一种工业机器人末端二分式工具的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人末端二分式工具。

背景技术：

由于生产力水平的提高与科学技术的日益进步，工业机器人得到了更为广泛的应用，正向着高速度、高精度、轻质、重载、高灵活性和高可靠性的方向发展；机器人机械手能代替人类完成重复、枯燥、危险的工作，减轻人劳动强度，提高工作效率，以至于机器人机械手得到了越来越广泛的应用，扩大了工业机器人专业人才的市场需求，推动了职业院校工业机器人相关专业的建设，但是，现有的机器人机械手大部分采用夹爪夹取抑或吸盘吸取，使得机械手的抓取功能比较单一，使得夹爪夹取与吸盘吸取不能同时存在，这就需要购买多台具有不同功能的机械手，在一定程度上增加了经济支出，增加了经济成本，因此，我们提出一种工业机器人末端二分式工具。

技术实现要素：

根据以上技术问题，本实用新型提供一种工业机器人末端二分式工具，其特征在于包括快换装置、平口抓装置、吸盘装置，机器人末端连接有快换装置，所述快换装置的下端连接有平口抓装置和吸盘装置，所述平口抓装置的右侧安装有吸盘装置；

所述快换装置由圆盘、圆盘柱体、快换接口、接气孔a、接气孔b、磁性对准装置、底块、连接块a和连接块b组成，所述平口抓装置的顶部安装有连接块b，所述吸盘装置的顶部安装有连接块a，所述连接块a与连接块b的顶部安装有底块，所述底块的顶部安装有圆盘柱体，所述圆盘柱体的顶部安装有圆盘，所述圆盘的内部开设有接气孔a，所述圆盘的侧壁安装有磁性对准装置，所述圆盘的中心位置开设有快换接口，所述圆盘的侧壁安装有接气孔b，所述接气孔b安装在磁性对准装置的两侧；

所述平口抓装置由端盖b、接气孔c、气缸b、内卡式气动手爪组成，所述连接块b的底部安装有端盖b，所述端盖b的底部安装有气缸b，所述端盖b的内部开设有接气孔c，所述气缸b的底部安装有内卡式气动手爪；

所述吸盘装置由气孔、上螺母、空心螺杆、下螺母、橡胶吸盘嘴组成，所述连接块a的内部开设有安装孔，该安装孔安装有空心螺杆，所述空心螺杆的上端安装有上螺母，所述空心螺杆的下端安装有下螺母，所述空心螺杆通过上螺母与连接块a进行固定，所述空心螺杆的下端通过下螺母安装有橡胶吸盘喷嘴，所述空心螺杆的上端安装有气孔，所述气孔与气管连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过快换装置、平口抓装置、吸盘装置的配合使用，平口抓装置通过其内部的气缸b通过伸缩杆伸缩，从而带动内卡式气动手爪伸缩抓取工件，同时吸盘装置内部的气孔与气管的配合使用，使得橡胶吸盘嘴被抽成真空状态，实现橡胶吸盘嘴对工件进行吸取，结构合理、控制方便、成本较低，具有多功能、灵活控制、多自由度运动、稳定可靠的特点，主要适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业，更适合工业机器人教学实训。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型快换装置的示意图；

图3为本实用新型平口抓装置的示意图；

图4为本实用新型吸盘装置的示意图。

如图，1—平口抓装置、3-1内卡式气动手爪、3-2接气孔c、3-3端盖b、3-4气缸b、2—快换装置、2-4圆盘、2-3圆盘柱体、2-5快换接口、2-7接气孔a、2-8接气孔b、2-6磁性对准装置、2-2底块、2-9连接块a和2-1连接块b、3—吸盘装置、4-1气孔、4-2上螺母、4-3空心螺杆、4-4下螺母、4-5橡胶吸盘嘴。

具体实施方式

实施例1

本实用新型提供一种工业机器人末端二分式工具，其特征在于包括快换装置2、平口抓装置1、吸盘装置3，机器人末端连接有快换装置，快换装置的下端连接有平口抓装置1和吸盘装置3，平口抓装置1的右侧安装有吸盘装置3；

快换装置由圆盘2-4、圆盘2-4柱体、快换接口2-5、接气孔a2-7、

接气孔b2-8、磁性对准装置2-6、底块2-2、连接块a2-9和连接块b2-1组成，平口抓装置1的顶部安装有连接块b2-1，吸盘装置3的顶部安装有连接块a2-9，连接块a2-9与连接块b2-1的顶部安装有底块2-2，底块2-2的顶部安装有圆盘2-4柱体，圆盘2-4柱体的顶部安装有圆盘2-4，圆盘2-4的内部开设有接气孔a2-7，圆盘2-4的侧壁安装有磁性对准装置2-6，圆盘2-4的中心位置开设有快换接口2-5，圆盘2-4的侧壁安装有接气孔b2-8，接气孔b2-8安装在磁性对准装置2-6的两侧；

