一种抓取定位机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说，涉及一种抓取定位机构。


背景技术：

2.血液透析是急慢性肾功能衰竭患者肾脏替代治疗方式之一。它通过将体内血液引流至体外，经一个由许多根空心纤维组成的透析器中，血液与含机体浓度相似的电解质溶液(透析液)在一根根空心纤维内外，通过弥散/对流进行物质交换，清除体内的代谢废物、维持电解质和酸碱平衡；同时清除体内过多的水分。
3.现有的血液透析器基本结构包括外壳体和透析膜，透析膜的两端经聚氨酯胶固定于壳体两端内、使透析膜均匀的分布在壳体内。外壳体包括端盖和两端直径大于中部直径的管状主体，管状主体上设有透析液输入连接口和透析液输出连接口，端盖与外壳体现在可以通过超声波焊接连接。
4.现有透析器超声波焊接中，需要人工将端盖放在超声波焊接外壳体上，工人手动放置端盖不仅浪费工人体力，而且浪费时间，而且设备在运行过程中时，工人动作存在安全隐患，且手工放置端盖时对工人的操作水平要求比较高。超声波焊接过程中，需要多型号的端盖进行切换，需要端盖的大小和形状也会有差异，工人在焊接时需要区分各种型号的端盖，影响工人的操作效率。
5.综上所述，如何解决焊接时浪费人工体力、人工操作隐患高、手动放置端盖位置精度低、工人操作效率低的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种抓取定位机构，该抓取定位机构无需人工参与，降低了安全隐患，提升了端盖位置的精度，提升了焊接时端盖位置的稳定性，通过夹持机构可夹持不同型号的端盖，提升了操作效率。
7.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种抓取定位机构，包括：支架、横向位置调节机构、竖直位置调节机构、旋转调节机构、夹持机构及控制系统，所述横向位置调节机构设置于所述支架上，所述旋转调节机构可沿所述横向位置调节机构活动的设置于所述横向位置调节机构上，所述旋转调节机构与所述竖直位置调节机构连接，以带动所述竖直位置调节机构转动，所述竖直位置调节机构与所述夹持机构连接，以带动所述夹持机构竖直移动，所述横向位置调节机构、所述竖直位置调节机构、所述旋转调节机构和所述夹持机构均与所述控制系统信号连接。
9.优选地，所述横向调节机构为无杆气缸。
10.优选地，所述无杆气缸上设置定位块。
11.优选地，所述支架上设置拖链，所述旋转调节机构与所述拖链的一端连接。
12.优选地，所述旋转调节机构包括第一安装板、第二安装板及分别与所述第一安装板和所述第二安装板连接的旋转气缸，所述竖直调节机构通过所述第二安装板与所述旋转
气缸连接，所述旋转气缸通过所述第一安装板与所述无杆气缸连接。
13.优选地，所述竖直调节机构为竖直伸缩气缸。
14.优选地，所述夹持机构包括夹爪及与所述夹爪可拆卸连接的一对夹手，所述夹爪与所述竖直调节机构连接，两个所述夹手可活动的设置于所述夹爪。
15.优选地，所述夹手为半圆形夹手，所述半圆形夹手的底面设置半圆形槽，两个所述夹手贴合时，两个所述半圆形槽形成圆形槽。
16.当控制系统控制夹持机构夹持到端盖时，控制系统通过控制横向位置调节机构、旋转调节机构和竖直位置调节机构综合运动，带动端盖到达指定焊接位置，并固定控制横向位置调节机构、旋转调节机构、竖直位置调节机构和夹持机构的位置，从而稳定端盖的位置。无需人工参与，降低了安全隐患，提升了端盖位置的精度，提升了焊接时端盖位置的稳定性，通过夹持机构可夹持不同型号的端盖，提升了操作效率。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型所提供的抓取定位机构的轴测图；
19.图2为本实用新型所提供的夹手的轴测图。
20.图1-2中：
21.1-定位块、2-无杆气缸、3-拖链、4-旋转气缸、5-第二安装板、6-竖直伸缩气缸、7-夹手、8-夹爪、9-支架、10-第一安装板、11-半圆形槽。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.本实用新型的核心是提供一种抓取定位机构，该抓取定位机构无需人工参与，降低了安全隐患，提升了端盖位置的精度，提升了焊接时端盖位置的稳定性，通过夹持机构可夹持不同型号的端盖，提升了操作效率。
