一种工程管理智能机器人的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体来说，涉及一种工程管理智能机器人。

背景技术：

智能机器人：到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。智能机器人根据其智能程度的不同，又可分为三种：传感型、交互型和自主型。传感型机器人在工程领域应已得到较多应用，目前在工程管理智能化和智能建筑方面重点发展的是交互型、自主型机器人。

传感型：传感型机器人又称外部受控机器人。机器人的本体上没有智能单元只有执行机构和感应机构，它具有利用传感信息（包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等）进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。受控于外部计算机，在外部计算机上具有智能处理单元，处理由受控机器人采集的各种信息以及机器人本身的各种姿态和轨迹等信息，然后发出控制指令指挥机器人的动作。目前机器人世界杯的小型组比赛使用的机器人就属于这样的类型。

交互型：交互型机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人－机对话，实现对机器人的控制与操作。虽然具有了部分处理和决策功能，能够独立地实现一些诸如轨迹规划、简单的避障等功能，但是还要受到外部的控制。工程上常见的管廊智能巡检机器人、超高层建筑的综合巡检机器人一般属于这种类型。

自主型：自主型机器人在设计制作之后，机器人无需人的干预，能够在各种环境下自动完成各项拟人任务。自主型机器人的本体上具有感知、处理、决策、执行等模块，可以就像一个自主的人一样独立地活动和处理问题。机器人世界杯的中型组比赛中使用的机器人就属于这一类型。全自主移动机器人的最重要的特点在于它的自主性和适应性，自主性是指它可以在一定的环境中，不依赖任何外部控制，完全自主地执行一定的任务。适应性是指它可以实时识别和测量周围的物体，根据环境的变化，调节自身的参数，调整动作策略以及处理紧急情况。交互性也是自主机器人的一个重要特点，机器人可以与人、与外部环境以及与其他机器人之间进行信息的交流。由于全自主移动机器人涉及诸如驱动器控制、传感器数据融合、图像处理、模式识别、神经网络等许多方面的研究，所以能够综合反映一个国家在制造业和人工智能等方面的水平。因此，许多国家都非常重视全自主移动机器人的研究。

目前的智能机器人存在如下缺陷：

1）随着人口红利的不断消失，建筑施工领域的不断发展，迫切需要提高单位人工效率。然而在建筑施工项目技术质量管理过程中，存在一定量的同质化，重复性且占用一定时间的工作。对于技术质量管理来说，一些通用性的技术交底、方案以及检验批、隐检等归档型内业资料，只需要将该施工项目图纸内容同规范或图集结合起来就能直接做出，但是这个分析、转化、输出过程却会占据技术管理人员的一定的工作时间，就会减少技术人员在现场的指导及巡查的时间，也就降低了对施工项目的实体质量管控的力度，但现有技术中并未有能对工程进行管理的智能机器人。如果有一种工程管理智能机器人，既能对通用型技术文件的文字，图形进行识别和分析，还能根据识别后的信息智能化的输出以及评价，就能达到提高工作效率，减少重复性工作的目的，并在日常工作中，机器人还可以通过系统的智能化学习，随时随地进行人机对话，自动筛选一些可供技术管理人员使用的技术性标准，以减少查阅的时间。

