1.一种路径计划装置，其具有：
路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据所述机器人的姿势和在所述机器人移动时成为障碍的障碍物的特征确定的多个不同的制约条件；
取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的对象机器人的初始姿势和所述对象机器人的目标姿势，该障碍物信息与在所述对象机器人从所述初始姿势移动到所述目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及
控制部，其对所述路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成所述对象机器人的路径，该制约条件是根据所述取得部取得的所述姿势信息和所述障碍物信息确定的。
2.根据权利要求1所述的路径计划装置，其中，
所述多个不同的制约条件是针对所述机器人的移动被所述障碍物限制的程度而预先确定的第1制约条件和所述机器人的移动被所述障碍物限制的程度比所述第1制约条件低的第2制约条件，
所述路径计划部包含：
第1路径计划部，其利用适合于所述第1制约条件的第1路径计划法来生成路径；以及
第2路径计划部，其利用适合于所述第2制约条件的第2路径计划法来生成路径，
所述控制部控制为：
在所述对象机器人的从初始姿势到目标姿势的路径中，针对所述对象机器人的姿势与所述对象障碍物之间的关系满足所述第1制约条件的区间，利用所述第1路径计划部来生成路径，针对所述对象机器人的姿势与所述对象障碍物之间的关系满足所述第2制约条件的区间，利用所述第2路径计划部来生成路径。
3.根据权利要求2所述的路径计划装置，其中，
所述第2制约条件是不满足所述第1制约条件的条件，
所述控制部控制为：
在所述初始姿势与所述障碍物之间的关系满足所述第1制约条件的情况下，针对从所述初始姿势到不满足所述第1制约条件的第1中间姿势的第1区间，利用所述第1路径计划部来生成路径，在所述初始姿势与所述障碍物之间的关系不满足所述第1制约条件的情况下，针对所述第1区间，利用所述第2路径计划部来生成路径，
在所述目标姿势与所述障碍物之间的关系满足所述第1制约条件的情况下，针对从不满足所述第1制约条件的第2中间姿势到所述目标姿势的第2区间，利用所述第1路径计划部来生成路径，在所述目标姿势与所述障碍物之间的关系不满足所述第1制约条件的情况下，针对所述第2区间，利用所述第2路径计划部来生成路径，
针对从所述第1中间姿势到所述第2中间姿势的第3区间，利用所述第2路径计划部来生成路径。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的路径计划装置，其中，
所述制约条件是基于所述机器人与所述障碍物之间的位置关系、所述障碍物的种类以及从所述机器人的初始姿势到目标姿势的所述障碍物的数量中的至少一方而确定的。
5.根据权利要求4所述的路径计划装置，其中，
所述制约条件是根据所述障碍物的种类而确定的，
所述取得部取得与所述对象障碍物的形状相关的信息作为所述障碍物信息，
所述控制部根据所述对象障碍物的形状来识别所述对象障碍物的种类。
6.一种路径计划方法，由计算机执行包含如下工序的处理：
路径计划工序，利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据所述机器人的姿势和在所述机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；
取得工序，取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的对象机器人的初始姿势和所述对象机器人的目标姿势，该障碍物信息与在所述对象机器人从所述初始姿势移动到所述目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；
控制工序，控制为利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成所述对象机器人的路径，该制约条件是根据通过所述取得工序取得的所述姿势信息和所述障碍物信息确定的。
7.一种计算机可读记录介质，其存储有用于使计算机作为如下的部来发挥功能的路径计划程序：
路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据所述机器人的姿势和在所述机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；
取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的对象机器人的初始姿势和所述对象机器人的目标姿势，该障碍物信息与在所述对象机器人从所述初始姿势移动到所述目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及
控制部，其对所述路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成所述对象机器人的路径，该制约条件是根据所述取得部取得的所述姿势信息和所述障碍物信息确定的。