偿:更换执行器后，以四轴运动平台的坐标将更换后的执行器移动到与初始坐标相同的X轴、Y轴和U轴坐标位置，然后使执行器尖端接触到同一校准器，得到更换后执行器与校准器的相对位置；通过更换前和更换后的执行器与校准器的相对位置计算偏移量进行坐标补偿。具体步骤如下:
[0038]a、更换执行器后，由四轴运动平台驱动更换后的执行器移动，使四轴运动机构移动到坐标(xs，Ys，o，us)，执行器移动到步骤⑴的校准器之上；
[0039]b、手动调整执行器的Z轴坐标，使执行器的尖端刚好接触到校准器的玻璃片，得到Z轴坐标(Zn)；
[0040]C、如图2所示，由执行器的尖端在校准器的玻璃片上点一个点A’，执行器沿U轴旋转180°后再由执行器的尖端在校准器的玻璃片上点一个点B’，得到A’B’两点之间的距离IVSAB两点的连线与步骤(I)同一参考线之间的角度α Ν；
[0041]d、计算偏移量:
[0042]如图3所示，两个执行器相对于U轴的偏心量为AR = Rs-Rn,两个执行器之间的角度偏差Δα = α5-αΝ,相对于U轴的高度偏差ΛΖ = Zs-Zn;
[0043]坐标补偿:第j个点(X」，Yj, Zj, Uj)补偿后的坐标为(Xj+Δχ」，Yj+Ayj,Zj- Δ Z, Uj+ Δ α ) 0
[0044]步骤(I)和步骤(2)之间，具有示教生成任务数据的步骤，包括编制任务并保存工作任务。
[0045]所述校准器内设有相机，校准器内相机拍照，计算出AB两点之间的距离及角度(Rs, a s)和A’ B’两点之间的距离及角度(Rn, α Ν)。
[0046]通过步骤⑴和步骤⑵的方法得到的AB连线与A’B’连线的交点O位于U轴中心轴的延长线上。
[0047]以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【主权项】
1.一种四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，所述四轴分别为X轴、Y轴、Z轴和U轴，X轴、Y轴和Z轴两两相互垂直，U轴为旋转轴，绕Z轴旋转且与X轴和Y轴所在的平面平行，其特征在于，包括以下步骤: (1)记录初始坐标:由四轴运动平台驱动执行器移动到一校准器之上，并使执行器尖端接触到校准器，得到更换前执行器与校准器的相对位置以及此时的初始坐标； (2)更换执行器，初始坐标补偿:更换执行器后，以四轴运动平台的坐标将更换后的执行器移动到与初始坐标相同的X轴、Y轴和U轴坐标位置，然后使执行器尖端接触到同一校准器，得到更换后执行器与校准器的相对位置；通过更换前和更换后的执行器与校准器的相对位置计算偏移量进行坐标补偿。
2.如权利要求1所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:步骤(I)中，具体方法为: a、使用示教器使执行器移动到一校准器之上，调整执行器的X轴和Y轴坐标，使执行器的尖端在校准器的有效测试范围内； b、调整执行器的Z轴坐标，使执行器的尖端刚好接触到校准器的上表面，记录此时四轴运动机构的初始坐标(Xs，Ys，Zs，Us)； c、由执行器的尖端在校准器的上表面上点一个点A，执行器沿U轴旋转180°后再由执行器的尖端在校准器的上表面上点一个点B，得到AB两点之间的距离民及AB两点的连线与任一参考线之间的角度as。
3.如权利要求2所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:步骤(2)中，具体方法为: a、更换执行器后，由四轴运动平台驱动更换后的执行器移动，使四轴运动机构移动到坐标(Xs，Ys，0，Us)，执行器移动到步骤⑴的校准器之上； b、调整执行器的Z轴坐标，使执行器的尖端刚好接触到校准器的上表面，得到Z轴坐标(Zn)； c、由执行器的尖端在校准器的上表面上点一个点A’，执行器沿U轴旋转180°后再由执行器的尖端在校准器的上表面上点一个点B’，得到A’ B’两点之间的距离IVSA’ B’两点的连线与步骤(I)同一参考线之间的角度αΝ; d、计算偏移量: 两个执行器相对于U轴的偏心量为AR = Rs-Rn,两个执行器之间的角度偏差Λ α =a s- α N,相对于U轴的尚度偏差Δ Z = Zs-Zn; 坐标补偿:第j个点(X」，Yj, Zj, Uj)补偿后的坐标为(Xj+ Δ XrYj+ Δ YrZj- Δ Z, Uj+ Λα)。
4.如权利要求1所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:步骤(I)和步骤(2)之间，具有示教生成任务数据的步骤。
5.如权利要求4所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:示教生成任务数据的步骤包括编制任务并保存工作任务。
6.如权利要求3所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:校准器上盖设有一玻璃片。
7.如权利要求6所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:点Α、Β、Α’和B’位于玻璃片上。
8.如权利要求1所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:所述校准器内设有相机。
9.如权利要求8所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:通过相机得出AB两点之间的距离及角度(Rs，as)和/或八’8’两点之间的距离及角度(Rn，α ν) ο
10.如权利要求1所述的四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，其特征在于:执行器的Z轴坐标通过手动调整。
【专利摘要】本发明涉及一种四轴运动平台的执行器更换后的轨迹补偿方法，包括以下步骤：1、记录初始坐标：由四轴运动平台驱动执行器移动到一校准器之上，并使执行器尖端接触到校准器，得到更换前执行器与校准器的相对位置以及此时的初始坐标；2、更换执行器后，以四轴运动平台的坐标将更换后的执行器移动到与初始坐标相同的X轴、Y轴和U轴坐标位置，然后使执行器尖端接触到同一校准器，得到更换后执行器与校准器的相对位置；通过更换前后的执行器与校准器的相对位置计算偏移量进行坐标补偿。本发明可以在更换执行器之后，执行器的尖端位置有变化，自动将原来作业轨迹任务中的坐标补偿变换，运动机构无需重新示教任务就能实现与原执行器相同的运动轨迹。
【IPC分类】B25J9-22
【公开号】CN104742137
【申请号】CN201510163986
【发明人】曲东升, 许国华, 李福霞
【申请人】常州铭赛机器人科技股份有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年4月8日