一种人形机器人用夹持装置的制作方法

本实用新型涉机器人技术领域，具体为一种人形机器人用夹持装置。

背景技术：

人型机器人，又称仿生人，音译安卓，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人尤其特指具有和人类相似肌体的种类，直到最近，人型机器人的概念还主要停留在科学幻想领域，常见于电影、电视、漫画、小说等。机器人学方面的进展已经可以设计出功能化拟真化的人形机器人，人形机器人进行使用时需要进行做夹持动作，因此，对一种人形机器人用夹持装置的需求日益增长。

现有装置在进行使用时，对夹持装置的安装和拆卸十分不方便，对其维修十分不方便，在进行使用时，机械臂容易出现脱落的问题，使用安全性和稳定性差，同时在进行夹持时，夹持动作缓慢，夹紧力度不佳，因此，针对上述问题提出一种人形机器人用夹持装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种人形机器人用夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种人形机器人用夹持装置，包括机器人本体、机械手臂、连接臂和卡盘，所述机器人本体的两侧位置上设置有机械手臂，两个所述机械手臂下端的内部设置有转动电机，所述机械手臂的下方位置上设置有连接臂，所述连接臂的上端安装有卡盘，所述卡盘内部的下方位置上安装座，所述安装座的上表面上设置有安装盘，所述安装盘与安装座之间转动连接，所述安装盘下方的圆周面上安装有环形齿条，所述环形齿条的左下方位置上安装有锥形齿轮，所述锥形齿轮与环形齿条之间啮合连接，所述锥形齿轮与安装在卡盘外侧的调节螺栓之间转动连接，所述安装盘上方的圆周面上从外圆到圆心均匀开设有若干个螺旋槽，所述安装盘上表面的前后两端对称安装有传动座，两个所述传动座安装在卡盘的滑槽内，两个所述传动座的上安装有固定头，两个所述固定头与转动电机的输出轴连接，所述连接臂远离固定头一端安装有安装板，所述安装板的中间位置上安装有滑块，所述滑块左右两侧的表面上对称设置有齿条，两个所述齿条两侧的安装板上设置有第一传动杆，两个所述第一传动杆通过转轴与安装板之间转动连接，两个所述第一传动杆通过转轴与夹头的中心点之间转动连接。

优选的，所述第一传动杆与安装板之间的转轴上安装有扇形齿轮，所述扇形齿轮与齿条之间啮合连接。

优选的，两个所述第一传动杆远离滑块一端的安装板上安装有第二传动杆，两个所述第二传动杆通过转轴与安装板之间转动连接，两个所述第二传动杆的下端通过转轴与两个所述夹头之间转动连接。

优选的，所述传动座靠近安装盘一侧开设有螺旋槽，所述传动座上的螺旋槽与安装盘上的螺旋槽之间旋接。

优选的，所述连接臂上安装有电缸，所述电缸沿连接臂安装，所述电缸通过活塞杆与滑块连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置卡盘、锥形齿轮、环形齿条、安装座、传动座与夹头，解决了现有技术在进行对连接臂进行连接固定时，安装过程十分复杂的问题，降低了劳动强度，锥形齿轮与环形齿条之间的配合使用，增加了该装置自锁能力，保证了该装置的安装的稳定性，保证了定位的准确性，保证了使用的安全性，避免在进行使用时出现连接臂脱落的问题；

2、本实用新型中，通过设置第一传动杆、第二传动杆、滑块、齿条、扇形齿轮和电缸，提高了装置的夹持效率，夹持动作快，夹持行程短，使装置操作更加简单，电缸、滑块、齿条与扇形齿轮之间的配合使用，增加了装置夹持的稳定性，避免装置在进行使用时出现夹持稳定性不佳导致物品脱落的问题。

