机器人控制装置以及机器人控制方法与流程

本发明涉及一种机器人控制装置及机器人控制方法。

背景技术：

在使用机器人时，与机械手的前端所具有的工具、焊接机等周边设备交换输入输出信号推进处理。因此，机器人的程序中用于使机械手动作的动作命令和用于计算或与周边设备进行通信的逻辑命令共存。

在现行的控制装置中，在机器人的程序内机械手的动作命令、输入输出、计算等逻辑(logic)处理命令(或子程序调用)共存的情况下，通过顺序(依次)执行各命令的方法进行处理。

图5表示顺序(依次)执行各命令时使用的程序的例子。如图5的例子所示，在程序内的各行中，能够指定一个动作命令或一个逻辑处理命令，在控制装置执行该程序时，以在一行的命令的执行完成之后执行下一行的方式顺序(依次)地执行各命令。

关于这一点，已知有如下技术：通过与web服务器连接的云终端，生成使机器人的触摸面板的显示器所显示的图像、经由扬声器通过声音合成而输出的文本、以及机器人的规定部位的动作设定同步而顺序使机器人动作的动作信息的脚本(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第6067905号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

根据使用机器人的应用(应用例)，存在逻辑命令的处理花费时间的情况，在依次执行的情况下，会产生处理来不及的情况。即，在动作命令的执行结束后立即开始下一行的逻辑命令的执行的情况下，在逻辑处理花费时间的情况下，在机械手越过本来应进行处理的位置(或时刻)后，进行周边设备的处理，有可能对处理结果的品质造成不良影响。

另外，如果在机械手的加减速期间瞬时进行逻辑命令的处理，则能够保持机械手的动作速度大致恒定同时进行逻辑命令的处理，但如果逻辑命令的处理花费时间，则下一个动作命令的执行开始延迟，因此有可能无法保持动作速度恒定。

另外，根据应用程序，在进行某个处理的示教位置的前后附近，有时需要在机器人的移动中分成几步进行细致的处理，在依次执行机器人动作和逻辑命令的情况下，会产生无法很好地应对的情况。

例如，为了使机器人具有油漆喷枪来进行涂装作业，需要在机械手即将到达开始喷射的位置之前(1秒以下程度)，以几毫秒单位的精度依次进行(1)将涂料微粒化的加压空气的排出开始、(2)开始施加用于使涂料带静电的电压、(3)打开喷出涂料的阀等处理，需要与机器人的动作并行地进行该处理。难以与机械手动作并行地通过用户程序进行这些处理。

图6a表示用于执行涂布作业的程序例。另外，图6b表示为了进行涂布开始序列而需要的追加示教点的例子。如图6a以及图6b的例子所示，出于仅用于进行涂布开始的序列的目的，需要示教本来不需要的示教点p[51]和p[52]，时间的精度、距离的精度也容易产生问题。

期望一种能够以简单的方法在时间以及距离上执行高精度的加工的机器人控制装置以及机器人控制方法。

用于解决课题的手段

本公开的一个方式是一种机器人控制装置，具备：动作命令解释部，其解释记述了机器人的示教动作以及示教位置的动作命令程序，生成动作命令；动作命令执行部，其执行所述动作命令；并行调用命令检测部，其预读所述动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及并行调用命令执行部，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。

发明效果

根据一个方式，能够以简单的方法在时间和距离上执行高精度的加工。

附图说明

图1a是一实施方式的机器人控制系统的整体结构图。

图1b是一实施方式的机器人控制系统的一例所涉及的整体结构图。

图2是一实施方式的机器人控制装置的功能框图。

图3a是一个实施方式的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。

图3b是表示在一个实施方式的机器人控制装置中使用的调用命令的详细信息的画面的例子。

图3c是表示由一实施方式的机器人控制装置指定的示教点与“行编号指定”调用以及“位置指定”调用的发生部位的关系的例子的图。

图4a是一个实施方式的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。

图4b是表示在一个实施方式的机器人控制装置中使用的调用命令的详细信息的画面的例子。

图4c是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的例子的图。

图4d是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。

图4e是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。

图4f是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。

图4g是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。

图4h是表示由一实施方式的机器人控制装置指定的示教点与“行编号指定”调用以及“位置指定”调用的发生部位的关系的例子的图。

图5是在以往的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。

图6a是在以往的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。

图6b是表示由以往的机器人控制装置指定的示教点与“行编号指定”调用以及“位置指定”调用的发生部位的关系的例子的图。

附图标记说明

1机器人控制系统；10机器人控制装置；11存储部；12控制部；20机器人；30外部周边装置；121动作命令解释部；122动作命令执行部；123并行调用命令检测部；124并行调用命令执行部。

