柔性夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体的是一种柔性夹爪。


背景技术：

2.随着自动化机器人的发展，机器人也逐渐由工业应用进入到人们的日常生活中。例如在餐饮行业中已出现有自助冰淇淋机，自助冰淇淋机能自动制作、销售冰淇淋，大大节省了人力资源。
3.当自助冰淇淋机上冰淇淋机械手夹爪的开闭行程(尤其是闭合行程)固定时，其很难同时用于对大小不同的冰淇淋锥桶进行夹持，这是因为，冰淇淋锥桶具有较大脆性容易变形破损，当夹持外径较大的锥桶时，锥桶容易因为受力过大而破损，当夹持外径较小的锥桶时，锥桶会因为抓力过小而出现松动歪斜甚至掉落的情况。上述情况不利于提高冰淇淋机械手的通用性。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种柔性夹爪，其用于解决上述问题。
5.本技术实施例公开了：一种柔性夹爪，其用于夹持冰淇淋锥桶，其包括：滑座、第一支架、第二支架、第一指端和第二指端，所述第一支架和所述第二支架能滑动地连接在所述滑座上，所述第一指端设置在所述第一支架上，所述第二指端设置在所述第二支架上，所述第一指端朝向所述第二指端的一侧设有上下两端贯穿的第一凹腔，所述第一凹腔的口部设有处于第一张紧状态的第一硅胶片，所述第二指端朝向所述第一指端的一侧设有上下两端贯穿的第二凹腔，所述第二凹腔的口部设有处于第二张紧状态的第二硅胶片，当所述第一硅胶片和所述第二硅胶片共同夹持所述冰淇淋锥桶时，所述第一硅胶片朝向所述第一凹腔产生形变，所述第二硅胶片朝向所述第二凹腔产生形变。
6.具体地，所述第一硅胶片和所述第二硅胶片之间的距离由上至下减小。
7.具体地，所述第一支架设有第一凹槽，所述第一凹槽内固定设置有第一磁环，所述第一指端朝向所述第一支架的一侧设有用于与所述第一磁环磁性连接的第一金属片。
8.具体地，所述第一指端设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有第二磁环，所述第一金属片用于连接在所述第二凹槽的口部以对所述第二磁环进行固定。
9.具体地，所述第一硅胶片用于与所述第一指端连接的两端延伸至所述第一金属片的下方，所述第一金属片能对所述第一硅胶片进行固定。
10.具体地，所述第一指端设有限位部，所述限位部用于沿上下方向对所述第一硅胶片进行限位。
11.具体地，所述第一金属片可拆卸地连接在所述第一指端上。
12.具体地，所述第一支架和所述第二支架镜像设置，所述第一指端和所述第二指端镜像设置。
13.本实用新型至少具有如下有益效果：本实施例的柔性夹爪解决了现有技术中因刚性夹爪的两个指端距离固定、夹爪力固定而导致冰淇淋机械手无法同时对不同大小的冰淇淋锥桶进行夹持的问题，提高了冰淇淋机械手(自助冰淇淋机)的通用性。
14.为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本实用新型实施例中柔性夹爪的结构示意图；
17.图2是本实用新型实施例中第一指端与第一硅胶片连接关系的立体图；
18.图3是本实用新型实施例中第一指端与第二硅胶片连接关系的俯视图；
19.图4是本实用新型实施例中第一支架的结构示意图；
20.图5是本实用新型实施例中第一指端的结构示意图；
21.图6是本实用新型实施例中第一指端与第一金属片连接关系的示意图。
22.以上附图的附图标记：1、滑座；2、第一支架；21、第一凹槽；22、第一磁环；3、第二支架；4、第一指端；41、第一金属片；42、第二凹槽；43、第二磁环；44、限位部；5、第二指端；6、第一硅胶片；7、第二硅胶片。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.本实施例的柔性夹爪可以用于自助冰淇淋机上以对冰淇淋锥桶进行夹持。
