一种移动平台的缓冲装置及移动平台的制作方法

本实用新型涉及一种缓冲装置，尤其是一种移动平台的缓冲装置及移动平台。

背景技术：

由于机器人需要在不同环境的地面上移动，例如场地为室内大厅，地板为瓷砖、地上有地插或者场地为车库，地板为软胶、减速带等，在这两种场地稳定运行，移动平台需要具备自身的缓冲能力，能够越过地插和减速带，同时缓冲能力能够减轻自身的震动，减轻自身电子设备的损坏。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种移动平台的缓冲装置，用于移动平台的自动移动过程中，满足凹凸路面的行动能力，保证移动的稳定性和可靠性。

本实用新型的目的之二在于提供一种移动平台。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：一种移动平台的缓冲装置包括：安装板，所述安装板安装移动平台的驱动组件；上层板，所述上层板将所述缓冲装置固定于移动平台；支撑件，所述支撑件连接所述上层板和下层板；所述下层板上设置有轴承基座；悬梁，所述悬梁一端转动连接于所述轴承基座，另外一端连接于所述安装板；缓冲件，一端固定于安装板，另一端固定于上层板。

进一步的，所述驱动组件用于驱动移动平台，包括电机以及与电机输出轴相连接的驱动轮。

进一步的，所述电机通过电机安装套件连接安装板，所述电机安装套件包括轴承以及轴承座，轴承座固定于安装板上，轴承安装于轴承座，驱动轮的车轮轴穿过轴承，并通过卡簧与轴承连接，轴承和车轮轴同心，电机转子和平键插入车轮轴的键槽，使得车轮轴和电机转子及轴承同心并可以同心转动，电机外壳通过螺丝安装于安装板。

进一步的，所述缓冲件具体为气体弹簧，气体弹簧处于压缩状态。

进一步的，轴承基座内置轴承，所述基座连接轴固定于轴承并穿过悬梁的一端，可以使悬梁绕轴承圆心转动。

进一步的，悬梁具有两条边形成的折角。

本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：一种移动平台，包括上述的缓冲装置。

进一步的，所述缓冲装置对称设置与移动平台。

进一步的，所述移动平台还包括万向轮。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：应用悬架的方式将电机和轮子，通过悬梁连接机架即安装板，连接机架的一端可小范围旋转，悬梁另外一端安装电机和轮子，轮子的高低变化，悬梁的角度即产生变化；悬梁和机架之间安装缓冲气体弹簧，悬梁的角度的变化，产生对气体弹簧压力的变化，对轮子产生反作用力，实现轮子的正常运转；采用气体弹簧，运行噪音低；在移动中，缓冲气体弹簧只受到纵向压力，不会受到其他方向的扭力，运行寿命长；并且移动平台在不同环境路面，移动运行平稳。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是本实用新型的另一个示意图；

图4是本实用新型移动平台的一个实施例的示意图；

图5本实用新型移动平台的另一个实施例的示意图；

图中：1、安装板；2、上层板；3、支撑件；4、下层板；5、悬梁；6、第一连接件；7、缓冲件；8、基座连接轴；9、卡簧；10、轴承座；11、驱动轮；12、电机安装套件；13、车轮轴。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1、图2、图3、图4所示，一种移动平台的缓冲装置，所述缓冲装置包括：安装板1，所述安装板1安装移动平台的驱动组件；上层板2，所述上层板2将所述缓冲装置固定于移动平台；支撑件3，所述支撑件3连接所述上层板2和下层板4；所述下层板4上设置有轴承基座；悬梁5，所述悬梁5一端转动连接于所述轴承基座，另外一端连接于所述安装板1；缓冲件7，一端固定于安装板1，另一端固定于上层板2。

驱动组件，用于驱动移动平台，包括电机以及与电机输出轴相连接的驱动轮11。其中，在一具体实施方式中，所述电机通过电机安装套件12连接安装板1，所述电机安装套件12包括轴承以及轴承座10，轴承座10固定于安装板1上，轴承安装于轴承座10，驱动轮11的车轮轴13穿过轴承，并通过卡簧9与轴承连接，轴承和车轮轴13同心，电机转子和平键插入车轮轴13的键槽，使得车轮轴13和电机转子及轴承同心并可以同心转动，电机外壳通过螺丝安装于安装板1。

上层板2用于将缓冲装置固定在移动平台上，同时提供缓冲件7用于缓冲的行程。

缓冲件7，一端固定于安装板1，另一端固定于上层板2。缓冲件7具体为气体弹簧，可伸缩，气体弹簧始终处于压缩状态，正常状态缓冲件7的压力和机器自身的重力相互抵消。具体的，缓冲件7为2个，对称安装在安装板1与上层板2之间。

下层板4上设置有第一连接件6用于连接悬梁5，所述第一连接件6设置在下层板4的下表面。

悬梁5，所述悬梁5一端转动连接于所述第一连接件6，另外一端连接于所述安装板1。在一具体实施例中，悬梁5具有两条边形成的折角，折角的一边转动连接第一连接件6，折角的另一边转动连接安装板1，第一连接件6为轴承基座，内置有轴承，基座连接轴8固定于轴承并穿过悬梁5的一端，可以使悬梁5绕轴承圆心转动。

当驱动轮11在移动过程中，遇到具有凸起的障碍物的路面时，驱动轮11、电机安装套件12受到向上的外力，与驱动轮11、电机安装套件12连接的安装板1同样受到向上的外力，因此，与安装板1连接的悬梁5的一端绕轴承基座转动，悬梁5和下层板4的夹角变小，缓冲件7受力压缩，同时产生对驱动轮11的反作用力，轮子越过障碍物；当轮子遇到下凹的路面时，驱动轮11受到缓冲件7的弹力，对轮子产生作用了，使驱动轮11越过下凹的路面。

一种具有上述缓冲装置的移动平台，如图4、图5，所述缓冲装置左右对称设置与移动平台。所述移动平台还包括万向轮，如图4所示，本装置可以搭配万向轮使用，配置为具有缓冲装置的两个驱动轮11和4个万向轮，或者如图5所示，也可以配置具有缓冲装置的四个主动轮。支撑件3连接上层板2和下层板4，在一具体实施例中，支撑柱分别安装与下层板4与上层板2对应的四个角落。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。