一种工业机器人多功位末端手爪的制作方法

本实用新型涉及机械手臂领域，尤其涉及一种工业机器人多功位末端手爪。

背景技术：

在中国"工业4.0"的大背景下，工业自动化是机器设备或生产过程在不需要人工直接干预的情况下，按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称，自动化技术就是探索和研究实现自动化过程的方法和技术，而现有的桁架机械手设备体形较大，送料麻烦，成本太高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人多功位末端手爪，以解决上述技术问题，为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种工业机器人多功位末端手爪，包括单爪横组、单爪横组固定座、连接架、机械手末端固定板、第一夹持气缸、第一大轴承夹爪、第一小轴承夹爪、第一保险装置气缸、正置产品轴、第二夹持气缸、第二小轴承夹爪、第二大轴承夹爪、第二保险装置气缸、倒置产品轴，所述单爪横组通过焊接固定于单爪横组固定座上，且单爪横组固定座通过连接架与机械手末端固定板焊接连接，所述第一夹持气缸通过铁夹固定于第一大轴承夹爪上表面，第一大轴承夹爪底部通过焊接铁板与第一小轴承夹爪连接，且第一大轴承夹爪及第一小轴承夹爪闭合后能够夹住正置产品轴，所述第一保险装置气缸设置于第一小轴承夹爪底部，所述第二夹持气缸通过铁夹固定于第二小轴承夹爪上表面，第二小轴承夹爪底部通过焊接铁板与第二大轴承夹爪连接，所述第二保险装置气缸通过焊接固定于第二小轴承夹爪顶部，所述第二小轴承夹爪及第二大轴承夹爪闭合后能够夹住倒置产品轴。

在上述技术方案基础上，所述机械手末端固定板上设置若干孔洞。

在上述技术方案基础上，所述单爪横组为三爪盘。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型占用体积较小、将多功位末端手爪安装在机器人上来操作简单、送料便利、通用范围广、成本较低等优点，做到快速送料下料来供机床加工，是针对棒形物体的空间抓取，复杂压嵌等变形装配动作，设计了该多功能末端手爪，并在机器人变形中得到了很好的应用，完成了本来靠人手才能完成的不同物体的空间抓取，复杂压嵌等变形装配，提高了产品质量及效率，宜推广使用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构图。

图中：1、单爪横组，2、单爪横组固定座，3、连接架，4、机械手末端固定板，5、第一夹持气缸，6、第一大轴承夹爪，7、第一小轴承夹爪，8、第一保险装置气缸，9、正置产品轴，10、第二夹持气缸，11、第二小轴承夹爪，12、第二大轴承夹爪，13、第二保险装置气缸，14、倒置产品轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。

一种工业机器人多功位末端手爪，包括单爪横组1、单爪横组固定座2、连接架3、机械手末端固定板4、第一夹持气缸5、第一大轴承夹爪6、第一小轴承夹爪7、第一保险装置气缸8、正置产品轴9、第二夹持气缸10、第二小轴承夹爪11、第二大轴承夹爪12、第二保险装置气缸13、倒置产品轴14，所述单爪横组1通过焊接固定于单爪横组固定座2上，且单爪横组固定座2通过连接架3与机械手末端固定板4焊接连接，所述第一夹持气缸5通过铁夹固定于第一大轴承夹爪6上表面，第一大轴承夹爪6底部通过焊接铁板与第一小轴承夹爪7连接，且第一大轴承夹爪6及第一小轴承夹爪7闭合后能够夹住正置产品轴9，所述第一保险装置气缸8设置于第一小轴承夹爪7底部，所述第二夹持气缸10通过铁夹固定于第二小轴承夹爪11上表面，第二小轴承夹爪11底部通过焊接铁板与第二大轴承夹爪12连接，所述第二保险装置气缸13通过焊接固定于第二小轴承夹爪11顶部，所述第二小轴承夹爪11及第二大轴承夹爪12闭合后能够夹住倒置产品轴14。

所述机械手末端固定板4上设置若干孔洞。

所述单爪横组1为三爪盘。

本实用新型工作原理：本实用新型通过机器人控制系统独立控制，多功位末端手爪单爪模组大轴承夹爪、小轴承夹爪、保险装置气缸、夹持气缸、机械手末端固定板、来进行物料输送到机床上进行加工。当物料通过机械手夹爪夹取物料到摆放台上，机器人旋转90度通过大小轴承夹爪来夹取产品到机床中。与此同时，机械手大小轴承夹爪夹取加工完成的成品旋转90度，再通过中间单手夹爪来夹取产品放入成品架上，依次循环。

以上所述为本实用新型较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。