一种巡检机器人传动装置的制作方法

本发明属于机器人传动技术领域，涉及一种机器人传动装置，尤其涉及一种巡检机器人传动装置。

背景技术：

目前，在岗位巡检工作中各行业都根据自身情况制定了严格的巡检制度，但巡检工作的质量考核亟待提高，由于缺少必要的监督工作，因此存在一系列的安全隐患。随着工业自动化的发展，同时为了减轻员工的劳动强度，解决用工难的现状，发展巡检机器人技术势在必行。

现有的石油、煤炭、化工、油库及消防等危险行业，每年由于安全事故对人员以及资产带来不可估量的损失。因此，这些行业迫切需要一种新的智能数字化产品代替人工从事各个危险工种。在此需求背景下，防爆巡检机器人的诞生及时有效地解决了以上行业的困扰。而现有巡检机器人的传动装置，其生产安装、调试作业复杂，整体设计传动不够平稳。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种巡检机器人传动装置，符合国家ⅱ类防爆要求，具有防尘防水功能，且传动装置整体传动平稳、噪音低、精度高、运行稳定。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种巡检机器人传动装置，包括：电机组件、安装基座组件及传动轴组件，所述电机组件与安装基座组件固定连接，所述电机组件、安装基座组件分别与传动轴组件连接；

所述安装基座组件包括：电机固定座及镶套，所述镶套设有密封槽，密封槽与第一密封圈配合使镶套与电机固定座密封连接；

所述镶套的右侧内部分别设有第一轴套台阶孔、第一轴承台阶孔及挡圈限位槽，轴套通过第一轴套台阶孔与镶套连接，第二轴承通过第一轴承台阶孔与镶套连接，孔用弹性挡圈位于挡圈限位槽内与镶套连接；所述镶套的左侧内部分别设有第二轴套台阶孔、第二轴承台阶孔，骨架油封通过第二轴套台阶孔与镶套连接，第一轴承通过第二轴承台阶孔与镶套连接；

所述电机固定座的外壁安装有注油嘴，注油嘴与电机固定座连接；镶套在第二螺钉、第二弹垫的作用下与电机固定座连接。

进一步，所述传动轴组件包括轴，轴上设有凹槽，平键通过凹槽与轴连接；所述轴上套设有a型密封圈，用于实现轴与安装基座组件的密封；所述a型密封圈的左侧设置有第三轴承，所述第三轴承安装于轴上，第一轴承盖穿过轴与第三轴承密封连接。

进一步，所述平键包括分布于第一轴承盖左侧的第一平键，分布于a型密封圈右侧的第二平键。

进一步，所述第一轴承盖的端面设有第二密封圈，所述第一轴承盖的内部设有第三密封圈，所述第一轴承盖与第三轴承通过第三弹垫、第三螺钉密封连接。

进一步，所述第一平键的左侧分布有第四弹垫、螺母，所述第四弹垫、螺母与轴的左端连接。

进一步，所述传动轴组件连接有轮胎组件，所述轮胎组件包括实心轮胎、所述实心轮胎与连接套连接，所述连接套与护冒连接。

进一步，所述实心轮胎通过第四螺钉、第五弹垫及平垫与连接套连接。

进一步，所述护冒的两侧设置有第五螺钉、第六弹垫，所述护冒通过第五螺钉、第六弹垫与连接套连接。

进一步，所述电机组件包括电机、减速器，所述电机与减速器连接，所述减速器与安装基座组件固定连接。

进一步，所述减速器的外壳通过第一螺钉、第一弹垫与安装基座组件固定连接。

与现有技术相比，本发明提供的技术方案包括以下有益效果：通过对安装基座组件的设计，在保证传动装置符合国家ⅱ类防爆要求及ip65密封等级的前提下实现一体化设计；通过在电机固定座的外壁安装注油嘴，经过注油嘴能够定期给轴内部补充润滑油，减少了轴的磨损并降低了轴运动过程中的摩擦噪音；安装基座组件与传动轴组件配合作用形成的三个轴承形成轴力矩支撑，有效地防止轴在运动及扭矩大的情况下颤抖变形。

此外，在该传动装置符合ip65密封等级，防尘防水的设计下，其能够使巡检机器人在积水路面安全通过，避免装置进水造成内部电路短路，从而影响该传动装置的安全、可靠及稳定运行。

