一种驱动及控制一体化的并联机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于并联机器人技术领域，具体的说，涉及一种驱动及控制一体化的并联机器人。
【背景技术】
[0002]并联机构(Parallel Mechanism，简称PM)也称作并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
[0003]目前市场上的绝大多数并联机器人其控制器及驱动器往往是和机器人本体分开的，分开导致控制和驱动信号传递的过程需要更多和更长的数据线和电源线，不仅增加了成本而且系统的稳定性也会下降；同时还增加了人员安装的复杂度以及增加了现场装机占用的空间。
【发明内容】
[0004]本实用新型克服了现有技术中的缺点，提供了一种驱动及控制一体化的并联机器人，其具有一体化程度高，占用空间少，防护等级高，稳定性好，安装简易，有效隔绝外部高频干扰的特点。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的:
[0006]一种驱动及控制一体化的并联机器人，包括定平台、动平台以及并联安装于定平台与动平台之间的至少两个支链，每个支链均包括主动臂和从动臂，动平台和定平台之间还设有旋转轴，定平台包括顶盖和固接于顶盖下部的基座，并联机器人的驱动及控制系统安装于基座内，旋转轴的一端连接于动平台，旋转轴的另外一端伸入基座内部，基座的底部成型有固定座，固定座内安装有驱动主动臂旋转的转轴，基座上还设有接口板。
[0007]其中，基座为上部开口且向下凹的中空基座，基座与顶盖配合形成与外部隔绝的容置空间。
[0008]其中，固定座的转轴处设有用于隔绝容置空间的密封装置。
[0009]其中，顶盖与基座通过螺钉固接，螺钉呈环形阵列均匀排布于顶盖的边缘处。
[0010]其中，顶盖与基座之间设有密封圈。
[0011]其中，基座与旋转轴之间设有旋转轴密封装置。
[0012]其中，固定座为两端开口的管状固定座，转轴由一端开口伸出固定座，固定座的另外一端开口设有电机罩。
[0013]其中，顶盖设有把手。
[0014]其中，接口板上设有电源和信号接口。
[0015]其中，信号接口包括以太网接口、输入输出接口、辅助编码器A接口、辅助编码器B接口、MCP 接口、RS-232 接口、RS-485 接口。
[0016]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0017]本实用新型所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，包括定平台、动平台以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链，每个支链均包括主动臂和从动臂，动平台和定平台之间还设有旋转轴，定平台包括顶盖和固接于顶盖下部的基座，机器人的驱动及控制系统安装于基座内，旋转轴的一端连接于动平台，旋转轴的另外一端伸入基座内部，与现有技术将驱动系统和控制系统单独安装的技术相比，本申请具有集成化程度高，占用空间少的特点，不仅减少了数据线及电源线的使用，而且还能够隔绝外部高频干扰，防止外部灰尘杂物进入机器人内部，防护等级高，同时将驱动及控制系统安装于处于机器人上部的基座内，增加了机器人整体的重量，在工作时不易晃动，稳定性好，基座的底部成型有固定座，固定座内安装有驱动主动臂旋转的转轴，主动臂的一端固接于转轴，将转轴的固定座也集成在基座上，使得主动臂的结构更稳固，整机的稳定性进一步提高，基座上还设有接口板，安装使用时只需要将数据线及电源线直接插接于接口板上的接口即可，方便安装；顶盖和基座的分体式设计，方便拆卸及维修。
【附图说明】
[0018]附图用来提供对本实用新型的进一步理解，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中:
[0019]图1是本实用新型所述一种驱动及控制一体化的并联机器人的结构示意图。
[0020]其中，图1中包括有:
[0021]10——定平台、11——顶盖、111——把手、12——基座、121——固定座、122——转轴、123 接口板、124 电机罩、
[0022]20——动平台、
[0023]30——支链、31——主动臂、32——从动臂、
[0024]40——旋转轴。
【具体实施方式】
