机的电流值，来校正由模拟部21计算出的电动机的电流值。程序修正部22根据校正 后的电流值来修正动作程序PR。
[0051] 例如，在图3的步骤S5,根据机器人结构信息（动作程序PR等）执行1次模拟后， 执行图9的步骤S51的处理。在步骤S51，校正部24比较从机器人控制装置10发送来的各 轴电动机的电流值（第一电流值）与通过步骤S5的模拟计算出的各轴电动机的电流值（第 二电流值），计算用于使第二电流值与第一电流值一致的各轴电动机的电流值的校正系数。 例如，能够通过W下的最小二乘法来计算出校正系数。
[0052]
[005引在上式讯中，eW是误差，r(t)是从机器人1取得的电流值，s(t)是通过模拟 计算出的电流值，α和β是校正系数，t是时间。在步骤S51，求出校正系数α和β，使得 误差e(t)成为最小。
[0054] 接着，在步骤S52,使用校正系数α和β来校正电流值地重复执行模拟，在步骤S6,由程序修正部22修正动作程序PR。运时，在重复模拟的情况下，不需要从机器人控制装 置10再次读入电动机的电流值。因此，即使在机器人1的动作中电动机的电流值发生变化 的情况下，也能够稳定地修正动作程序PR。目Ρ，不需要停止机器人1的动作，而能够容易且 高精度地修正动作程序PR。 阳化5] 图10是表示程序修正装置20的进一步的变形例的图，图11是表示通过该程序修 正装置20执行的处理的一例的流程图。另外，图11主要表示与图3的不同点。图10的程 序修正装置20还具有：修正评价部25,其根据修正动作程序PR1执行模拟，来评价动作程 序PR的有效性。程序修正装置20将修正评价部25的评价结果经由通信部23发送给机器 人控制装置10。
[0056] 例如，在图3的步骤S7的处理后执行图11的步骤S61的处理。在步骤S61，计算 动作程序PR的循环时间、各轴电动机的负荷、过热程度、电动机电流、减速机寿命、消耗电 力等评价基准的参数值在动作程序的修正前后变化了什么程度。例如，计算针对程序修 正前的参数值的程序修正后的参数值的变化率。运样能够评价修正动作程序PR1的有效 性。在步骤S62,经由通信部23将修正评价部25的评价结果（参数值的变化率）发送给机 器人控制装置10。
[0057] 图12是表示机器人控制装置10的变形例的框图。图13是表示通过该机器人控 制装置10执行的处理的一例的流程图。另外，图13中主要表示与图3的不同点。图12的 机器人控制装置10还具有：更新许可指令部15,其指令动作程序的更新的许可或禁止； W及程序更新部16,其在通过更新许可指令部15许可了动作程序的更新时，将动作程序 PR更新为经由通信部23从程序修正装置20发送来的修正动作程序PRl。
[0058] 例如，在图3的步骤S7的修正动作程序PR1的有效性的评价后执行图13的步骤 S71的处理。在步骤S71，机器人控制装置10的程序更新部16判定是否许可了动作程序PR 的更新，即判定是否通过更新许可指令部15指令了程序的更新许可。如果步骤S71是肯定， 则进入步骤S72,经由通信部将修正动作程序传输给机器人控制装置10。在步骤S73,程序 更新部16将动作程序更新为修正动作程序。
[0059] 另外，在图13中，判定是否许可了动作程序PR的更新，许可的情况下，更新动作程 序PR，不过也可W省略该判定，通过程序更新部16始终更新动作程序PR。也可W在图11 的步骤S62的处理后进行图13的处理。目P，机器人控制装置10可W在发送修正评价部25 的评价结果后，判定是否许可了程序更新。
[0060] 另外，如果执行包括机器人1的示教点的指令速度和指令加速度的动作程序PR， 取得能够从机器人1得到的包括电动机的速度和电流值的机器人检测信息，则信息取得部 12的结构可W是任意的。另外，将通过信息取得部12取得的机器人检测信息发送给程序修 正装置20的通信部13 (第一通信部）的结构可W是任意的。因此，具有信息取得部和第一 发送部的机器人控制装置10的结构并不局限于上述结构。
[0061] 如果根据动作程序PR执行模拟，则模拟部21的结构可W是任意的。一边通过模 拟部21重复模拟，一边根据通过通信部13发送来的机器人检测信息修正程序PR，使得模拟 结果满足预先决定的评价基准，则程序修正部22的结构也可W是任意的。如果将通过程序 修正部22进行修正而得到的修正动作程序PR1发送给机器人控制装置10,则通信部23 (第 二通信部）的结构也可W是任意的。因此，具有模拟部、程序修正部W及第二发送部的程序 修正装置20的结构并不局限于上述结构。