具体实施方式

以下，参照图1a～图4h对本发明的实施方式进行说明。

(1实施方式的结构)

图1a表示本发明的实施方式的机器人控制系统1的整体结构。机器人控制系统1具备机器人控制装置10、机器人20以及外部周边装置30。进而，机器人控制装置10与机器人20、以及机器人控制装置10与外部周边装置30以能够相互通信的方式连接。另外，虽然在图1a中未图示，但机器人控制装置10、机器人20以及外部周边装置30也可以经由网络以能够通信的方式连接。

机器人控制装置10是控制机器人20的装置。具体而言，机器人控制装置10存储用于机器人20的动作控制以及加工控制的示教程序、示教数据、动作参数等，通过基于示教数据以及动作参数执行示教程序，来控制机器人20。

机器人20例如是6轴垂直多关节型或者4轴垂直多关节型等多关节型机器人，但并不限定于此，也可以是正交坐标机器人、scara机器人、并联连杆机器人等。

外部周边装置30是plc、激光振荡器等各种应用控制装置。

在图1a所示的机器人控制系统1中，例如在外部周边装置30是激光振荡器的控制装置的情况下，机器人控制装置10通过与机器人20以及外部周边装置30进行输入输出信号、串行通信，来控制机器人20的动作，并且控制机器人20进行的激光加工工序。

图1b是作为机器人控制系统1的例子，通过与作为涂装机的外部周边装置30共用，由机器人20进行涂装作业的情况下的整体结构图。机器人20具备喷嘴21，通过涂料供给软管22从作为涂装机的外部周边装置30向喷嘴21供给涂料，并且通过机器人20所具备的机械手控制喷嘴21，由此进行涂装作业。在以下的说明中，根据需要，如图1b所示，例示利用机器人20进行涂装作业的情况进行说明。

图2是机器人控制装置10的功能框图。机器人控制装置10具备存储部11和控制部12。

存储部11存储记述了机器人20的示教动作以及示教位置的动作命令程序。另外，在动作命令程序中记载有与动作命令并行调用的并行调用命令。该并行调用命令能够单独或者附加于动作命令，来调用子程序。另外，在本发明的“并行调用”中，与本来的程序执行上下文独立地并行地进行子程序的执行。

另外，关于动作命令程序的例子，在后面叙述。

控制部12具有cpu、rom、ram、cmos存储器等，它们构成为能够经由总线相互通信，对于本领域技术人员来说是公知的。

cpu是整体控制机器人控制装置10的处理器。该cpu经由总线读出保存在rom中的系统程序及应用程序，并按照该系统程序及应用程序来控制机器人控制装置10整体，由此如图2所示，将控制部12构成为实现动作命令解释部121、动作命令执行部122、并行调用命令检测部123、并行调用命令执行部124的功能。

动作命令解释部121如上述那样解释记述了机器人20的示教动作及示教位置的动作命令程序，生成动作命令。

动作命令执行部122在示教程序开始时，启动动作命令解释部121的任务处理，并且执行由动作命令解释部121生成的动作命令。

并行调用命令检测部123预读动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行。

并行调用命令执行部124(并行调用命令执行部124a、并行调用命令执行部124b……并行调用命令执行部124n)启动并行调用命令检测部123的任务处理，并且在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。

此外，由于能够并行执行由并行调用命令指定的程序，因此，与此相应地，并行调用命令执行部124存在多个并行调用命令执行部124a、并行调用命令执行部124b、……并行调用命令执行部124n。

并行调用命令执行部124也可以在动作命令程序中，执行指定在示教了并行调用命令的行的几行之前还是几行后，在程序执行到达该行时产生调用的调用方法(以下，也称为“行编号指定调用”)。另外，关于一个并行调用命令，“行编号指定”的调用能够指定多次。另外，在指定行编号时，能够选择考虑全部的程序命令语句，还是仅考虑机械手动作命令。通常，由于机械手的移动动作花费一定程度的时间，因此能够使用该时间，为了后述的“位置指定调用”中的处理的设置(段取り)，使用该“行编号指定调用”。

