PLC控制器和伺服驱动器。

优选地，所述电机为伺服电机。

优选地，U型导向槽为倒U型导向槽。

执行机构沿倒U型导向槽移动，执行机构吸取或抓取物品后，先上升，再移动到对应的位置的上方，然后再下降，实现物品的移栽。

优选地，所述固定板上部设有多个限位开关，所述限位开关与控制模块电连接，所述横纵复合导向机构设有与所述限位开关对应的挡片。

当执行机构移动到特定位置时，述横纵复合导向机构上的挡片插入对应的限位开关，此时，执行机构暂停移动一段时间，在该位置可以实现一定的工序。等该工序结束，暂停结束，执行机构继续移动，直到挡片插入另一个位置的限位开关，此时可以执行与该位置对应的工序。

优选地，所述固定板设有三个限位开关。三个限位开关分别对应执行机构的三个位置。三个位置可以分别为，执行机构吸取或抓取物品的位置、执行机构释放物品的位置、前述二者中间的位置。

通过真空吸盘，可抓取多类小零件，并且不会在抓取时导致零件变形或零件表面被刮花。

优选地，所述横纵复合导向机构包括横向导向机构和纵向导向机构；所述横向导向机构包括横向设置于所述固定板上的第一导轨部件和与所述第一导轨部件匹配的第一滑块部件；所述纵向导向机构包括与所述第一滑块部件连接的纵向设置的第二滑块部件和与所述第二滑块部件匹配的第二导轨部件；所述执行机构与所述第二导轨部件连接。

横向导向机构的第一滑块部件能够在横向设置的第一导轨部件上横向移动，纵向导向机构的第二滑块部件与第一滑块部件连接，使得纵向导向机构能够通过横向导向机构横向移动；

纵向导向机构的第二导轨部件在纵向设置的第二滑块部件内纵向移动，执行机构与第二导轨部件连接，使得执行机构能够相对第二滑块部件进行纵向移动；因此，横向导向机构和纵向导向机构能够限定执行机构进行横向和/或纵向移动，执行机构在进行U型移动时不能翻转。

优选地，所述横向导向机构包括两条第一导轨部件和分别与两条所述第一导轨部件匹配的两块第一滑块部件。

优选地，所述第二导轨部件为两侧设有凹槽的工型载板，所述第二滑块部件设有用于嵌入所述工型载板两侧凹槽的卡件。

工型载板类似于导轨，设有卡件的第二滑块部件类似于滑块，工型载板在第二滑块部件的卡件之间。

优选地，所述导向凸起与第二导轨部件连接。导向凸起通过第二导轨部件与执行机构间接连接。此时，导向凸起通过带动第二导轨部件移动，从而带动执行机构移动。

优选地，所述导向凸起与第二导轨部件的中间位置连接。

优选地，所述执行机构包括移栽端，所述移栽端为真空吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的移栽装置通过驱动装置驱动执行机构在U型导向机构的导向作用下进行U型移动；执行机构在进行U型移动前后分别进行抓取和释放，完成移栽操作；该移栽装置具有结构简单、传动效率高以及移栽速度快的优点。

附图说明

图1为实施例1的移栽装置的结构示意图。

图2为实施例1的移栽装置的主视图。

图3为实施例1的移栽装置的左视图。

图4为实施例1的移栽装置的电性连接示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

实施例1

一种移栽装置，如图1~3所示，包括固定板1、U型导向机构2、执行机构3和驱动机构4；

固定板1下端设有底板11，固定板1的下部还设有肋板12；

U型导向机构2包括设置于固定板1的一侧的横纵复合导向机构21、U型导向槽22和导向凸起23，U型导向槽22为倒U型导向槽，横纵复合导向机构21包括横向导向机构和纵向导向机构，横向导向机构包括两条横向设置的第一导轨部件211和与第一导轨部件211匹配的第一滑块部件212，U型导向槽22设置于固定板1上，两条第一导轨部件211分别位于U型导向槽22的上侧和下侧，两条第一导轨部件211分别设有一块第一滑块部件212，第一导轨部件211为导轨，第一滑块部件212为滑块；纵向导向机构包括两块纵向设置的第二滑块部件213和与第二滑块部件213匹配的第二导轨部件214，第二导轨部件214为两侧设有凹槽2141的工型载板，第二滑块部件213包括与第一滑块部件212固定连接的第一载板2131和用于嵌入凹槽2141的卡件2132；