[0025]以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0026]如图1所示，本实用新型所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，包括定平台10、动平台20以及并联安装于定平台10与动平台20之间的四个支链30，每个支链30均包括主动臂31和从动臂32，动平台20和定平台10之间还设有旋转轴40，旋转轴40的一端连接于动平台20，旋转轴40的另外一端伸入基座12内部，定平台10包括顶盖11和固接于顶盖11下部的基座12，机器人的驱动及控制系统安装于基座12内，基座12的底部成型有固定座121，固定座121内安装有驱动主动臂31旋转的转轴122，主动臂31的一端固接于转轴122，基座12上还设有接口板123。基座12为上部开口向下凹的中空基座12，基座12与顶盖11配合形成与外部隔绝的容置空间。隔绝外部环境，防止内部驱动系统及控制系统受到外部环境的影响，使机器人可以在更为恶劣的环境下正常工作，增长使用寿命。固定座121的转轴122处设有用于隔绝内部容置空间的密封装置。防止灰尘等由转轴122的缝隙处进入容置空间内部，进一步提高防护等级。顶盖11与基座12通过螺钉固接，螺钉呈环形阵列均匀排布于顶盖11的边缘处。顶盖11与基座12之间设有密封圈。进一步提高防护等级。基座12与旋转轴40之间设有旋转轴40密封装置。固定座121为两端开口的管状固定座121，转轴122由一端开口伸出固定座121，固定座121的另外一端开口设有电机罩124，保证基座12内部与外部隔绝开，防护等级达到所需标准。
[0027]顶盖11设有两个把手111。接口板123上设有电源和信号接口。信号接口包括以太网接口、输入输出接口、辅助编码器A接口、辅助编码器B接口、MCP接口、RS-232接口、RS-485接口。各种信号接口便于将机器人与电脑、网络等外部设备连接。
[0028]最后应说明的是:以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种驱动及控制一体化的并联机器人，包括定平台、动平台以及并联安装于定平台与动平台之间的至少两个支链，每个支链均包括主动臂和从动臂，所述动平台和所述定平台之间还设有旋转轴，其特征在于:所述定平台包括顶盖和固接于所述顶盖下部的基座，所述并联机器人的驱动及控制系统安装于所述基座内，所述旋转轴的一端连接于所述动平台，所述旋转轴的另外一端伸入所述基座内部，所述基座的底部成型有固定座，所述固定座内安装有驱动所述主动臂旋转的转轴，所述基座上还设有接口板。
2.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述基座为上部开口且向下凹的中空基座，所述基座与所述顶盖配合形成与外部隔绝的容置空间。
3.根据权利要求2所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述固定座的转轴处设有用于隔绝所述容置空间的密封装置。
4.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述顶盖与所述基座通过螺钉固接，所述螺钉呈环形阵列均匀排布于所述顶盖的边缘处。
5.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述顶盖与所述基座之间设有密封圈。
6.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述基座与所述旋转轴之间设有旋转轴密封装置。
7.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述固定座为两端开口的管状固定座，所述转轴由一端开口伸出所述固定座，所述固定座的另外一端开口设有电机罩。
8.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述顶盖设有把手。
9.根据权利要求1所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述接口板上设有电源和信号接口。
10.根据权利要求9所述的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其特征在于:所述信号接口包括以太网接口、输入输出接口、辅助编码器A接口、辅助编码器B接口、MCP接口、RS-232 接 P、RS-485 接 P。
【专利摘要】本实用新型的一种驱动及控制一体化的并联机器人，其包括定平台、动平台以及并联安装于定平台与动平台之间的四个支链，每个支链均包括主动臂和从动臂，定平台包括顶盖和固接于顶盖下部的基座，机器人的驱动及控制系统安装于基座内，与现有技术将驱动系统和控制系统单独安装的技术相比，本申请具有集成化程度高，占用空间少的特点，不仅减少了数据线及电源线的使用，而且还能够隔绝外部高频干扰，防止外部灰尘杂物进入机器人内部，防护等级高，同时将驱动及控制系统安装于处于机器人上部的基座内，增加了机器人整体的重量，在工作时不易晃动，稳定性好，基座的底部成型有固定座，固定座内安装有驱动主动臂旋转的转轴，主动臂的一端固接于转轴。
【IPC分类】B25J13-00, B25J9-00
【公开号】CN204525452
【申请号】CN201520067080
【发明人】普成龙, 刘慧泉, 俞春华
【申请人】东莞市李群自动化技术有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年1月30日