或者，并行调用命令执行部124也可以在动作命令程序中，以在示教了并行调用命令的行中的示教位置为基准，在由机器人20所包含的机械手的位置或者时间中的任意一个或者双方指定的定时产生调用(以下，也称为“位置指定调用”)。另外，关于一个并行调用命令，“位置指定”的调用能够指定多次。在机器人20的应用的执行中，多数情况下必须以数毫秒为单位高精度地进行处理，但为了进行这样的处理，能够使用该调用。

图3a表示记载有并行调用命令的动作命令程序的例子。在图3a所示的动作命令程序中，在第6行中，对动作命令附加有“conc_callprog6(10，3，5)”这样的并行调用命令。在此，“conc_call”(concurrentcall)是调用“prog6”这样的程序的并行调用命令。另外，“(10，3，5)”是交给“prog6”的参数的例子。

并行调用命令检测部123预读图3a所示的动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行编号6。

图3b是表示图3a中记载的“conc_call”命令的详细信息的画面的例子，表示在图3a所记载的程序的显示中，例如在将光标对准“conc_call”命令的状态下按压“enter”键时显示的详细信息。另外，图3b所示的数据也可以在内部使这些详细信息附带于“conc_call”命令而分配数据区域来储存信息，也可以作为xml文件那样的数据文件而储存于机器人控制装置10内。

在图3b的“conc_call命令详细信息”一栏中，示出了在行编号6中，使光标对准的“conc_call”命令是调用“prog6”的程序的命令。

另外，“‘行编号指定’调用定义”的栏是调用方法为行编号指定的调用列表。

“程序名”是被调用的程序名，如果没有任何指定，则显示为<标准>，预先调用由“conc_call”命令设定的程序。另外，也能够指定其他的程序，在该情况下，在指定的定时调用指定的程序。此外，如果指定了参数，则对子程序传递参数。

“触发位置”指定在命令到达相对于示教的位置几点前或几点后的示教点时，发生“程序名”所记载的程序的调用。在图3b所示的例子中，“prog6”的“触发位置”为“-5”，但若参照图3a所记载的程序例，指定在位置“1”处调用“prog6”，该位置“1”是比由“conc_callprog6(10，3，5)”附带的动作命令示教的位置[6]靠前5的点。

另外，“‘位置指定’调用定义”一栏是调用方法为位置指定的调用列表。

“相对距离(mm)”指定在机器人机械手接近了“conc_call”命令从示教的位置向前后离开多少的相对位置时，发生由“程序名”指定的程序的调用。负值表示比示教点靠前，正值表示比示教点靠后。单位为“mm”。另外，为了圆角，在机械手不通过示教点的情况下，根据机械手距最接近点的距离来定义相对距离。

“相对时间(ms)”指定比由“相对距离(mm)”指定的触发位置更靠前后的时间的偏移。例如，如果指定了“-10”，则在到达本来应该发生“位置指定”调用的位置的10msec前发生调用。负值表示前，正值表示后。

并行调用命令执行部124将由并行调用命令“conc_call”指定的程序“prog6”在以“触发位置”为“-5”、即相对于行编号6指定的位置[6]的前5的行编号指定的位置[1]调用并执行。

另外，由于相同的程序多次在不同的定时被调用，因此设置用于判别在被调用的程序内自己在哪个调用方法的哪个定时被调用的函数。程序根据来自该函数的值，能够判别自己被“行编号指定”或者“位置指定”中的哪一个调用，或者如果“行编号指定”则能够判别从哪个行编号被调用，或者如果是“位置指定”调用则能够判别自己位于哪个位置，能够根据状况进行适当的处理。

另外，也准备在由一个“conc_call”调用的一系列的程序间共享数据的方法。例如，关于在由行编号指定调用而被调用的程序中预先设置好的数据，在之后能够由位置指定调用而被调用的程序参照该数据。

例如，能够进行如下操作：在通过行编号指定调用进行设置时，预先计算模拟电压的值，将其计算结果暂时保存在共享区域中，之后在机械手到达示教位置附近时，在位置指定调用中，使用在共享区域中保存的计算结果，(不重新计算输出电压值)迅速地设定模拟输出。

