7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)两两相对构成完整的机械手掌板，每块手掌板的下端面上沿手掌的长度方向设置有杆形凸台，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，底座电机(13)安装在固定圆柱(I)的上部内，蜗杆(25)的下端与底座电机(13)的输出轴固接，第一涡轮轴(23)和第二涡轮轴(15)水平安装在固定圆柱(I)的上端，第一涡轮轴(23)的一端上固套有第一涡轮(24)，第二涡轮轴(15)的一端上固套有第二涡轮(14)，第一涡轮(24)和第二涡轮(14)均与蜗杆(25)相互啮合，第一涡轮轴(23)的另一端与手掌连杆机构的第一传动连杆(12)固接，第二涡轮轴(15)的另一端与手掌连杆机构的第二传动连杆(49)固接；双轴电机(18)通过固定卡座(19)固定在固定圆柱(I)的上端，第一丝杠(17)和第二丝杠(20)对称安装在双轴电机(18)的输出轴上，第一丝杆套筒(16)与第一丝杠(17)螺纹连接，第二丝杠套筒(21)与第二丝杠(20)螺纹连接，第一丝杆套筒(16)与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒(21)与手掌连杆机构的另一端连接。2.根据权利要求1所述的一种可折展机械手掌，其特征在于:手掌连杆机构包括第一传动连杆(12)、第二传动连杆(49)、第一小手掌板连杆(36)、第二小手掌板连杆(37)、第三小手掌板连杆(9)、第四小手掌板连杆(10)、第一大手掌板连杆(11)、第二大手掌板连杆(2)、第三大手掌板连杆(32)、第四大手掌板连杆(34)、第一小手掌板侧向连接杆(40)、第二小手掌板侧向连接杆(41)、第三小手掌板侧向连接杆(44)、第四小手掌板侧向连接杆(43)、第一大手掌板侧向连接杆(4)、第二大手掌板侧向连接杆(26)、第三大手掌板侧向连接杆(28)、第四大手掌板侧向连接杆(27)、第一小手掌板直向连杆(39)、第二小手掌板直向连杆(45)、第一大手掌板直向连杆(3)、第二大手掌板直向连杆(30)、小手掌板親合连杆(42)、大手掌板耦合连杆(29); 第三小手掌板连杆(9)和第四小手掌板连杆(10)的上端均与第二小手掌板(8)的杆形凸台转动连接，第三小手掌板连杆(9)和第四小手掌板连杆(10)的下端均与第一传动连杆(12)转动连接，第一大手掌板连杆(11)和第二大手板连杆(2)的上端均与第一大手掌板(5)的杆形凸台转动连接，第一大手掌板连杆(11)和第二大手板连杆(2)的下端均与第一传动连杆(12)转动连接，第三小手掌板连杆(9)和第二大手板连杆(2)位于第一传动连杆(12)的两端上；第一小手掌板连杆(36)和第二小手掌板连杆(37)的上端均与第一小手掌板(7)的杆形凸台转动连接，第一小手掌板连杆(36)和第二小手掌板连杆(37)的下端均与第二传动连杆(49)转动连接，第三大手掌板连杆(32)和第四大手掌板连杆(34)的上端与第二大手掌板(6)的杆形凸台转动连接，第三大手掌板连杆(32)和第四大手掌板连杆(34)的下端均与第二传动连杆(49)转动连接，第二小手掌板连杆(37)和第三大手掌板连杆(32)位于第二传动连杆(49)的两端上；第一小手掌板直向连杆(39)的一端与第二小手掌板连杆(37)中部转动连接，第一小手掌板直向连杆(39)的另一端与第一小手掌板侧向连接杆(40)的上端连接，第一小手掌板侧向连接杆(40)的下端通过第二小手掌板侧向连接杆(41)与小手掌板耦合连杆(42)的一端连接； 小手掌板耦合连杆(42)的另一端通过第四小手掌板侧向连接杆(43)与第三小手掌板侧向连接杆(44)的上端连接，第三小手掌板侧向连接杆(44)的下端与第二小手掌板直向连杆(45)的一端连接，第二小手掌板直向连杆(45)的另一端与第三小手掌板连杆(9)的中部连接，第二丝杠套筒(21)与小手掌板耦合连杆(42)的中部连接； 