平口抓装置1由端盖b3-3、接气孔c3-2、气缸b3-4、内卡式气动手爪3-1组成，连接块b2-1的底部安装有端盖b3-3，端盖b3-3的底部安装有气缸b3-4，端盖b3-3的内部开设有接气孔c3-2，气缸b3-4的底部安装有内卡式气动手爪3-1；

吸盘装置3由气孔4-1、上螺母4-2、空心螺杆4-3、下螺母4-4、橡胶吸盘嘴4-5组成，连接块a2-9的内部开设有安装孔，该安装孔安装有空心螺杆4-3，空心螺杆4-3的上端安装有上螺母4-2，空心螺杆4-3的下端安装有下螺母4-4，空心螺杆4-3通过上螺母4-2与连接块a2-9进行固定，空心螺杆4-3的下端通过下螺母4-4安装有橡胶吸盘喷嘴，空心螺杆4-3的上端安装有气孔4-1，气孔4-1与气管连接。

实施例2

本实用新型在使用时，本实用新型通过快换装置2、平口抓装置1、吸盘装置3的配合使用，平口抓装置1通过其内部的气缸b1-4通过伸缩杆伸缩，从而带动内卡式气动手爪3-1伸缩抓取工件，同时吸盘装置3内部的气孔4-1与气管的配合使用，使得橡胶吸盘嘴4-5被抽成真空状态，实现橡胶吸盘嘴4-5对工件进行吸取，结构合理、控制方便、成本较低，具有多功能、灵活控制、多自由度运动、稳定可靠的特点，主要适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业，更适合工业机器人教学实训。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本实用新型提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种工业机器人末端二分式工具,其特征在于包括快换装置、平口抓装置、吸盘装置，机器人末端连接有快换装置，所述快换装置的下端连接有平口抓装置和吸盘装置，所述平口抓装置的右侧安装有吸盘装置；

所述快换装置由圆盘、圆盘柱体、快换接口、接气孔a、接气孔b、磁性对准装置、底块、连接块a和连接块b组成，所述平口抓装置的顶部安装有连接块b，所述吸盘装置的顶部安装有连接块a，所述连接块a与连接块b的顶部安装有底块，所述底块的顶部安装有圆盘柱体，所述圆盘柱体的顶部安装有圆盘，所述圆盘的内部开设有接气孔a，所述圆盘的侧壁安装有磁性对准装置，所述圆盘的中心位置开设有快换接口，所述圆盘的侧壁安装有接气孔b，所述接气孔b安装在磁性对准装置的两侧；

所述平口抓装置由端盖b、接气孔c、气缸b、内卡式气动手爪组成，所述连接块b的底部安装有端盖b，所述端盖b的底部安装有气缸b，所述端盖b的内部开设有接气孔c，所述气缸b的底部安装有内卡式气动手爪；

所述吸盘装置由气孔、上螺母、空心螺杆、下螺母、橡胶吸盘嘴组成，所述连接块a的内部开设有安装孔，该安装孔安装有空心螺杆，所述空心螺杆的上端安装有上螺母，所述空心螺杆的下端安装有下螺母，所述空心螺杆的下端通过下螺母安装有橡胶吸盘喷嘴，所述空心螺杆的上端安装有气孔，所述气孔与气管连接。

2.按照权利要求1所述的一种工业机器人末端二分式工具,其特征在于所述空心螺杆通过上螺母与连接块a进行固定。

技术总结
本实用新型提供一种工业机器人末端二分式工具，其特征在于包括快换装置、平口抓装置、吸盘装置，机器人末端连接有快换装置，所述快换装置的下端连接有平口抓装置和吸盘装置，所述平口抓装置的右侧安装有吸盘装置；平口抓装置通过其内部的气缸B通过伸缩杆伸缩，从而带动内卡式气动手爪伸缩抓取工件，同时吸盘装置内部的气孔与气管的配合使用，使得橡胶吸盘嘴被抽成真空状态，实现橡胶吸盘嘴对工件进行吸取，结构合理、控制方便、成本较低，具有多功能、灵活控制、多自由度运动、稳定可靠的特点，主要适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业，更适合工业机器人教学实训。

技术研发人员：杨彬;左玉梅;权利红;周旺发;薛强;祁宇明;谢雷;张凤丽
受保护的技术使用者：天津博诺智创机器人技术有限公司;湖北博诺机器人有限公司;安徽博皖机器人有限公司
技术研发日：2020.08.17
技术公布日：2021.01.08