玻璃片自动拾取设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明创造涉及生产自动化技术领域，特别涉及一种玻璃片自动拾取设备。
【背景技术】
[0002]在电子设备的生产过程中，大部分工序均采用自动化加工，但是，对于一些产品，其下料工序自动化程度不高，例如手机屏幕使用到的玻璃片。由于玻璃片是透明的，而且容易碎裂，而且出料是其排布是杂乱无章的，因此现有自动化设备一般难以胜任，因此目前一般任由手工收料，然后放入指定料盒内。
[0003]但是，由于玻璃材质易碎易划伤，人手动下料容易损坏产品，而且手动下料速度不快，这样既浪费人力物力，生产效率不高，同时存在高报废率，导致良品率不高。
【发明内容】
[0004]本发明创造的目的在于避免上述现有技术中的不足之处而提供一种能够自动拾取玻璃片的拾取设备，从而提高生产效率和良率。
[0005]本发明创造的目的通过以下技术方案实现:
[0006]提供了一种玻璃片自动拾取设备，包括主控装置和传送带，所述传送带设置有图像识别装置和拾取机械手，所述图像识别装置识别所述传送带上的玻璃片的图像信息并将该图像信息传送至主控装置，所述主控装置根据所述图像信息控制所述机械手拾取所述玻璃片。
[0007]其中，所述图像识别装置包括横跨所述传送带且底端开口的不透明箱体，所述箱体内腔设置有朝向所述传送带的CCD识别器和照射向所述传送带的发光元件。
[0008]其中，所述发光元件是环箱体内腔壁设置的LED灯带。
[0009]其中，所述主控装置将根据所述图像信息生成所述玻璃片的中心点信息和以及朝向信息，所述拾取机械手根据所述中心点信息拾取所述玻璃片，并根据所述朝向信息转动玻璃片以使玻璃片朝向预设方向。
[0010]其中，所述拾取机械手是四轴机械手。
[0011]其中，还包括料盒，所述拾取机械手拾取所述玻璃片并将所述玻璃片放置于所述料盒内。
[0012]其中，所述机械手前端设置有吸盘，拾取玻璃片是所述吸盘吸紧所述玻璃片。
[0013]本发明创造的有益效果:本发明提供了一种玻璃片自动拾取设备，该设备包括主控装置和传送带，所述传送带前端设置有图像识别装置，所述传送带后端设置有拾取机械手，所述图像识别装置识别所述传送带上的玻璃片的图像信息并将该图像信息传送至主控装置，所述主控装置根据所述图像信息控制所述机械手拾取所述玻璃，玻璃片通过传送带进行传送，在传送带前端，图像识别装置识别玻璃片的图像并将该图像传送给主控装置，主控装置根据玻璃片的图像判断出玻璃片的位置和放置方向，从而拾取玻璃片并调整其位置，使其能够放置到料盒中。
【附图说明】
[0014]利用附图对本发明创造作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明创造的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0015]图1为本发明创造玻璃片自动拾取设备的结构示意图。
[0016]图2为本发明创造玻璃片自动拾取设备的图像识别装置的结构示意图。
[0017]在图1和图2中包括有:
[0018]I 传送带、2 图像识别装置、21 CCD识别器、3 拾取机械手、4料盒。
【具体实施方式】
[0019]结合以下实施例对本发明创造作进一步描述。
[0020]本发明创造玻璃片自动拾取设备的【具体实施方式】，如图1所示，包括主控装置、传送带I和料盒4。所述传送带I设置有图像识别装置2和拾取机械手3，所述图像识别装置2识别所述传送带I上的玻璃片的图像信息并将该图像信息传送至主控装置，所述主控装置根据所述图像信息控制所述机械手拾取所述玻璃片，并将所述玻璃片放置于所述料盒4内，机械手前端设置有吸盘，机械手拾取玻璃片是所述吸盘吸紧所述玻璃片。
[0021]当玻璃片从生产设备下料时会落到传送带I上，玻璃片通过传送带I进行传送，在传送带I前端，图像识别装置2识别玻璃片的图像并将该图像传送给主控装置，主控装置根据玻璃片的图像判断出玻璃片的位置和放置方向，从而拾取玻璃片并调整其位置，使其能够放置到料盒4中。此外，采用吸盘来拾取玻璃片可以有效的防止对玻璃片造成损坏。