第一大手掌板直向连杆(3)的一端通过连接轴与第二大手板连杆(2)的中部转动连接，第一大手掌板直向连杆(3)的另一端通过第一大手掌板侧向连接杆(4)与第二大手掌板侧向连接杆(26)的下端连接，第二大手掌板侧向连接杆(26)的上端与大手掌板耦合连杆(29) —端连接，大手掌板耦合连杆(29)的另一端与第四大手掌板侧向连接杆(27)的上端连接，第四大手掌板侧向连接杆(27)的下端通过第三大手掌板侧向连接杆(28)与第二大手掌板直向连杆(30)的一端连接，第二大手掌板直向连杆(30)的另一端与第三大手掌板连杆(32)中部转动连接，第一丝杠套筒(16)与大手掌板耦合连杆(29)的中部连接。3.根据权利要求2所述的一种可折展机械手掌，其特征在于:所述手掌连杆机构还包括第一小手掌板轴(35)和第二小手掌板轴(38)，第一小手掌板连杆(36)通过第一小手掌板轴(35)与第一小手掌板(7)的杆形凸台转动连接，第二小手掌板连杆(37)通过第二小手掌板轴(38)与第一小手掌板(7)的杆形凸台转动连接。4.根据权利要求2或3所述的一种可折展机械手掌，其特征在于:所述手掌连杆机构还包括第三小手掌板轴(46)和第四小手掌板轴(47)，第三小手掌板连杆(9)通过第三小手掌板轴(46)与第二小手掌板(8)的杆形凸台转动连接，第四小手掌板连杆(10)通过第四小手掌板轴(47)与第二小手掌板(8)的杆形凸台转动连接。5.根据权利要求4所述的一种可折展机械手掌，其特征在于:所述手掌连杆机构还包括第一大手掌板轴(48)和第二大手掌板轴(51)，第一大手掌板连杆(11)通过第一大手掌板轴(48)与第一大手掌板(5)的杆形凸台转动连接，第二大手板连杆(2)通过第二大手掌板轴(51)与第一大手掌板(5)的杆形凸台转动连接。6.根据权利要求2、3或5所述的一种可折展机械手掌，其特征在于:所述手掌连杆机构还包括第三大手掌板轴(31)和第四大手掌板轴(33)，第三大手掌板连杆(32)通过第三大手掌板轴(31)与第二大手掌板(6)的杆形凸台转动连接，第四大手掌板连杆(34)通过第四大手掌板轴(33)与第二大手掌板￠)的杆形凸台转动连接。7.根据权利要求6所述的一种可折展机械手掌，其特征在于:所述可折展机械手掌还包括第一导轨(50)和第二导轨(22)，第一导轨(50)和第二导轨(22)对称固装在固定圆柱(I)的侧壁上，第一导轨(50)的悬臂端穿装在第一丝杆套筒(16)的下部；第二导轨(22)的悬臂端穿装在第二丝杠套筒(21)的下部。
【专利摘要】一种可折展机械手掌，它涉及一种机械手掌。本发明解决了现有的机器人手爪由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，机器人手掌存在缺乏灵活调整能力的问题。第一小手掌板、第二小手掌板、第一大手掌板和第二大手掌板两两相对构成完整的机械手掌板，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，第一涡轮轴的一端上固套有第一涡轮，第二涡轮轴的一端上固套有第二涡轮，双轴电机通过固定卡座固定在固定圆柱的上端，第一丝杠和第二丝杠对称安装在双轴电机的输出轴上，第一丝杆套筒与第一丝杠螺纹连接，第二丝杠套筒与第二丝杠螺纹连接，第一丝杆套筒与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒与手掌连杆机构的另一端连接。本发明用于机器人手掌领域。
【IPC分类】B25J15/12, B25J15/10
【公开号】CN105196304
【申请号】CN201510766715
【发明人】张福海, 付宜利, 李国志, 曲家迪
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年11月11日