图3c是表示示教点与行编号指定调用以及位置指定调用的发生位置的关系的例子的图。实线的箭头表示通过行编号指定来调用程序的情况下的程序的调用部位。在通过行编号指定来调用程序的情况下，程序的调用部位与记载有动作命令的各行编号对应，因此在各示教点上调用程序。在图3c所示的例子中，在p[1]、p[2]以及p[7]中调用程序。

更详细而言，若使用图3b所示的详细信息的例子，则在行编号6的“conc_call”调用的程序为“prog6”的情况下，由于“触发位置”为“-5”，因此并行调用命令执行部124在比行编号6靠前“-5”的行编号1指定的位置[1](p[1])中，执行“prog6”。同样地，在行编号6的“conc_call”调用的程序为“preprog3”的情况下，由于“触发位置”为“-4”，因此并行调用命令执行部124在比由行编号6指定的位置[6]靠前“-4”的行编号2指定的位置[2](p[2])中，执行“preprog3”。同样地，在行编号6的“conc_call”调用的程序为“postprog1”的情况下，由于“触发位置”为“1”，因此并行调用命令执行部124在比行编号6靠后“1”的行编号7指定的位置[7](p[7])中，执行“postprog1”。

另外，这些“conc_call”能够记载于任意的行编号的行，并行调用命令执行部124在以比该任意的行编号靠前“-5”的行编号指定的位置执行“prog6”。同样地，并行调用命令执行部124在以比该任意的行编号靠前“-4”的行编号指定的位置执行“preprog3”。同样地，并行调用命令执行部124在以比该任意的行编号靠后“1”的行编号指定的位置执行“postprog1”。

另一方面，虚线的箭头表示通过位置指定调用程序时的程序的调用部位。在通过位置指定来调用程序的情况下，程序的调用部位成为由动作命令示教的示教点前后的位置。在图3c所示的例子中，在p[6]的前后调用程序。

更详细而言，若使用图3b所示的详细信息的例子，则行编号6的“conc_call”调用的程序为“prox7”的情况下，“相对距离(mm)”为“-40.0”，“相对时间(ms)”为“0”，因此并行调用命令执行部124在相对于作为由行编号6指定的位置的位置[6]的-40.0(mm)的位置执行“prox7”。同样地，行编号6的“conc_call”调用的程序为“prox8”的情况下，“相对距离(mm)”为“-30.0”，“相对时间(ms)”为“-40”，因此并行调用命令执行部124在从机械手到达相对于行编号6指定的位置即位置[6]的-30.0mm的位置的时刻起，在-40(ms)的时刻执行“prox8”。同样地，在行编号6的“conc_call”调用的程序为“prox9”的情况下，“相对距离(mm)”为“-20.0”，“相对时间(ms)”为“+20”，因此，在从机械手到达相对于由行编号6指定的位置即位置[6]的-20.0(mm)的位置的时刻起，在+20(ms)的时刻，执行“prox9”。同样地，行编号6的“conc_call”调用的程序为“prox10”的情况下，“相对距离(mm)”为“-10.0”，“相对时间(ms)”为“0”，因此并行调用命令执行部124在相对于作为由行编号6指定的位置的位置[6]的-10.0(mm)的位置执行“prox10”。

另外，这些“conc_call”能够记载于任意的行编号的行，并行调用命令执行部124在相对于该任意的行编号指定的示教位置的-40.0(mm)的位置执行“prox7”。同样地，并行调用命令执行部124在从机械手到达相对于该任意的行编号指定的示教位置的-30.0(mm)的位置的时刻起，在-40(ms)的时刻执行“prox8”。同样地，并行调用命令执行部124在从机械手到达相对于该任意的行编号指定的位置的-20.0(mm)的位置的时刻起，在+20(ms)的时刻执行“prox9”。同样地，并行调用命令执行部124在相对于由该任意的行编号指定的位置的-10.0(mm)的位置执行“prox10”。

另外，并行调用命令执行部124在想要使并行调用命令的执行定时优先的情况下，可以以与动作命令不同的任务执行并行调用命令，在希望优先执行顺序的情况下，也可以以与动作命令相同的任务执行并行调用命令。

另外，为了与机器人20的程序执行并行地进行行编号指定调用和位置指定调用，需要具有多个进行程序的执行处理的任务(机器人20的操作系统管理的内部的执行处理主体)。例如，也可以并行地运行用于执行机器人20的程序主体的任务、进行行编号指定调用的任务、进行位置指定调用的任务的共计3个。在该情况下，在某行编号指定调用正在执行中发生了下一行编号指定调用的情况下，之后的行编号指定调用在先的调用结束之前进行等待。关于位置指定调用也是同样的。