[0022]如图2所示，图像识别装置2包括横跨所述传送带I且底端开口的不透明箱体，所述箱体内腔设置有朝向所述传送带I的CCD识别器21，所述箱体内腔壁设置有发光元件，发光元件是环箱体内腔壁设置的LED灯带(图中未示)。由于玻璃透明且反光率高的特点，因此在识别时容易因为外界光源的干扰导致识别图像出现偏差，特别是在外界光源不稳地并不断变化时。因此，用箱体将外部光源隔离，使得成像效果不受外部光源的干扰，玻璃片的图像完全依赖于反射发光元件的光线来形成，成像效果好，设备识别准确。需要说明的是，发光元件只要能够提供恒定光源即可，并不一定需要是环箱体内腔壁设置的LED灯带。
[0023]所述拾取机械手3是四轴机械手，所述主控装置将根据所述图像信息生成所述玻璃片的中心点信息和以及朝向信息，所述拾取机械手3根据所述中心点信息拾取所述玻璃片，并根据所述朝向信息转动玻璃片以使玻璃片朝向预设方向。由于玻璃片下料时的朝向是极其不规则的，各种各样的朝向都有，但是为了放置在料盘中，必须将玻璃片统一至同一朝向，因此，主控装置除了要根据图像信息生成所述玻璃片的中心点信息(即判断玻璃片的位置坐标)外，还需要根据图像来判断玻璃片的朝向信息，并根据图像信息来控制四轴机械手转动玻璃片以使玻璃片朝向预设方向。在本技术方案中，为了实现转动玻璃片，至少必须采用四轴机械手，当然，根据具体需要，还可以采用五轴甚至更多轴的机械手。
[0024]最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明创造的技术方案，而非对本发明创造保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明创造作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明创造的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明创造技术方案的实质和范围。
【主权项】
1.玻璃片自动拾取设备，其特征在于:包括主控装置和传送带，所述传送带设置有图像识别装置和拾取机械手，所述图像识别装置识别所述传送带上的玻璃片的图像信息并将该图像信息传送至主控装置，所述主控装置根据所述图像信息控制所述机械手拾取所述玻璃片。
2.如权利要求1所述的玻璃片自动拾取设备，其特征在于:所述图像识别装置包括横跨所述传送带且底端开口的不透明箱体，所述箱体内腔设置有朝向所述传送带的CCD识别器和照射向传送带的发光元件。
3.如权利要求2所述的玻璃片自动拾取设备，其特征在于:所述发光元件是环箱体内腔壁设置的LED灯带。
4.如权利要求1所述的玻璃片自动拾取设备，其特征在于:所述主控装置将根据所述图像信息生成所述玻璃片的中心点信息和以及朝向信息，所述拾取机械手根据所述中心点信息拾取所述玻璃片，并根据所述朝向信息转动玻璃片以使玻璃片朝向预设方向。
5.如权利要求4所述的玻璃片自动拾取设备，其特征在于:所述拾取机械手是四轴机械手。
6.如权利要求1所述的玻璃片自动拾取设备，其特征在于:还包括料盒，所述拾取机械手拾取所述玻璃片并将所述玻璃片放置于所述料盒内。
7.如权利要求1所述的玻璃片自动拾取设备，其特征在于:所述机械手前端设置有吸盘，拾取玻璃片是所述吸盘吸紧所述玻璃片。
【专利摘要】本实用新型提供了一种玻璃片自动拾取设备，该设备包括主控装置和传送带，所述传送带前端设置有图像识别装置，所述传送带后端设置有拾取机械手，所述图像识别装置识别所述传送带上的玻璃片的图像信息并将该图像信息传送至主控装置，所述主控装置根据所述图像信息控制所述机械手拾取所述玻璃，玻璃片通过传送带进行传送，在传送带前端，图像识别装置识别玻璃片的图像并将该图像传送给主控装置，主控装置根据玻璃片的图像判断出玻璃片的位置和放置方向，从而拾取玻璃片并调整其位置，使其能够放置到料盒中。
【IPC分类】B25J9-00, B25J13-08, B25J15-06
【公开号】CN204525451
【申请号】CN201520063234
【发明人】俞春华, 练宇
【申请人】东莞市李群自动化技术有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年1月29日