2）为尽量减少火灾、地震、暴恐袭击甚至军事打击时的人员伤亡，在灾害发生时需尽快对工地或建筑物当中的人员进行应急疏散。在工地现场或大型公共建筑（尤其是人员密集的铁路站房、高层或超高层公共建筑）中，在火灾发生时所有电梯不能用于应急疏散，所以受灾人员在灾害环境中（比如浓烟灰尘弥漫）依靠步行疏散的难度很大，容易发生惊慌失措找不到出口、或走错出口、走错方向以及盲目从众、局部拥挤踩踏等情况，导致应急疏散受阻，容易造成严重人员伤亡。并且施工现场由于没有完工、建成相关通信系统和网络系统，一般没有室内手机网络覆盖措施，导致手机没有信号，在火灾时无法及时用手机报警、通报情况或用手机进行定位。因此，如能有一个能基于在建筑物内手机网络的定位（现代人大多手机不离身）的智能机器人，可在应急疏散当中对人员在室内所处的位置、人员疏散的方向、速度进行监测，并根据监测结果对疏散人员进行疏散方向和位置的提示，及时发布疏散引导信息和提醒，就显得非常有必要。比如，当一个疏散人员惊慌失措准备使用电梯（在施工项目中为施工升降机）疏散时（火灾时消防规范不允许使用电梯疏散），机器人及时发现他在电梯厅（或升降机旁）长期停留的情况，就可通过自动拨打其手机、发送微信推送、发送短信等方式对其进行提示，引导其及时从没有被火灾侵蚀的其他竖向疏散通道（比如楼梯）撤离。再如，消防救援本着先救人再救物的原则，其中一个非常重要的消防情报信息就是建筑物中人员的位置、数量和疏散状态，这些都可以通过基于手机网络的室内定位进行获取。但在正在施工的高层或超高层建筑中由于疏散设施和消防设施（包括应急疏散指示措施、消防广播等）尚未完成，在上述方面存在更为严重的问题，使用基于手机网络（比如5g网络)的室内定位设施更具必要性。

3）5g技术在数年内将在国内外普及应用。无论是基于手机5g网络的室内定位或者个体微信、短信推送和拨打疏散人员手机，在5g时代，虽然5g技术有大带宽、低延迟、高稳定性和允许大量设备接入的特点，但都需要借助室内的5g基站实现。按照通常使用情况、和使用位置设置的5g基站在应急疏散瞬发大量接入的时候容易产生通信阻塞或延迟，影响定位精度和疏散提示的及时发布。比如，平常在某疏散口部由于几乎没有人员停留，就利用有一定距离的其他位置的微型基站a覆盖，当应急疏散时，人员聚焦到“瓶颈”的疏散口部，此时微型基站a已经不能满足该位置的通信需求，或者基站a所依赖的供电系统已停止（大部分室内覆盖的wifi、4g、uwb等网络基站未使用消防电源，火灾时断电无法工作），微型基站a已无法满足疏散口部的应急通信、应急定位需要，需在该位置增加应急微型基站。此外，在如何增加应急微型基站方面举例说明。比如，在竖向疏散楼梯等部位，由于平时无人停留，则一般不会布置基站覆盖，应急疏散时就无法提供基于手机网络的室内定位等服务。而平时如果按照应急情况进行基站布置，易于导致应急疏散口部、楼梯内的微型基站平时闲置，导致浪费。特别是铁路站房等建筑中，整个建筑的疏散口部多、人员分布不均，如果在各个疏散口均布置应急通信基站，基站的需求数量较大。此时，应该在出站口附近密集布置应急基站，而到站区无需布置。因此需要有一种有独立电源、可发现人员聚集区且可灵活移动的5g基站在人员疏散时到达人员密集区附近提供应急通信服务，即提供5g网络覆盖帮助携带手机的人们进行科学疏散。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种工程管理智能机器人，既能对通用型技术文件的文字，图形进行识别和分析，还能根据识别后的信息智能化的输出以及评价，就能达到提高工作效率，减少重复性工作。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种工程管理智能机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体的底部设置有驱动底盘，所述机器人壳体内设置有边缘计算控制器，所述边缘计算控制器分别连接有机器视觉传感器、vr摄像传感器组、辐射温度传感器、风压差传感器、空气质量综合传感器、红外旋转摄像头和无线通信模块，所述vr摄像传感器组包括至少六个均匀布置的摄像头。

进一步地，所述驱动底盘上可拆装地连接有多个万向主动脚轮，多个所述万向主动脚轮均连接所述边缘计算控制器。

进一步地，所述边缘计算控制器还分别连接有激光雷达、毫米波雷达、应急保障5g微基站、uwb定位模块和语音声纹识别传感器。

进一步地，所述边缘计算控制器还分别连接有高清触摸屏和拍摄式扫描仪。

进一步地，所述边缘计算控制器还连接有微型打印机。

进一步地，所述边缘计算控制器还连接有扩音器。

进一步地，所述无线通信模块包括wi-fi通信模块和5g高速通信模块中的一种或两种。

进一步地，所述机器人壳体的上部还可拆装地连接有透明保护罩，所述扩音器、所述机器视觉传感器、所述vr摄像传感器组、所述红外旋转摄像头、所述语音声纹识别传感器均位于所述透明保护罩内。