[0062] 根据本发明，程序修正装置一边根据动作程序进行模拟，一边使用通过机器人控 制装置取得的机器人检测信息来修正动作程序使得预先决定的评价参数满足预定的评价 基础，因此能够高精度地修正动作程序。
[0063] W上的说明只是一例，只要不损坏本发明的特征，并不通过上述实施方式和变形 例限定本发明。上述实施方式和变形例的结构要素包括一边维持发明的相同性一边可置换 且置换明确的内容。目P，关于在本发明的技术思想范围内考虑的其他方式也包括在本发明 的范围内。另外，能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或多个。
【主权项】
1. 一种机器人程序修正系统，其具备：控制机器人驱动用电动机的机器人控制装置和 与上述机器人控制装置通信的程序修正装置，该机器人程序修正装置的特征在于， 上述机器人控制装置具备： 信息取得部，其执行包括机器人示教点的指令速度和指令加速度的动作程序，并取得 能够从上述机器人得到的包括上述电动机的速度和电流值的机器人检测信息；以及 第一通信部，其将通过上述信息取得部取得的机器人检测信息发送给上述程序修正装 置， 上述程序修正装置具有： 模拟部，其根据上述动作程序执行模拟； 程序修正部，其一边通过上述模拟部重复模拟，一边根据由上述第一通信部发送来的 机器人检测信息修正上述动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准；以及 第二通信部，其将通过上述程序修正部进行修正而得到的修正动作程序发送给上述机 器人控制装置。2. 根据权利要求1所述的机器人程序修正系统，其特征在于， 上述模拟部以由上述第一通信部发送来的上述机器人检测信息所包括的上述电动机 的速度和电流值在预先决定的容许值以内为条件，根据上述动作程序执行模拟。3. 根据权利要求1或2所述的机器人程序修正系统，其特征在于， 上述程序修正装置具有：校正部，其根据上述第一通信部发送来的上述机器人检测信 息所包括的上述电动机的电流值，来校正通过上述模拟部计算出的上述电动机的电流值， 上述程序修正部根据由上述校正部进行校正而得到的电流值来修正上述动作程序。4. 根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人程序修正系统，其特征在于， 上述程序修正装置具有：修正评价部，其根据上述修正动作程序执行模拟，并根据模拟 结果来评价上述修正动作程序的有效性， 上述第二通信部将上述修正评价部的评价结果发送给上述机器人控制装置。5. 根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人程序修正系统，其特征在于， 上述机器人控制装置具备： 更新许可指令部，其指令上述动作程序的更新的许可或禁止；以及 程序更新部，其在通过上述更新许可指令部许可了上述动作程序的更新时，通过从上 述第二通信部发送来的上述修正动作程序来更新上述动作程序。6. 根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人程序修正系统，其特征在于， 上述程序修正部修正上述动作程序使得上述动作程序的循环时间成为最短。7. 根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人程序修正系统，其特征在于， 上述程序修正装置经由上述第一通信部和上述第二通信部从上述机器人控制装置取 得上述动作程序， 上述模拟部根据取得的动作程序来执行模拟。
【专利摘要】本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。
【IPC分类】B25J9/22
【公开号】CN105313120
【申请号】CN201510394147
【发明人】长塚嘉治, 梁衍学, 武井纪夫
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年7月7日
【公告号】DE102015008574A1, US20160008976