附图说明

图1为本实用新型装置的主视图；

图2为本实用新型图1中连接臂的装配图；

图3为本实用新型图2中卡盘的半剖图；

图4为本实用新型图2中卡盘的正剖图。

图中：1-机器人本体、2-机械手臂、3-连接臂、4-转动电机、5-卡盘、6-电缸、7-滑块、8-扇形齿轮、9-第一传动杆、10-第二传动杆、11-夹头、12-齿条、13-安装板、14-固定头、15-传动座、16-安装盘、17-安装座、18-调节螺栓、19-锥形齿轮、20-环形齿条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种人形机器人用夹持装置，包括机器人本体1、机械手臂2、连接臂3和卡盘5，所述机器人本体1的两侧位置上设置有机械手臂2，两个所述机械手臂2下端的内部设置有转动电机4，所述机械手臂2的下方位置上设置有连接臂3，所述连接臂3的上端安装有卡盘5，所述卡盘5内部的下方位置上安装座17，所述安装座17的上表面上设置有安装盘16，所述安装盘16与安装座17之间转动连接，所述安装盘16下方的圆周面上安装有环形齿条20，所述环形齿条20的左下方位置上安装有锥形齿轮19，所述锥形齿轮19与环形齿条20之间啮合连接，所述锥形齿轮19与安装在卡盘5外侧的调节螺栓18之间转动连接，所述安装盘16上方的圆周面上从外圆到圆心均匀开设有若干个螺旋槽，所述安装盘16上表面的前后两端对称安装有传动座15，两个所述传动座15安装在卡盘5的滑槽内，两个所述传动座15的上安装有固定头14，两个所述固定头14与转动电机4的输出轴连接，卡盘5、锥形齿轮19、环形齿条20、安装座17、传动座15与夹头11之间的配合使用，解决了现有技术在进行对连接臂3进行连接固定时，安装过程十分复杂的问题，降低了劳动强度，锥形齿轮19与环形齿条20之间的配合使用，增加了该装置自锁能力，保证了该装置的安装的稳定性，保证了定位的准确性，保证了使用的安全性，避免在进行使用时出现连接臂3脱落的问题，所述连接臂3远离固定头14一端安装有安装板13，所述安装板13的中间位置上安装有滑块7，所述滑块7左右两侧的表面上对称设置有齿条12，两个所述齿条12两侧的安装板13上设置有第一传动杆9，两个所述第一传动杆9通过转轴与安装板13之间转动连接，两个所述第一传动杆9通过转轴与夹头11的中心点之间转动连接。

所述第一传动杆9与安装板13之间的转轴上安装有扇形齿轮8，所述扇形齿轮8与齿条12之间啮合连接，两个所述第一传动杆9远离滑块7一端的安装板13上安装有第二传动杆10，两个所述第二传动杆10通过转轴与安装板13之间转动连接，两个所述第二传动杆10的下端通过转轴与两个所述夹头11之间转动连接，所述传动座15靠近安装盘16一侧开设有螺旋槽，所述传动座15上的螺旋槽与安装盘16上的螺旋槽之间旋接，第一传动杆9、第二传动杆10、滑块7、齿条12、扇形齿轮8和电缸6之间的配合使用，提高了装置的夹持效率，夹持动作快，夹持行程短，使装置操作更加简单，电缸6、滑块7、齿条12与扇形齿轮8之间的配合使用，增加了装置夹持的稳定性，避免装置在进行使用时出现夹持稳定性不佳导致物品脱落的问题，所述连接臂3上安装有电缸6，所述电缸6沿连接臂3安装，所述电缸6通过活塞杆与滑块7连接。

转动电机4的型号为y160m1-2，电缸6的型号为casm-32-ls。

工作流程：使用时，机器人本体1内部的电池为该装置供电，当需要对连接臂3进行安装时，此时转动调节螺栓18，调节螺栓18带动锥形齿轮19转动，锥形齿轮19带动环形齿条20转动，环形齿条20带动安装盘16转动，此时由于传动座15上的螺旋槽与安装盘16上的螺旋槽旋接，因此传动座15带动固定头14对转动电机4的输出轴进行夹紧，由此完成了对连接臂3的安装和固定，卡盘5、锥形齿轮19、环形齿条20、安装座17、传动座15与夹头11之间的配合使用，解决了现有技术在进行对连接臂3进行连接固定时，安装过程十分复杂的问题，降低了劳动强度，锥形齿轮19与环形齿条20之间的配合使用，增加了该装置自锁能力，保证了该装置的安装的稳定性，保证了定位的准确性，保证了使用的安全性，避免在进行使用时出现连接臂3脱落的问题，安装完成后，当需要对外界物品进行夹持时，此时电缸6通过活塞杆带动滑块7上移，滑块7上移的同时齿条12上移，齿条12与扇形齿轮8啮合进而带动扇形齿轮8转动，扇形齿轮8转动的同时带动第一传动杆9上的转轴转动，由此带动第一传动杆9转动，第一传动杆9与第二传动杆10配合带动夹头11做夹紧动作，当需要进行对拿取物品进行放下时，此时电缸6通过活塞杆带动滑块7下移，第一传动杆9与第二传动杆10相配合带动夹头11向两侧运动，在此过程中，第一传动杆9、第二传动杆10、滑块7、齿条12、扇形齿轮8和电缸6之间的配合使用，提高了装置的夹持效率，夹持动作快，夹持行程短，使装置操作更加简单，电缸6、滑块7、齿条12与扇形齿轮8之间的配合使用，增加了装置夹持的稳定性，避免装置在进行使用时出现夹持稳定性不佳导致物品脱落的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。