进一步地，所述机器人壳体上还设置有无线烟雾探测器。

进一步地，所述驱动底盘上还可拆装地连接有裙板。

本实用新型的有益效果：1）依托拍摄式扫描仪和边缘计算处理器，可将建筑施工图纸、规范、标准化图集等输入后，智能输出通用型技术交底、方案和隐检、检验批归档型内业资料等文件，提高工效，显著降低工程项目部相关人员配备，提高人均产值；2）可深入施工现场，可借助机器视觉传感器和红外旋转摄像头发现安全隐患，并可依托vr摄像传感器组和5g高速通信模块营造远程实时施工现场vr场景，为异地的专家提供施工现场全面的第一手资料，从而方便远程专家进行安全、质量、进度检查，并进一步增强智能机器人发现、解决现场超越其知识储备的特殊问题的能力；3）设有风压差传感器等部件，适应施工现场的复杂情况，防止机器人被风吹倾覆。并且设有可更换万向主动脚轮和透明保护罩，适应施工现场地面不平整的情况，在机器人倾覆时进行防护；4）设有红外旋转摄像头21和机器视觉传感器4以及无线烟雾探测器9，相当于不会受到建筑消防控制系统影响的可移动烟感，在红外旋转摄像头21和机器视觉传感器配合下可自动进行火灾查实或在建筑物消防控制设施、报警设施损坏或施工阶段无消防报警设施的情况下进行可靠报警；5）提供了适应在施工的建筑工程需要的、有独立电源、可发现人员聚集区且可灵活移动的5g基站，可在人员疏散时到达人员密集区附近提供应急通信服务，即提供5g网络覆盖帮助携带手机的人们进行科学疏散。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例所述的工程管理智能机器人的正视图；

图2是根据本实用新型实施例所述的工程管理智能机器人的后视图；

图3是根据本实用新型实施例所述的工程管理智能机器人卸下透明保护罩后的示意图。

图中：

1、机器人壳体；2、驱动底盘；3、边缘计算控制器；4、机器视觉传感器；5、vr摄像传感器组；6、辐射温度传感器；7、风压差传感器；8、空气质量综合传感器；9、无线烟雾探测器；10、万向主动脚轮；11、激光雷达；12、毫米波雷达；13、应急保障5g微基站；14、uwb定位模块；15、高清触摸屏；16、拍摄式扫描仪；17、微型打印机；18、扩音器；19、wi-fi通信模块；20、5g高速通信模块；21、红外旋转摄像头；22、透明保护罩；23、数据传输接口模块；24、语音声纹识别传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，根据本实用新型实施例所述的一种工程管理智能机器人，包括机器人壳体1，所述机器人壳体1的底部设置有驱动底盘2，其特征在于，所述机器人壳体1内设置有边缘计算控制器3，所述边缘计算控制器3分别连接有机器视觉传感器4、vr摄像传感器组5、辐射温度传感器6、风压差传感器7、空气质量综合传感器8、红外旋转摄像头21和无线通信模块，所述vr摄像传感器组5包括至少六个均匀布置的摄像头。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述驱动底盘2上可拆装地连接有多个万向主动脚轮10，多个所述万向主动脚轮10均连接所述边缘计算控制器3。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述边缘计算控制器3还分别连接有激光雷达11、毫米波雷达12、应急保障5g微基站13、uwb定位模块14和语音声纹识别传感器24。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述边缘计算控制器3还分别连接有高清触摸屏15和拍摄式扫描仪16。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述边缘计算控制器3还连接有微型打印机17。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述边缘计算控制器3还连接有扩音器18。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述无线通信模块包括wi-fi通信模块19和5g高速通信模块20中的一种或两种。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述机器人壳体1的上部还可拆装地连接有透明保护罩22，所述扩音器18、所述机器视觉传感器4、所述vr摄像传感器组5、所述红外旋转摄像头21、所述语音声纹识别传感器24均位于所述透明保护罩22内。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述机器人壳体1上还设置有无线烟雾探测器9。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述驱动底盘2上还可拆装地连接有裙板。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。

