26、第三大手掌板侧向连接杆28、第四大手掌板侧向连接杆27、第一小手掌板直向连杆39、第二小手掌板直向连杆45、第一大手掌板直向连杆3、第二大手掌板直向连杆30、小手掌板耦合连杆42、大手掌板耦合连杆29 ;
[0024]第三小手掌板连杆9和第四小手掌板连杆10的上端均与第二小手掌板8的杆形凸台转动连接，第三小手掌板连杆9和第四小手掌板连杆10的下端均与第一传动连杆12转动连接，第一大手掌板连杆11和第二大手板连杆2的上端均与第一大手掌板5的杆形凸台转动连接，第一大手掌板连杆11和第二大手板连杆2的下端均与第一传动连杆12转动连接，第三小手掌板连杆9和第二大手板连杆2位于第一传动连杆12的两端上；第一小手掌板连杆36和第二小手掌板连杆37的上端均与第一小手掌板7的杆形凸台转动连接，第一小手掌板连杆36和第二小手掌板连杆37的下端均与第二传动连杆49转动连接，第三大手掌板连杆32和第四大手掌板连杆34的上端与第二大手掌板6的杆形凸台转动连接，第三大手掌板连杆32和第四大手掌板连杆34的下端均与第二传动连杆49转动连接，第二小手掌板连杆37和第三大手掌板连杆32位于第二传动连杆49的两端上；第一小手掌板直向连杆39的一端与第二小手掌板连杆37中部转动连接，第一小手掌板直向连杆39的另一端与第一小手掌板侧向连接杆40的上端连接，第一小手掌板侧向连接杆40的下端通过第二小手掌板侧向连接杆41与小手掌板耦合连杆42的一端连接；
[0025]小手掌板耦合连杆42的另一端通过第四小手掌板侧向连接杆43与第三小手掌板侧向连接杆44的上端连接，第三小手掌板侧向连接杆44的下端与第二小手掌板直向连杆45的一端连接，第二小手掌板直向连杆45的另一端与第三小手掌板连杆9的中部连接，第二丝杠套筒21与小手掌板耦合连杆42的中部连接；
[0026]第一大手掌板直向连杆3的一端通过连接轴与第二大手板连杆2的中部转动连接，第一大手掌板直向连杆3的另一端通过第一大手掌板侧向连接杆4与第二大手掌板侧向连接杆26的下端连接，第二大手掌板侧向连接杆26的上端与大手掌板耦合连杆29 —端连接，
[0027]大手掌板耦合连杆29的另一端与第四大手掌板侧向连接杆27的上端连接，第四大手掌板侧向连接杆27的下端通过第三大手掌板侧向连接杆28与第二大手掌板直向连杆30的一端连接，第二大手掌板直向连杆30的另一端与第三大手掌板连杆32中部转动连接，第一丝杠套筒16与大手掌板耦合连杆29的中部连接。如此设计，可以实现第一小手掌板7和第二小手掌板8的同步运动，以及第一大手掌板5和第二大手掌板6的同步运动，结构简单，传动可靠。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0028]【具体实施方式】三:如图4所示，本实施方式所述手掌连杆机构还包括第一小手掌板轴35和第二小手掌板轴38，第一小手掌板连杆36通过第一小手掌板轴35与第一小手掌板7的杆形凸台转动连接，第二小手掌板连杆37通过第二小手掌板轴38与第一小手掌板7的杆形凸台转动连接。如此设计，可以调整第一小手掌板7的上平面与其他手掌板所在平面之间的夹角大小，结构简单，保证运动副构件接触和较好的结构刚度。其它组成及连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0029]【具体实施方式】四:如图4所示，本实施方式所述手掌连杆机构还包括第三小手掌板轴46和第四小手掌板轴47，第三小手掌板连杆9通过第三小手掌板轴46与第二小手掌板8的杆形凸台转动连接，第四小手掌板连杆10通过第四小手掌板轴47与第二小手掌板8的杆形凸台转动连接。如此设计，可以调整第二小手掌板8的上平面与其他手掌板所在平面之间的夹角大小，结构简单，保证运动副构件接触和较好的结构刚度。其它组成及连接关系与【具体实施方式】二或三相同。
