一种具有转向功能的取件机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种具有转向功能的取件机器人。

背景技术：

在汽车生产、塑胶制品等行业，很多产品需要经过多道工序加工，传统方法是采用人工输送工件进行加工，导致效率低下，部分采用取件机器人进行取件，降低了人工劳动强度。

在授权公告号为cn207415392u的中国专利中公开了一种取件机器人，包括吸盘、主轴电机与顶部电机，吸盘的下部固定有吸嘴，通气管固定在吸盘架上，通气管通过软管与气压站相通接，通过主轴电机、顶部电机以及吸盘的配合来吸取工件并进行转动，可将工件输送到另一台加工设备上，进而提高了工件运送效率。

但是上述的技术方案在实际使用时还存在以下不足：由于需要采用吸盘吸住工件，进而导致降低了夹持过程的稳定性。因此，设计一种具有转向功能的取件机器人，成为目前亟需解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有转向功能的取件机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的取件机器人因需采用吸盘吸住工件而降低了夹持过程稳定性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有转向功能的取件机器人，包括固定底座以及位于固定底座侧面的安装盘，所述安装盘上端通过轴承与旋转轴底部连接，所述固定底座上安装有用于驱动旋转轴旋转的驱动电机，所述旋转轴上端固定安装有取件台，所述取件台上可拆装连接有安装座，所述安装座上设有用于取件的夹持机构以及用于驱动夹持机构的伸缩机构；通过驱动电机驱动旋转轴进行旋转来带动取件台及其上的夹持机构实现转向功能，配合伸缩机构驱动夹持机构对工件进行夹持取件，无需采用吸盘吸住工件，可以有效提高夹持过程的稳定性。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装盘边缘部均匀设有多个安装螺栓。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持机构包括设置在安装座上的滑轨，所述滑轨上设有可水平移动的第二取件杆；所述滑轨远离安装座的一端固定安装有用于与第二取件杆配合的第一取件杆，且所述第一取件杆与所述第二取件杆上分别对应设有一夹具。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二取件杆包括用于与滑轨配合的滑块，以及可拆装连接在所述滑块下端的滑动杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装座上设有多个用于与取件台进行螺栓连接的安装孔，所述取件台上对应设有用于与安装孔配合的内螺孔。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹具包括连接板和设置在连接板上的第二夹持部，且所述第二夹持部的截面形状为弧形；所述第二夹持部外侧设有第一夹持部，所述第二夹持部上端中部设有第三夹持部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第三夹持部包括第三夹持部主体，所述第三夹持部主体上均匀设有多个防滑凸起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置了旋转轴、夹持机构与伸缩机构，通过驱动电机驱动旋转轴进行旋转来带动取件台及其上的夹持机构实现转向功能，配合伸缩机构驱动夹持机构对工件进行夹持取件，无需采用吸盘吸住工件，可以有效提高夹持过程的稳定性，解决了现有的取件机器人因需采用吸盘吸住工件而降低了夹持过程稳定性的问题，进而提高了工件运送效率，降低了人工劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。

图1为本实用新型一实施例具有转向功能的取件机器人的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例具有转向功能的取件机器人中滑块与滑轨之间的连接关系示意图。

图3为本实用新型一实施例具有转向功能的取件机器人中旋转轴与取件台之间的连接关系示意图。

图4为本实用新型另一实施例具有转向功能的取件机器人中夹具的立体图。

图5为本实用新型另一实施例具有转向功能的取件机器人中第三夹持部的结构示意图。

图中：1-固定底座，2-安装盘，3-安装螺栓，4-驱动电机，5-旋转轴，6-取件台，7-第一取件杆，8-第二取件杆，9-安装座，10-伸缩机构，11-滑轨，12-夹具，13-连接板，14-第一夹持部，15-第二夹持部，16-第三夹持部，17-第三夹持部主体，18-防滑凸起，19-滑动杆，20-滑块，21-安装孔。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一个实施例中，一种具有转向功能的取件机器人，包括固定底座1以及位于固定底座1侧面的安装盘2，且所述安装盘2与所述固定底座1可拆装连接，有利于对取件机器人进行拆卸运输。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述安装盘2上端通过轴承(图中未标示，可以是现有产品，具体型号根据需要进行选择，这里并不作限定)与旋转轴5底部连接，所述固定底座1上安装有用于驱动旋转轴5旋转的驱动电机4，所述旋转轴5上端固定安装有取件台6，所述取件台6上可拆装连接有安装座9。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述安装座9上设有用于取件的夹持机构以及用于驱动夹持机构的伸缩机构10，所述夹持机构可以是固定设置在安装座9上端，也可以是活动连接在安装座9上端，具体根据需求进行选择，当所述夹持机构活动连接在安装座9上端时，可以对夹持机构的垂直方向的角度进行调节，有效提高了适用范围。