本实用新型所述的工程管理智能机器人（以下简称为机器人或智能机器人）包括载具、安全装置、感知交互设备、输入设备、输出设备、充电蓄电设备、人工智能芯片组。

载具包括机器人壳体1、驱动底盘2、万向主动脚轮10，机器人壳体1为人形。

安全装置包括透明保护罩22。

感知交互设备包括机器视觉传感器4、vr摄像传感器组5、激光雷达11、毫米波雷达12、红外旋转摄像头21、应急保障5g微基站13、uwb定位模块14、辐射温度传感器6、风压差传感器7、空气质量综合传感器8、无线烟雾探测器9、语音声纹识别传感器24。

输入设备包括数据传输接口模块23、拍摄式扫描仪16。

输出设备包括wi-fi通信模块19、5g高速通信模块20、微型打印机17、高清触摸屏15、扩音器18。

充电蓄电设备包括蓄电池，可通过有线或无线的方式对蓄电池进行充电。

人工智能芯片组包括边缘计算控制器3。

载具按现有技术制造，可参见国内相关厂家的现有设备，比如南京某公司的“快宝”机器人。载具由现有技术的机器人壳体1、驱动底盘2、避障传感器、控制器、输入输出设备、电源和操作系统等组成。在现有的载具基础上，本实用新型通过改进行进装置、增加或替换传感器和执行器、完善输入输出设备和更换控制器等方式提升了智能机器人的功能和智能化程度。

驱动底盘2按现有技术制造，可驱动机器人向各个方向平稳移动，可使用国内高仙、思岚科技、云迹科技和仙知机器人等厂家提供的服务类机器人通用底盘，也可在具体实施时向相关厂家定做。驱动底盘2的周边设有可拆卸的裙板，平时可将万向主动脚轮10的大部分遮挡保证美观，当本实用新型在工地使用时可将裙板拆除，间接提高底盘高度，改善机器人对于凹凸不平地面（如临舍的防滑花纹钢板或楼板结构完成面）的通过性。

万向主动脚轮10可拆卸地安装在驱动底盘2的下部，设有多个（一般不少于8个），可保证本实用新型在各种不同平整度的地面上平稳、灵活运行。

万向主动脚轮10采用现有技术，由脚轮、脚轮架、电机安装架等构成，脚轮固定安装在横向脚轮轴上，横向脚轮轴通过轴承安装在脚轮架上，脚轮架上安装行走电机，横向脚轮轴与行走电机连接，脚轮架通过竖向脚轮轴与减速电机相连接，减速电机固定安装在电机安装架上；电机安装架可拆卸地安装在驱动底盘2上。脚轮表面贴附有带花纹的防滑橡胶面层。为适应在施工现场行进时地面不平整的情况，机器人使用者可根据地面平整度情况更换不同直径和不同轮表面纹路的万向主动脚轮10。平整度差的使用大直径、深纹路表面脚轮，平整度好的使用小直径、浅纹路表面脚轮。

透明保护罩22由透明、有一定弹性的树脂材料制作，在机器人壳体1的头部固定，并可拆卸。透明保护罩22起到防坠物撞击、防尘、防漏水的作用。所述透明保护罩22的外径应大于机器人壳体1的最大直径，且应保证机器人因场地不平或有障碍物摔倒时透明保护罩22先于除驱动底盘2和万向主动脚轮10外的机器人壳体1上的其他部位着地，起到缓冲和支撑作用，避免或减少对本实用新型相关设备的损坏。

语音声纹识别传感器24可采集到周边的各种声音信号，并将其传输到边缘计算控制器3进行处理。通过语音声纹识别传感器24可实现对机器人的语音交互和控制，边缘计算控制器3可将其采集到的人声声纹与边缘计算控制器3内储存的人声声纹进行对比，确定说话者的身份，从而确定说话者是否具有相应权限（比如调取工程相关资料），语音声纹识别传感器24可采用科大讯飞产品，如双麦wifisoc语音交互模块。