25.如图1至图3所示，本实施例的柔性夹爪包括：滑座1、第一支架2、第二支架3、第一指端4和第二指端5。其中，滑座1可以用于与自助冰淇淋机上的其他部件(例如机械手)连接，第一支架2和第二支架3分别能滑动地连接在滑座1上；第一指端4设置在第一支架2上，第二指端5设置在第二支架3上，第一指端4和第二指端5相对地设置以互相配合夹持，也即是说，在驱动电机的驱动下，第一支架2和第二支架3能分别沿着滑座1滑动，以作相向运动或相背运动，从而实现柔性夹爪的打开和闭合。第一指端4朝向第二指端5的一侧设有上下(这里所说的“上下”方向是指，与冰淇淋锥桶轴线相同的方向)两端贯穿的第一凹腔，第一凹腔的口部设有处于第一张紧状态的第一硅胶片6；第二指端5朝向第一指端4的一侧设有上下两端贯穿的第二凹腔，第二凹腔的口部设有处于第二张紧状态的第二硅胶片7；第一硅胶片6和第二硅胶片7相互配合以夹持冰淇淋锥桶，当第一硅胶片6和第二硅胶片7共同夹持冰淇淋锥桶时，第一硅胶片6朝向第一凹腔产生形变，第二硅胶片7朝向第二凹腔产生形变。
26.具体来说，第一硅胶片6沿不平行(优选垂直)于上下方向的方向延伸，第一硅胶片
6不会覆盖住第一凹腔的上下两端的开口，以确保当夹持冰淇淋锥桶时，第一硅胶片6能够朝向第一凹腔变形。第二硅胶片7的设置方式与第一硅胶片6大体上一致。第一硅胶片6和第二硅胶片7采用食品级的半透明软硅胶制成，具有良好的弹性，可以在夹持冰淇淋锥桶的时候对其产生较为柔和的作用力，该作用力既能确保冰淇淋锥桶不会被夹破损，也能够确保对冰淇淋锥桶夹持稳定性，也即是说，当两个硅胶片夹持大的冰淇淋锥桶时，不会因为夹持力过大而导致锥桶破损，当夹持小冰淇淋锥桶时，不会因为两个硅胶片的距离大于锥桶的外径而无法有效夹持。
27.因此，本实施例的柔性夹爪解决了现有技术中因刚性夹爪的两个指端距离固定、夹爪力固定而导致冰淇淋机械手无法同时对不同大小的冰淇淋锥桶进行夹持的问题，提高了冰淇淋机械手的通用性。
28.具体地，如图1所示，本实施例的第一硅胶片6和第二硅胶片7之间的距离由上至下减小。第一硅胶片6和第二硅胶片7在沿着冰淇淋锥桶的轴线方向上分别具有一定的宽度，而在垂直于冰淇淋锥桶轴线的方向上，第一硅胶片6和第二硅胶片7的距离逐渐较小，如此，可以使得第一硅胶片6和第二硅胶片7更好地贴合冰淇淋锥桶，提高了夹持的稳定性。
29.具体地，如图4和图5所示，本实施例的第一支架2设有第一凹槽21，该第一凹槽21内固定设置有第一磁环22，第一指端4朝向第一支架2的一侧设有用于与上述第一磁环22通过磁性连接的第一金属片41。采用上述方案，可以简化第一支架2和第二支架3的连接方式，提高二者连接的便捷性。
30.进一步地，参照图5和图6所示，本实施例的第一指端4设有第二凹槽42，该第二凹槽42内设有第二磁环43，第一金属片41用于连接(或者说覆盖)在第二凹槽42的口部以对第二磁环43进行固定。采用上述方案，第一磁环22和第二磁环43通过磁性相吸可以提高第一支架2和第一指端4的连接强度，避免在工作过程中，第一指端4脱落，提高柔性夹爪工作的可靠性。另外，通过第二磁环43和第一磁环22磁性连接，还可以使得第一指端4能在第一支架2上自适应，提高二者连接的精度。
31.更进一步地，参照图2、图5和图6所示，本实施例的第一硅胶片6通过其两端与第一指端4连接，第一硅胶片6覆盖在第一凹腔口部的同时，其两端延伸至第一金属片41的下方，以使得第一金属片41能够对第一硅胶片6进行固定。该种方式可以将第一金属片41的固定、第二磁环43的固定和第一硅胶片6的固定集合在一起，一举多得。较佳地，第一指端4还设有限位部44，该限位部44可以沿上下方向对第一硅胶片6进行限位。第一金属片41可拆卸地连接在第一指端4，以便第一硅胶片6的更换。
32.本实施例的第二支架3可以与第一支架2镜像设置，第二指端5也可以和第一指端4镜像设置，因此，在此不再赘述第二支架3的结构、第二指端5的结构以及二者的连接关系。
33.综上所述，本实施例的柔性夹爪的工作原理为：分别将第一硅胶片6和第二硅胶片7设置在预设的第一张紧状态和第二张紧状态下，在第一张紧状态下，第一硅胶片6具有一定的张紧程度，第二硅胶片7也在第二张紧状态下具有一定的张紧程度，当柔性夹爪夹持较小的冰淇淋锥桶时，第一硅胶片6和第二硅胶片7均产生比较小的弹性形变，当柔性夹爪夹持较大的冰淇淋锥桶时，第一硅胶片6和第二硅胶片7产生比较大的弹性形变，如此，柔性夹爪实现了在一定范围内可同时对多种不同尺寸冰淇淋锥桶的夹持。
34.本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以
上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。