1.一种机器人3d视觉手眼标定方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
s1、根据待标定物的位置调整3d相机和机械手的工作位置，其中，3d相机的拍摄端朝向待标定物；机械手的末端安装多组直线硬体；多组直线硬体均指向待标定物；
s2、3d相机运行，通过3d相机直接获得待标定物的端点在3d相机坐标系下的多组坐标值信息，得到坐标值组数据a；
s3、3d视觉手眼标定系统接收到坐标值组数据a，并控制机械手将多组直线硬体的端点接触待标定物的端点，3d视觉手眼标定系统获得机械手个关节转角数据，得到关节转角数据组b；
s4、将关节转角数据组b带入手臂运动学模型，得到待标定物在机械手的基坐标系下的坐标值数据c；
s5、调整待标定物的位置以及姿态，重复s2～s4，得到多组坐标值数据c。
2.根据权利要求1所述的一种机器人3d视觉手眼标定方法，其特征在于，待标定物选用锥体标定物；其中，直线硬体设有一组。
3.根据权利要求1所述的一种机器人3d视觉手眼标定方法，其特征在于，3d视觉手眼标定系统包括
机械臂控制模块，用于控制机械手的移动；
图像数据采集与处理模块，用于待标定物图像数据的获取和处理；
手眼相机标定模块，用于获取坐标值组数据a和机器人坐标系之间的变换关系，以将坐标值组数据a转换为以机器人基坐标系来表示。
4.根据权利要求3所述的一种机器人3d视觉手眼标定方法，其特征在于，坐标值组数据a和机器人坐标系之间的变换关系为：
其中，