语音声纹识别传感器24，机器视觉传感器4，激光雷达11，毫米波雷达12，及扩音器18均为不少于2个，在机器人外壳1头部或躯干上左右或前后对称布置（以机器人头部的高清触摸屏15朝向为前向）。

机器视觉传感器4设在机器人壳体1的头部，机器视觉传感器4采用超高清摄像头，可采用海康威视或索尼相关产品（如海康威视mv-ce200-10gc），可对包括人脸、二维码、楼梯柱子等建筑构件、各种家具等在内的各种人员或物体图像进行摄像或拍照，并将图像传输到边缘计算控制器3，使用边缘计算控制器3内预设的人工智能算法进行机器视觉识别。

vr摄像传感器组5设在机器人壳体1的头部。由不少于6个均匀布置的摄像头组成，摄像头可采用kodak/柯达sp3604k数码运动摄像机。可实时拍摄机器人所在位置各个方向的图像并通过所述5g高速通信模块20传输到异地的vr设备上，营造远程实时施工现场vr场景。异地佩戴或使用vr设备的工程专家可实时看到、感受到施工现场vr场景，从而直观了解施工现场的情况，以方便远程专家进行安全、质量、进度检查和问题诊断。进一步的，借助所营造的实时施工现场vr场景，工程专家可远程帮助机器人解决问题，进一步增强智能机器人发现和解决施工现场的超越其知识储备的特殊问题的能力。专家介入解决一次问题以后，相当于对机器人进行了一次训练，机器人利用其人工智能学习能力可“学习”到解决问题的方法，下次遇到同类问题，可以逐步摆脱人类干预，自主解决。

激光雷达11的数量为多个，围绕机器人壳体1的下部排布一圈。激光雷达11采用小米扫地机器人2代采用的lds激光测距传感器，搭配北醒激光雷达tfmini激光雷达模组，可在一定距离（0.3-12m）内及时发现障碍物，通过改变行进路线或停止运动避免机器人与障碍物碰撞。激光雷达11进行密集布置可显著提高本实用新型对障碍物的识别能力，避免对障碍物无法识别的情况。

毫米波雷达12可采用acconeer公司60ghz毫米波测距雷达，可不受光线和烟雾的影响进行测距和障碍物识别。

红外旋转摄像头21设在机器人壳体1的头部，可采用海康威视萤石c6c升级版等产品，其支持水平0°到340°，垂直105°到15°的云台旋转角度，透明保护罩22可使得红外旋转摄像头21具有上半球即水平方向360°、垂直方向180°视角。红外旋转摄像头21可在夜间进行低照度下的红外监控和机器视觉信号采集。在火灾发生时，可进行红外特征明显的火源的快速发现和定位。

在施工管理和运维阶段，所述红外旋转摄像头21可发现管线、设备异常发热等安全隐患。

应急保障5g微基站13在机器人外壳1的躯干的顶部设置，具有为按现有5g标准制造的手机提供5g网络服务的能力。在正在施工的高铁站房等建筑内应用时，由于平面面积较大，可同时设置多个本实用新型，并分别携带应急保障5g微基站13，形成应急保障5g微基站13建筑内网络，并可通过现有技术接入建筑物外部5g网络。

在施工中的建筑工程中（比如正在施工的铁路站房）中应用本实用新型时，当发生火灾时，红外旋转摄像头21或机器视觉传感器4可发现火源和聚集的红外特征明显的人群。此时，机器人启动应急保障5g微基站13（使用机器人的电源为应急保障5g微基站13供电），移动到疏散人群附近，为疏散人群提供应急保障5g网络服务。基于5g网络服务，可按现有技术对疏散人群进行定位，若发现其疏散方向错误的问题，可按现有技术通过5g网络向疏散人员拨打电话、发送微信或短信告知正确的疏散方向。同时，本实用新型可利用扩音器18进行喊话，引导人员疏散。在机器人移动过程中，应注意行进路线不会阻碍人群疏散。