24.请参考图1～2，一种抓取定位机构，包括：支架9、横向位置调节机构、竖直位置调节机构、旋转调节机构、夹持机构及控制系统，横向位置调节机构设置于支架9上，旋转调节机构可沿横向位置调节机构活动的设置于横向位置调节机构上，旋转调节机构与竖直位置调节机构连接，以带动竖直位置调节机构转动，竖直位置调节机构与夹持机构连接，以带动夹持机构竖直移动，横向位置调节机构、竖直位置调节机构、旋转调节机构和夹持机构均与控制系统信号连接。
25.需要说明的是，支架9为框架式结构，底部设置底框，上部包括两根平行设置的立杆，横向位置调节机构设置于两根立杆的上部，底框设置于两根立杆的底部。
26.横向位置调节机构可以调节旋转调节机构的水平方向的位置，且可以带动旋转调节机构的往复运动。旋转调节机构可带动竖直位置调节机构转动，以带动竖直位置调节机构在同一平面内转动至不同位置，由于旋转气缸4带有角度调节功能，可以根据后续工位的工装的位置，任意调节角度位置，这样降低了后续工位工装的加工精度及安装精度，能有效的降低设备的加工及安装成本。竖直位置调节机构可以调节夹持机构的竖直位置。夹持机构可以夹持端盖。
27.当控制系统控制夹持机构夹持到端盖时，控制系统通过控制横向位置调节机构、旋转调节机构和竖直位置调节机构综合运动，带动端盖到达指定焊接位置，并固定控制横向位置调节机构、旋转调节机构、竖直位置调节机构和夹持机构的位置，从而稳定端盖的位置。无需人工参与，降低了安全隐患，提升了端盖位置的精度，提升了焊接时端盖位置的稳定性，通过夹持机构可夹持不同型号的端盖，提升了操作效率。
28.在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，横向调节机构为无杆气缸2，旋转调节机构与无杆气缸2的滑动块连接，无杆气缸2的反应速度快，调节精度高，结构简单，便于安装。
29.在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，无杆气缸2上设置定位块1，定位块1可设置于无杆气缸2的任意位置，由于定位块1的作用，无杆气缸2在气缸的整个行程范围内均具有位置可调性，可轻松根据后续工位工装的位置调整停止的位置，这样十分利于后续调试工作的展开。
30.在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，支架9上设置拖链3，旋转调节机构与拖链3的一端连接，旋转调节机构通过拖链3与支架9连接可以提升旋转调节机构移动时的稳定性，能够对气缸的气管提供牵引和保护作用。
31.在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，旋转调节机构包括第一安装板10、第二安装板5及分别与第一安装板10和第二安装板5连接的旋转气缸4，竖直调节机构通过第二安装板5与旋转气缸4连接，旋转气缸4通过第一安装板10与无杆气缸2连接。第一安装板10为l形板，l形板的竖直板与无杆气缸2的滑块连接，旋转调节机构安装于l形板的横板下方。第二安装板5为条形板，旋转气缸4的旋转轴与条形板的一端上部连接，竖直位置调节机构设置于条形板的另一端下部。条形板可以作为转动竖直位置调节机构的转动臂对竖直位置调节机构进行位置调节。
32.在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，竖直调节机构为竖直伸缩气缸6。竖直伸缩气缸6反应速度快，精度高，且可以保持在某一位置，以提升夹持机构的位置稳定性和移动速率。
33.在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，夹持机构包括夹爪8及与夹爪8可拆卸连接的一对夹手7，夹爪8与竖直调节机构连接，两个夹手7可活动的设置于夹爪8。夹爪8用于为夹手7提供动力，两个夹手7可相对或相背运动，以实现夹持和松开的动作。两个夹手7水平设置，在做夹持动作时，两个夹手7相对水平运动，从而将端盖夹持起。
34.考虑到端盖的外周为圆形结构，为了使夹手7适配于端盖的结构，在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，夹手7为半圆形夹手7，半圆形夹手7的底面设置半圆形槽11，两个夹手7贴合时，两个半圆形槽11形成圆形槽。在夹持时，两个半圆形槽11相对运动，分别夹持在端盖的两侧，圆形的槽状结构与端盖的外周结构适配，以提升端盖夹持的稳定性。
35.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
36.以上对本实用新型所提供的抓取定位机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。