[0030]【具体实施方式】五:如图4所示，本实施方式所述手掌连杆机构还包括第一大手掌板轴48和第二大手掌板轴51，第一大手掌板连杆11通过第一大手掌板轴48与第一大手掌板5的杆形凸台转动连接，第二大手板连杆2通过第二大手掌板轴51与第一大手掌板5的杆形凸台转动连接。如此设计，可以调整第一大手掌板5的上平面与其他手掌板所在平面之间的夹角大小，结构简单，保证运动副构件接触和较好的结构刚度。其它组成及连接关系与【具体实施方式】四相同。
[0031]【具体实施方式】六:如图4所示，本实施方式所述手掌连杆机构还包括第三大手掌板轴31和第四大手掌板轴33，第三大手掌板连杆32通过第三大手掌板轴31与第二大手掌板6的杆形凸台转动连接，第四大手掌板连杆34通过第四大手掌板轴33与第二大手掌板6的杆形凸台转动连接。如此设计，可以调整第二大手掌板6的上平面与其他手掌板所在平面之间的夹角大小，结构简单，保证运动副构件接触和较好的结构刚度。其它组成及连接关系与【具体实施方式】二、三或五相同。
[0032]【具体实施方式】七:如图4所示，本实施方式所述可折展机械手掌还包括第一导轨50和第二导轨22，第一导轨50和第二导轨22对称固装在固定圆柱I的侧壁上，第一导轨50的悬臂端穿装在第一丝杆套筒16的下部；第二导轨22的悬臂端穿装在第二丝杠套筒21的下部。如此设计，可以使第一丝杆套筒16和第二丝杠套筒21分别沿第一导轨50和第二导轨22直线滑动，保证力传递和运动变换可靠。其它组成及连接关系与【具体实施方式】六相同。
[0033]工作原理:
[0034]如图1?10所示，本发明的可折展机械手掌的手掌板部分由两块小手掌板和两块大手掌板组成，每块小手掌板和大手掌板底部有一个杆形凸台并属于相应连杆机构的活动构件；底座电机13输出轴通过蜗杆25带动第一蜗轮24和第二蜗轮14旋转并可以实现自锁，第一蜗轮24通过固连的第一蜗轮旋转轴23使套接在第一蜗轮旋转轴23两端的第一传动连杆12旋转，从而产生第二小手掌板8和第一大手掌板5的同步运动，第二蜗轮14的旋转运动通过固连的第二蜗轮旋转轴15使套接在第二蜗轮旋转轴15两端的第二传动连杆49旋转，从而产生第一小手掌板7和第二大手掌板6的同步运动，进而使第二小手掌板8和第一大手掌板5与第一小手掌板7和第二大手掌板6之间产生一定角度的对折运动；
[0035]固定在固定圆柱I顶部的双轴电机18 —端通过第一丝杠17和第一丝杠套筒16驱使小手掌板耦合连杆42产生直线运动，从而产生第一小手掌板7和第二小手掌板8的同步运动，双轴电机18的另一端通过第二丝杠20和第二丝杠套筒21驱使大手掌板耦合连杆29产生直线运动，从而产生第三大手掌板5和第四大手掌板6的同步运动，进而使第一小手掌板7和第二小手掌板8与第三大手掌板5和第四大手掌板6之间产生一定角度的对折运动，第一丝杠17和第一丝杠套筒16之间以及第二丝杠20和第二丝杠套筒21之间也可以实现自锁。
【主权项】
1.一种可折展机械手掌，其特征在于:所述可折展机械手掌包括第一小手掌板(7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)、第二大手掌板(6)、手掌连杆机构、双轴电机(18)、底座电机(13)、蜗杆(25)、第一涡轮(24)、第二涡轮(14)、第一涡轮轴(23)、第二涡轮轴(15)、第一丝杠(17)、第二丝杠(20)、第一丝杆套筒(16)、第二丝杠套筒(21)、固定卡座(19)和固定圆柱(I)，第一小手掌板(7)和第二小手掌板(8)沿机械手掌的长度方向对称设置，第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)沿机械手掌的长度方向对称设置，第一小手掌板(