附图说明

图1为本发明提供的巡检机器人传动装置的结构示意图；

图2为图1的剖视图；

图3为本发明提供的电机组件的结构示意图；

图4为本发明提供的安装基座组件的结构示意图；

图5为图4的剖视图；

图6为本发明提供的传动轴组件的结构示意图；

图7为本发明提供的轮胎组件的结构示意图。

其中：1为电机组件；2为安装基座组件；3为传动轴组件；4为轮胎组件；5为电机；6为减速器；7为第一螺钉；8为第一弹垫；9为第一轴承；10为第二螺钉；11为第二弹垫；12为骨架油封；13为镶套；14为第二轴承；15为孔用弹性挡圈；16为轴套；17为电机固定座；18为注油嘴；19为第一密封圈；20为平键；21为轴；22为a型密封圈；23为第二密封圈；24为第三轴承；25为第三弹垫；26为第三螺钉；27为第一轴承盖；28为第三密封圈；29为第四弹垫；30为螺母；31为实心轮胎；32为平垫；33为第四螺钉；34为第五弹垫；35为第五螺钉；36为第六弹垫；37为连接套；38为护冒。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步详细描述：

实施例：

参见图1-2所示，本发明提供了一种巡检机器人传动装置，包括：电机组件1、安装基座组件2及传动轴组件3，电机组件1与安装基座组件2固定连接，电机组件1、安装基座组件2分别与传动轴组件3连接；

安装基座组件2包括：电机固定座17及镶套13，镶套13设有密封槽，密封槽与第一密封圈19配合使镶套13与电机固定座17密封连接；

镶套13的右侧内部分别设有第一轴套台阶孔、第一轴承台阶孔及挡圈限位槽，轴套16通过第一轴套台阶孔与镶套13连接，第二轴承14通过第一轴承台阶孔与镶套13连接，孔用弹性挡圈15位于挡圈限位槽内与镶套13连接；镶套13的左侧内部分别设有第二轴套台阶孔、第二轴承台阶孔，骨架油封12通过第二轴套台阶孔与镶套13连接，第一轴承9通过第二轴承台阶孔与镶套13连接；

电机固定座17的外壁安装有注油嘴18，注油嘴18与电机固定座17连接；镶套13在第二螺钉10、第二弹垫11的作用下与电机固定座17连接。

优选地，第一密封圈19为o型密封圈，与镶套13的密封槽相配合，使镶套13与电机固定座17密封连接。

进一步地，传动轴组件3包括轴21，轴21上设有凹槽，平键20通过凹槽与轴21连接；轴21上套设有a型密封圈22，用于实现轴21与安装基座组件2的密封；a型密封圈22的左侧设置有第三轴承24，第三轴承24安装于轴21上，第一轴承盖27穿过轴21与第三轴承24密封连接。

进一步地，平键20包括分布于第一轴承盖27左侧的第一平键，分布于a型密封圈22右侧的第二平键，平键20用于轴21与轴21上的传动件之间地可拆卸连接，用于传递转矩和运动。

优选地，平键20选用普通平键，其结构简单、拆装方便，对中性好。

进一步地，第一轴承盖27的端面设有第二密封圈23，第一轴承盖27的内部设有第三密封圈28，第一轴承盖27与第三轴承24通过第三弹垫25、第三螺钉26密封连接，该结构的设计能够实现第一轴承盖27与第三轴承24的密封连接。

进一步地，第一平键的左侧分布有第四弹垫29、螺母30，第四弹垫29、螺母30与轴21的左端连接。优选地，螺母30选用薄螺母，双层薄螺母和第四弹垫29配合一起使用，能够实现良好的防松效果。

进一步地，传动轴组件3连接有轮胎组件4，轮胎组件4包括实心轮胎31、实心轮胎31与连接套37连接，连接套37与护冒38连接。

进一步地，实心轮胎31通过第四螺钉33、第五弹垫34及平垫32与连接套37连接。

进一步地，护冒38的两侧设置有第五螺钉35、第六弹垫36，护冒38通过第五螺钉35、第六弹垫36与连接套37连接。

进一步地，电机组件1包括电机5、减速器6，电机5与减速器6连接，减速器6与安装基座组件2固定连接，且减速器6的外壳通过第一螺钉7、第一弹垫8与安装基座组件2固定连接。

综上，本发明提供的巡检机器人传动装置，主要是接收机器人控制指令，由电机驱动器接收指令并直接驱动电机实现机器人前进、后退、转弯、停车等基本功能，并准确到达任务点，完成数据采集以及危险检测评估。该传动装置，第一轴承9、第二轴承14、第三轴承24这三个轴承形成的轴力矩支撑，能够有效地防止轴21在运动及扭矩大的情况下颤抖变形；安装基座组件2的设计，在保证传动装置符合国家ⅱ类防爆要求及ip65密封等级的前提下实现一体化设计，同时使机器人能够在积水路面安全通过，避免进水造成内部电路短路，安全、可靠、稳定运行；电机固定座17的外壁安装注油嘴18，经过注油嘴18能够定期给轴内部补充润滑油，减少了轴的磨损并降低了轴运动过程中的摩擦噪音。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。

应当理解的是，本发明并不局限于上述描述的内容，并且可以在不脱离其范围进行修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。