具体的，所述驱动电机4的输出端通过皮带(现有产品)与旋转轴5下端连接，当然，也可以是将驱动电机4的输出端通过齿轮与旋转轴5下端啮合，通过驱动电机4驱动旋转轴5进行旋转，进而带动取件台6及其上的夹持机构进行水平方向的360度旋转，提高了工件运送效率，降低了人工劳动强度，可以实现转向功能，配合夹持机构对工件进行夹持，进而可以用于进行取件。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述安装盘2边缘部均匀设有多个安装螺栓3，通过安装螺栓3可以将安装盘2与外部设备进行螺纹连接固定，进而有效提高了取件机器人工作过程的稳定性。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述夹持机构包括设置在安装座9上的滑轨11，所述滑轨11上设有可水平移动的第二取件杆8，所述滑轨11远离安装座9的一端固定安装有用于与第二取件杆8配合的第一取件杆7，且所述第一取件杆7与所述第二取件杆8上分别对应设有一夹具12，通过伸缩机构10驱动所述第二取件杆8在滑轨11上水平移动，配合第一取件杆7来对多种尺寸的工件进行夹持取件，有效提高了适用范围，无需采用吸盘(不用设置负压设备)，降低了设备费用，同时，通过对应的两个夹具12的配合使用，可以有效提高夹持过程的稳定性，进而有利于保证取件过程的正常进行。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述第二取件杆8包括用于与滑轨11配合的滑块20，以及可拆装连接在滑块20下端的滑动杆19，具体的，所述滑动杆19下端与一夹具12连接，所述滑块20可在滑轨11上水平滑动且不滑脱，所述滑块20中部与伸缩机构10的输出端连接，通过伸缩机构10来驱动滑块20在滑轨11上进行水平移动，进而带动对应的夹具12与第一取件杆7上的夹具12进行配合使用，从而可以对多种尺寸的工件进行夹持取件，有效提高了适用范围。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述安装座9上设有多个用于与取件台6进行螺栓连接的安装孔21，所述取件台6上对应设有用于与安装孔21配合的内螺孔(图中未示出)，通过采用螺栓可以将安装座9及其上的夹持机构进行安装固定，安装拆卸方便，从而方便对取件机械人进行运输。

请参阅图4-5，在本实用新型提供的另一个实施例中，所述夹具12包括连接板13和设置在连接板13上的第二夹持部15，所述连接板13用于与第一取件杆7或第二取件杆8连接，所述第二夹持部15的截面形状为弧形，通过第二夹持部15可以对具有弧形结构的工件进行夹持取件。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述第二夹持部15外侧设有第一夹持部14，所述第一夹持部14的截面形状为凹槽形，通过第一夹持部14可以对具有矩形结构的工件进行夹持取件，有效提高了适用范围。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述第二夹持部15上端中部设有第三夹持部16，所述第三夹持部16的形状为梯形体，通过第三夹持部16可以对表面倾斜的工件进行夹持取件，通过第一夹持部14，第二夹持部15，第三夹持部16的配合使用，进而可以对多种形状的工件进行取件，有效提高了适用范围。

进一步的，在本实用新型实施例中，所述第三夹持部16包括第三夹持部主体17，所述第三夹持部主体17上均匀设有多个防滑凸起18，通过防滑凸起18可以进行防滑，有效提高了夹持过程的稳定性，可以理解的，所述防滑凸起18也可以设置在第一夹持部14或第二夹持部15上来提高防滑效果。

可以理解的，所述驱动电机4可以为华驱hq6x系列伺服电机，也可以为海得生产的型号为acsm90-g03520lz的伺服电机，或者为东莞市毅瑞得电机有限公司的rs555ph微型电机，具体根据实际需求进行选择，这里并不作限定，只要其可以驱动旋转轴5进行正常转动即可；所述伸缩机构10可以为电动伸缩杆、液压杆、油缸等现有产品，例如，所述伸缩机构10可以为特姆优传动科技有限公司的电动伸缩杆，也可以为扬州市东顺机械设备有限公司生产的型号为2832的液压杆，或者为广州市日森机械有限公司的hob重型油缸，具体根据实际需求设定，这里并不作限定，只要其可以驱动第二取件杆8水平移动并能与第一取件杆7配合对工件进行夹持取件即可，其中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了旋转轴5、夹持机构与伸缩机构10，通过驱动电机4驱动旋转轴5进行旋转来带动取件台6及其上的夹持机构实现转向功能，配合伸缩机构10驱动夹持机构对工件进行夹持取件，提高了工件运送效率，降低了人工劳动强度，无需采用吸盘吸住工件，可以有效提高夹持过程的稳定性，解决了现有的取件机器人因需采用吸盘吸住工件而降低了夹持过程稳定性的问题。

该文中出现的电器均可与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均可采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，在此不再详述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。