由于在施工的大型建筑室内一般没有安装室内信号覆盖措施，没有手机网络信号，本实用新型为疏散人群提供应急保障5g网络服务也可方便室内施工人员向外部拨打电话报警、求救等。

应急保障5g微基站13可采用华为公司相关产品，如采用华为天罡芯片的5g微基站。为延长应急保障5g微基站13的工作时间，可在应急保障5g微基站13开启同时关闭高清触摸屏15。5g微基站带有定位功能，可实现机器人所在位置的精确定位。

uwb定位模块14设在机器人壳体1的肩部，可采用dw1000室内定位模块，可与附近的uwb定位基站进行通信，进行机器人所在位置的定位。

辐射温度传感器6设在机器人壳体1的躯干位置，可选用非接触红外测温模块mlx90614，平时可测量室内墙地面和顶面的综合辐射温度，火灾时可测量本实用新型表面的辐射温度。当本实用新型表面的辐射温度超标时，边缘计算控制器3可控制本实用新型撤离到远离辐射源的安全位置。辐射温度传感器6可使得本实用新型远离火源，提高在进行应急保障时的可靠性。

在中国北方或南方台风频发地区的施工现场，有时会发生风压超标情况。在机器人正面和背面各开有一个测压孔，可测量经过机器人正面和背面的风压差，在风压差超过机器人安全运行的标准时，及时报警。此时，边缘计算控制器3控制机器人撤离风口位置，移动到墙后或其他位置进行躲避。此外，在室内应用时，所述风压差传感器7还可测量机器人所经过区域的环境风压差，为空调系统或自然通风系统的控制提供风压参数。风压传感器可选用杭州永维yw-130风压变送器，该风压变送器的两个接口分别与机器人正面和背面的测压孔连接。

空气质量综合传感器8可测量本实用新型所在位置的空气质量。在施工现场应用时，可监测到施工现场扬尘、粉尘超标、有害气体超标的情况（如焊接区烟尘等）。空气质量综合传感器8监测到的数据可作为施工现场喷雾炮和铁路站房通风、新风系统运行控制的依据。空气质量综合传感器8可采用博云创科技的多参数一体式空气环境检测仪。

无线烟雾探测器9采用jd-sd51-wwifi烟雾探测器，其自带小蓄电池和小型通信模块，无线烟雾探测器9仅仅依靠载具为其充电，不与载具进行数据交换，其报警信号直接传输到工地的消防控制室。这样做的好处是，当发生火灾等灾害机器人控制系统受损时，所述烟雾传感器9仍能不受影响完成报警信号传输。当机器人完好时，工地的消防控制室可通过建筑物智能控制室选择性获取或直接接收到机器视觉传感器4、vr摄像传感器组5、红外旋转摄像头21、应急保障5g微基站13、uwb定位模块14、辐射温度传感器6、风压差传感器7、空气质量综合传感器8等各个传感器或定位模块的数据，用以对火情进行实时监视和判定。烟雾传感器9可采用现有无线烟雾探测器，并将wi-fi报警主机放置在消防控制室内。无线烟雾探测器9也可使得本实用新型及时发现火灾，迅速切换到应急保障工作状态，即向人群密集处移动并开启应急保障5g微基站13，同时关闭高清触摸屏15，也可同时进行扩音喊话，提醒大家疏散。

在大空间建筑中，若烟感布置在屋面顶部难以觉察初期的零星火灾烟气。本实用新型高度一般为1.2米，相较整个大空间建筑位于下部，且设有红外旋转摄像头21和机器视觉传感器4，在需要进行火灾查实时，也可根据红外旋转摄像头21和机器视觉传感器4的图像向火源自由移动，借助无线烟雾探测器9，可及时发现火灾烟气。

数据传输接口模块23设置在机器人壳体躯干下部，有多个不同数据接口，包括rs485、usb3.0、hdmi、dp接口。可与外接各种设备进行高速数据传输。数据传输接口模块23与边缘计算控制器3连接。

