用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机的制作方法

本实用新型涉及一种工业六轴串联机器人控制系统，尤其是一种用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机。

背景技术：

目前国内机器人行业只有少数厂家可以生产机器人控制器，存在价格偏高和精度不足等问题。机器人控制器的构成方法，目前主要有基于工业计算机和运动控制卡的控制系统，基于fpga和dsp的控制系统，以及集成式驱控一体化系统。目前国产机器人控制系统的形式有很大不同，有很多厂家仍然使用工业计算机作为机器人的规划解算平台，具有便携性和移动性较差等问题。

技术实现要素：

本实用新型提出了一种用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机，具有触摸屏人机界面和内置cpu，配套设计多路控制按钮、把持机构和符合人机工程学设计的机壳，实现编程、示教、在线控制等功能，将控制指令传输到下位机控制器控制机器人的运动。

本实用新型采用如下技术方案：

用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机，包括由上位机前面板、上位机后壳组成的上位机壳体，上位机前面板上设有电容式触摸屏，机壳内设有主控制器，所述上位机后壳的后部为弧形曲面结构，弧形曲面结构上设有弧形把手，弧形把手上方配有示教按钮，电容式触摸屏、示教按钮均连接主控制器。

进一步地，所述上位机前面板上设有急停按钮、电源按钮。

进一步地，所述上位机后壳侧部设有上位机电源口、上位机lan孔、第一usb孔、第二usb孔、控制信号输出孔，控制信号输出孔内设有db9母头插座。

进一步地，所述主控制器为树莓派3b+控制器，树莓派3b+控制器为具有1.2ghz主频的cortex-a53四核cpu。

进一步地，所述示教按钮连接树莓派3b+控制器的gpio引脚。

进一步地，所述上位机lan孔、第一usb孔、第二usb孔连接树莓派3b+控制器的spi通讯引脚。

采用如上技术方案取得的有益技术效果为：

用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机，具有触摸屏人机界面和内置cpu，配套设计多路控制按钮、把持机构和符合人机工程学设计的机壳，实现编程、示教、在线控制等功能。

附图说明

图1为工业六轴串联机器人控制系统框图。

图2为用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机结构爆炸图。

图3为用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机前视图。

图4为用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机后视图。

图5为上位机后壳示意图。

图6为上位机后壳带主控制器示意图。

图7为上位机前盖后视图。

图中，1-急停按钮，2-电源按钮，3-上位机前面板，4-电容式触摸屏，5-主控制器，6-示教按钮，7-上位机后壳，8-上位机电源口，9-上位机lan孔，10-第一usb孔，11-第二usb孔，12-控制信号输出孔，13-db9母头插座。

具体实施方式

结合附图1至7对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：

工业六轴串联机器人控制系统，由通用上位机编写控制程序、解算运动轨迹、产生运动指令，由通用dsp控制模块产生机器人实际控制信号，由不同伺服电机厂商提供的电机驱动器完成适配电机驱动任务。本实用新型涵盖了这套系统的上位机设计。

用于工业六轴串联机器人控制系统的便携式上位机，包括由上位机前面板3、上位机后壳7组成的上位机壳体，上位机前面板上设有电容式触摸屏4，机壳内设有主控制器5，所述上位机后壳的后部为弧形曲面结构，弧形曲面结构上设有弧形把手，弧形把手上方配有示教按钮6，电容式触摸屏、示教按钮均连接主控制器。

便携式上位机宽度240mm,高度175mm，厚度(除弧形把手外)32mm。把手长度150mm,宽度18mm,空间弧顶最大距离25mm，符合人机工程学。

上位机前面板上设有急停按钮1、电源按钮2。

上位机后壳侧部设有上位机电源口8、上位机lan孔9、第一usb孔10、第二usb孔11、控制信号输出孔12，控制信号输出孔内设有db9母头插座13。上位机lan孔、第一usb孔、第二usb孔、db9母头插座连接树莓派3b+控制器的spi通讯引脚。

主控制器为树莓派3b+控制器，树莓派3b+控制器为具有1.2ghz主频的cortex-a53四核cpu，配有基于linux的raspbian操作系统，配有usb端口2个和lan端口1个，能够实现编程、示教和在线控制功能。usb端口2、lan端口分别对应上位机后壳侧部上的上位机lan孔、第一usb孔、第二usb孔。

示教按钮连接树莓派3b+控制器的gpio引脚。按下示教按钮后机器人进入示教模式，伺服电机闸片松开，可由人工拖动机械臂运动到指定位置，之后由关节伺服电机的编码器记录下各轴的转角位置。

当然，以上说明仅仅为本实用新型的较佳实施例，本实用新型并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的指导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本实用新型的保护。