执行机构3包括移栽端31和第二载板32，第二载板32与第二导轨部件214的下端通过螺钉固定连接，移栽端31也称为移栽爪，移栽端31为真空吸盘；

导向凸起23为导向螺钉，导向凸起23能够在U型导向槽22内移动，导向凸起23与第二导轨部件214的中间位置连接；

驱动机构4包括电机41和控制模块42，电机41设置于固定板1的另一侧，电机41为伺服电机，伺服电机具体为松下200W伺服电机MLDET2110P；控制模块42包括PLC控制器421和伺服驱动器422，PLC控制器421具体为欧姆龙CP1H PLC，伺服驱动器422具体为松下伺服驱动器 A5 200W MADHT1507E；电机41的输出端包括输出轴末端411、二爪卡件412和摆杆413，电机41的输出轴末端411与二爪卡件412为键连接，二爪卡件412与摆杆413为螺钉连接，电机41驱动摆杆413转动；摆杆413与导向凸起23活动连接，输出轴末端411位于U型导向槽22下方，摆杆413在转动的过程中带动导向凸起23在U型导向槽22内移动，导向凸起23带动执行机构移动，从而实现驱动机构4驱动执行机构3在U型导向机构上进行U型移动；

固定板1的上端设有三个限位开关13，三个限位开关13分别与控制模块42的PLC控制器421电连接，设置于U型导向槽22上方的第一载板2131设有挡片14；

本实施例的移栽装置的电性连接：如图4所示，主视图中最左边的限位开关13的一端连接PLC控制器的1.00接口，另一端连接PLC控制器421的com-接口，主视图的中间的限位开关13的一端连接PLC控制器421的1.01接口，另一端连接PLC控制器421的com-接口，主视图中最右边的限位开关13的一端连接PLC控制器421的1.02接口，另一端连接PLC控制器421的com-接口；PLC控制器421的100.00接口连接一个2.2k的电阻，再进一步连接伺服驱动器422的Puls+接口；PLC控制器421的100.02接口连接一个2.2k的电阻，再进一步连接伺服驱动器422的Dir+接口；伺服驱动器422的Puls-接口与Dir-接口相连接，进一步与PLC控制器421的com-接口连接；伺服驱动器422的U、V、W、GND接口分别与伺服电机41的红、白、黑、黄线连接；伺服驱动器422的L1接口与L1C接口相连接，进一步与单相交流220V电源的火线连接；伺服驱动器422的L2接口与L2C接口相连接，进一步与单相交流220V电源的零线连接。

本实施例的移栽装置中，横纵复合导向机构21能够限定执行机构3进行横向和/或纵向移动，防止执行机构3在进行U型移动时翻转；导向凸起23能够在U型导向槽22内移动，导向凸起23与执行机构3连接，导向凸起23在U型导向槽22内移动时能够带动执行机构3同步移动；通过横纵复合导向机构21和U型导向槽22互相配合，利用驱动机构4通过驱动导向凸起23在U型导向槽22内移动从而带动执行机构3进行U型移动；三个限位开关13分别对应执行机构3的三个工位，当挡片14经过任一限位开关时，电机41停止一定的时间，直到执行机构3在该工位完成动作；当挡片14经过两边的限位开关13时，电机41还会改变转向，结合真空吸盘动作，实现抓取与移栽物体；本实施例的移栽装置具有结构简单、传动效率以及移栽速度快的优点。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。