拍摄式扫描仪16设置在机器人壳体1躯干正面中间距地高度约为1米的位置，平时设有与机器人壳体1材质和颜色一致的盖板遮盖。可采用爱普生epsonv19平板扫描仪。进行扫描时，手动打开盖板和扫描仪盖板。扫描仪盖板和合页在上部，保证扫描仪盖板自然下垂、盖紧。

本实用新型的所有设备均可通过高清触摸屏15进行操作和监控。也可通过附带的手机app或在远程计算机上运行控制软件进行远程操作或监控。

wi-fi通信模块19设在机器人壳体1的肩部，可与附近的wifi基站进行通信，和当地服务器或云端进行高速数据交换。

5g高速通信模块20设在机器人壳体1位置较高的肩部，可与附近的5g基站进行通信，和当地服务器或云端进行高速数据交换。

微型打印机17为现有技术打印机，设在机器人壳体1躯干部分，可打印输出小尺寸（如b6纸张以下）的检查记录单、文本、图片或二维码。比如，在施工现场，本实用新型通过巡检，利用机器视觉传感器4的图像识别、红外旋转摄像头21的红外摄像发现工人在装修作业区违规用电导致线缆发热等安全问题时，可打印出问题通知单告知工人，同时通过将电子版图像和文字记录储存在边缘计算控制器3。边缘计算控制器3可将数据传递到当地服务器或云端，进一步通过手机app或控制软件将相关记录下发到项目部和分包单位相关人员手机微信，实现对安全隐患的及时发现、及时处置、及时告知。

高清触摸屏15设在机器人壳体1头部，为现有技术，有显示和触摸输入的功能，应采用机械强度高功耗低的产品。在施工现场采用时应进行贴膜防护。

扩音器18设在机器人壳体1头部，为高保真扩音器，可将录入的人讲话声音高保真播放。本实用新型除可以使用无线烟雾探测器9、机器视觉传感器4和红外旋转摄像头21自行发现火情外，还可通过wi-fi通信模块19和5g高速通信模块20与建筑物智能控制室或消防控制室或其他外部信息源进行通信，获取火警和疏散指令。当本实用新型获得外部火警信号和火灾疏散指令时，不再使用机器视觉传感器4和红外旋转摄像头21探测火情，可通过机器视觉传感器4的图像识别、红外旋转摄像头21的红外摄像发现红外特征明显的人员聚集区（未起火楼层人员难以第一时间发现火情或接收到火灾警报，目前广泛采用的方法是运维单位组织的火灾应急小队在消防广播之外进行人工疏散通知和引导），在向人员聚集区移动的同时，通过扩音器18以最大音量进行火警提示和疏散方向提示。

边缘计算控制器3设在机器人壳体1躯干部分的内部，可以通过wi-fi通信模块19或5g高速通信模块20与本地服务器或云端进行数据交换。比如，所述边缘计算控制器3内的所有数据和计算任务都可以通过wi-fi通信模块19或5g高速通信模块20传输到本地服务器或云端进行储存或计算，边缘计算控制器3采用ubc-200工控机。

在本实用新型实施过程中，在现有的载具基础上还可根据需要更换更换人工智能芯片组、改写操作系统或控制程序。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，1）依托拍摄式扫描仪和边缘计算处理器，可将建筑施工图纸、规范、标准化图集等输入后，智能输出通用型技术交底、方案和隐检、检验批归档型内业资料等文件，提高工效，显著降低工程项目部相关人员配备，提高人均产值；2）可深入施工现场，可借助机器视觉传感器和红外旋转摄像头发现安全隐患，并可依托vr摄像传感器组和5g高速通信模块营造远程实时施工现场vr场景，为异地的专家提供施工现场全面的第一手资料，从而方便远程专家进行安全、质量、进度检查，并进一步增强智能机器人发现、解决现场超越其知识储备的特殊问题的能力；3）设有风压差传感器等部件，适应施工现场的复杂情况，防止机器人被风吹倾覆。并且设有可更换万向主动脚轮和透明保护罩，适应施工现场地面不平整的情况，在机器人倾覆时进行防护。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。