在这样并行地同时执行多个处理时，重要的是能够指定执行的优先级。通常，行编号指定调用在为了“设置”而能够从数行前花费时间来执行的情况较多，因此执行的优先级也可以较低。另一方面，位置指定调用需要配合机器人的动作高精度地进行应用处理，因此需要以高优先级执行。因此，通常预先指定优先级，例如，行编号指定调用的执行部(任务)是低优先级，执行位置指定调用的任务是高优先级，用于执行程序主体的任务是中间优先级。

进而，还能够研究在每次发生行编号指定/位置指定的调用时在内部动态地创建执行并行调用的任务这样的安装。在该情况下，例如即使在已经执行位置指定调用的过程中，也能够进行不等待其执行结束而开始下一个位置指定调用的执行这样的处理，在该情况下，在各位置指定调用中指定了优先级，在同时发生了多个执行处理的情况下，按照优先级从高到低依次执行处理。

另外，为了在机器人20的程序执行中找到数行目的地的调用命令，并预先进行行编号指定调用，需要在程序执行中(特别是动作命令执行中)预读程序并预先读入将来预定执行的程序命令。因此，在机器人20的移动处理中，程序执行部(动作命令执行部122、并行调用命令执行部124)处于等待状态，因此利用此时的空闲时间来进行程序的预读处理。

(2实施方式所起到的效果)

在本实施方式的机器人控制装置10中，能够与本来的程序执行上下文独立地并行地进行子程序的执行。

另外，在本实施方式的机器人控制装置10中，例如在用户示教控制激光焊接等加工工艺的逻辑命令时，能够与机器人20的动作命令(示教位置)独立地在任意的位置/定时执行逻辑命令。

进而，在本实施方式的机器人控制装置10中，能够使机器人20的示教点的数量最小化，因此机器人20的动作计划处理也能够轻量化，能够发挥机器人20本来的性能。

(3实施例)

作为实施例，对机器人20进行油漆的涂布作业的情况进行说明。在利用机器人20进行涂布作业时，在涂布开始位置附近，需要与机器人20的动作并行地依次高精度地进行以下的处理。

1.开始排出使涂料微粒化的加压空气(后述的程序“airopen”对应)

2.开始用于使涂料带静电的电压施加(后述的程序“applystatic”对应)

3.打开喷出涂料的阀(后述的程序“triggeron”对应)

图4a表示实施例中的程序的例子。在图4a所示的程序例中，在第6行中，针对动作命令，附带“conc_callgun_on(10，3，5)”这样的并行调用命令。在此，“conc_call”(concurrentcall)是调用“gun_on”这样的程序的并行调用命令。另外，“(10，3，5)”是被传递给“gun_on”的参数的例子。“gun_on”是为了涂装油漆而启动的程序，参数“10、3、5”分别是“涂料的流量”、“空气压力”、“静电电压”。

图4b是表示图4a中记载的“conc_call”命令的详细信息的画面的例子，表示在图4a所记载的程序的输入中，在将光标对准“conc_call”命令的状态下按压“enter”键时显示的详细信息。

在本实施例中，需要在示教位置的附近产生3次的位置指定调用，分别进行位置指定调用，以进行“空气吹出开始”、“静电电压施加”、“涂料涂布开始”的处理序列。

空气的延迟时间根据施加的气压而变化，因此无法在位置指定调用的距离/时间预先指定固定值。取而代之，执行“gun_on”时执行的程序是“precalls”栏中记载的“dandori”程序。通过“dandori”程序，能够动态地设定位置指定调用的距离/时间。

在图4a以及图4b的例子中，并行调用命令检测部123预读图4a所示的动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行编号6。

另外，并行调用命令执行部124在执行由并行调用命令“conc_call”指定的程序“gun_on(10，3，5)”时，在“触发位置”为“-4”即由行编号2指定的位置[2](p[2])中，产生行编号指定调用，调用“dandori”程序。在该“dandori”程序中，定义何时发生“airopen”程序、“applystatic”程序、“triggeron”程序这3次位置指定调用。

图4c表示“dandori”程序的内部的例子。“dandori”程序基于所指定的气压的值来计算直至空气吹出为止的延迟时间，并计算调用基于所指定的空气压值而设定模拟输出的“airopen”程序的定时(距离/时间)。基于其结果，定义“airopen”程序的位置指定调用。

通过同样的计算，计算通过位置指定来调用用于施加静电电压的“applystatic”程序、用于开始涂布的“triggeron”程序的定时(距离/时间)，定义“applystatic”程序以及“triggeron”程序的位置指定调用。

另外，在图4c中，“defineproxcall”函数的定义如下所述。即，在函数defineproxcall(d，t，p)中，d是表示调用指定程序的定时的相对位置(正负的值)，t是用于调整调用指定程序的定时的时间偏移(正负的值)，p是调用的程序名。

图4d是表示由“dandori”程序执行的各处理的流程图。

在步骤s1中，开始“dandori”程序。

在步骤s2中，读取作为参数而传递的空气压值、静电电压值、涂料的流量值。

在步骤s3中，基于指定的空气压值计算调用“airopen”程序的定时(距离/时间)，将它们分别保存为“dist1”、“tim1”变量。

在步骤s4中，基于指定的静电电压值计算调用“applystatic”程序的定时(距离/时间)，将它们分别保存为“dist2”、“tim2”变量。

在步骤s5中，基于指定的静电电压值计算调用“triggeron”程序的定时(距离/时间)，将它们分别保存为“dist3”、“tim3”变量。

在步骤s6中，使用计算出的距离/时间(dist1、tim1、dist2、tim2、dist3、tim3)，定义3个位置指定调用。

在步骤s7中，结束“dandori”程序。

图4e是表示由“airopen”程序执行的各处理的流程图。

在步骤s11中，开始“airopen”程序。

在步骤s12中，基于所指定的空气压值来设定模拟输出。

在步骤s13中，结束“airopen”程序。

图4f是表示由“applystatic”程序执行的各处理的流程图。

在步骤s21中，开始“applystatic”程序。

在步骤s22中，基于指定的静电电压值来设定模拟输出。

在步骤s23中，结束“applystatic”程序。

图4g是表示由“triggeron”程序执行的各处理的流程图。

在步骤s31中，开始“triggeron”程序。

在步骤s32中，基于所指定的涂料流量值来设定模拟输出。

在步骤s33中，结束“triggeron”程序。

图4h是表示本实施例中的示教点与行编号指定调用以及位置指定调用的发生位置的关系的图。在图4h所示的例子中，通过行编号指定调用，在p[2]中，为了设置p[6]中的涂布开始序列，调用“dandori”程序。另外，通过位置指定调用，在p[5]与p[6]之间，依次调用“airopen”程序、“applystatic”程序、“triggeron”程序。

(1)本发明的机器人控制装置(例如，上述的“机器人控制装置10”)具备：动作命令解释部(例如，上述的“动作命令解释部121”)，其解释记述了机器人的示教动作以及示教位置的动作命令程序，生成动作命令；动作命令执行部(例如，上述的“动作命令执行部122”)，其执行上述动作命令；并行调用命令检测部(例如上述的“并行调用命令检测部123”)，其预读上述动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及并行调用命令执行部(例如上述的“并行调用命令执行部124”)，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。

由此，能够以简单的方法在时间以及距离上执行高精度的加工。

(2)在(1)所述的机器人控制装置(例如，上述的“机器人控制装置10”)中，所述并行调用命令执行部(例如，所述的“并行调用命令执行部124”)在所述动作命令程序中，指定在示教了所述并行调用命令的行前后的行数，在所述动作命令的执行到达了该前后的行时，与所述动作命令的执行并行地执行所述并行调用命令。

由此，例如，能够使用机械手的移动动作所花费的时间，进行位置指定调用中的处理的设置。

(3)在(1)所述的机器人控制装置(例如，上述的“机器人控制装置10”)中，所述并行调用命令执行部(例如，所述的“并行调用命令执行部124”)在所述动作命令程序中，以在示教了所述并行调用命令的行中的、基于所述动作命令的示教位置为基准，在由所述机器人所包含的机械手的位置以及/或者时间指定的定时，与所述动作命令的执行并行地执行所述并行调用命令。

由此，例如，在机器人的应用的执行中，能够简单地进行以数毫秒为单位的精度良好的处理。