一种双驱动轴同动夹持机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种双驱动轴同动夹持机械手。
【背景技术】
[0002]目前在设备双驱动轴同动夹持取放料的应用中，X轴方向一般采用一个电机加正向与反向丝杆传动，Y轴与Z轴方向一般采用长轴直联的方式传动，这种方式在使用时主要问题是对于待夹持物夹持位置必须在X两驱动轴中间不能有偏移，如果有偏移时，调节困难。2 YZ轴使用长轴直连，又需X轴双向移动，结构设计困难。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是要提供一种双驱动轴同动夹持机械手，它能有效解决长轴直联的同动夹持移动不方便的问题，具有使用方便、灵活多用的特点。
[0004]为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:一种双驱动轴同动夹持机械手，包括台架，其特征在于:所述台架上端设有两个相互配合的X轴组件，所述X轴组件上设有与X轴组件工作方向相垂直的Z轴组件，所述Z轴组件上设有与Z轴组件工作方向相垂直的Y轴组件，所述X轴组件的工作方向与所述Y轴组件的工作方向相垂直；
[0005]进一步地，所述X轴组件包括两根相互平行的X轴滑轨套件以及设在X轴滑轨套件上的X轴滑动架，所述X轴滑动架连接有为其提供动力的X轴伺服套件；
[0006]进一步地，所述Z轴组件包括设在X轴滑动架上的Z轴臂以及设在Z轴臂下端的Y轴支架，所述X轴滑动架上还设有用于为所述Z轴臂提供动力的Z轴伺服马达和Z轴助力液压缸，所述Z轴伺服马达啮合有Z轴齿条，所述这Z轴齿条固定在所述Z轴臂上；所述Z轴助力液压缸上端固定在所述X轴滑动架上、Z轴助力液压缸下端与所述Y轴支架连接；
[0007]进一步地，所述Y轴组件包括Y轴臂以及若干设在Y轴臂上的夹具，撰述这Y轴臂与所述Y轴支架之间设有Y轴滑轨组件，所述Y轴支架上设有Y轴伺服马达，所述Y轴伺服马达啮合有Y轴齿条，所述Y轴齿条设在所述Y轴臂上；
[0008]进一步地，还包括用于控制X轴组件、Z轴组件和Y轴组件的PLC控制器。
[0009]本实用新型采用了上述的技术方案，克服了【背景技术】的不足，提供一种双驱动轴同动夹持机械手，它能有效解决长轴直联的同动夹持移动不方便的问题，具有使用方便、灵活多用的特点。
【附图说明】
[0010]附图1为本实用新型的结构示意图
[0011]图中:台架1、X轴组件2、Z轴组件3、Y轴组件4、PLC控制器5、X轴滑轨套件21、X轴滑动架22、X轴伺服套件23、Z轴臂31、Z轴伺服马达32、Z轴助力液压缸33、Z轴齿条34、Y轴支架41、Y轴臂42、夹具43、Y轴滑轨组件44、Y轴伺服马达45、Y轴齿条46。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图，通过对本实用新型的【具体实施方式】作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。
[0013]参见附图1，本实用新型包括台架1，其特征在于:所述台架I上端设有两个相互配合的X轴组件2，所述X轴组件2上设有与X轴组件2工作方向相垂直的Z轴组件3，所述Z轴组件3上设有与Z轴组件3工作方向相垂直的Y轴组件4，所述X轴组件2的工作方向与所述Y轴组件4的工作方向相垂直；
[0014]进一步地，所述X轴组件2包括两根相互平行的X轴滑轨套件21以及设在X轴滑轨套件21上的X轴滑动架22，所述X轴滑动架22连接有为其提供动力的X轴伺服套件23 ；
[0015]进一步地，所述Z轴组件3包括设在X轴滑动架22上的Z轴臂31以及设在Z轴臂31下端的Y轴支架41，所述X轴滑动架22上还设有用于为所述Z轴臂31提供动力的Z轴伺服马达32和Z轴助力液压缸33，所述Z轴伺服马达32啮合有Z轴齿条34，所述这Z轴齿条34固定在所述Z轴臂31上；所述Z轴助力液压缸33上端固定在所述X轴滑动架22上、Z轴助力液压缸33下端与所述Y轴支架41连接；
[0016]进一步地，所述Y轴组件4包括Y轴臂42以及若干设在Y轴臂42上的夹具43，撰述这Y轴臂42与所述Y轴支架41之间设有Y轴滑轨组件44，所述Y轴支架41上设有Y轴伺服马达45，所述Y轴伺服马达45啮合有Y轴齿条46，所述Y轴齿条46设在所述Y轴臂42上；
[0017]进一步地，还包括用于控制X轴组件2、Z轴组件3和Y轴组件4的PLC控制器5。
[0018]在工作的时候，根据需要设定X轴组件2、Z轴组件3和Y轴组件4的原点位置，X轴组件2、Z轴组件3和Y轴组件4通过伺服编码协同工作来实现物料夹持和移动。
[0019]通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的【具体实施方式】，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定。
【主权项】
1.一种双驱动轴同动夹持机械手，包括台架，其特征在于:所述台架上端设有两个相互配合的X轴组件，所述X轴组件上设有与X轴组件工作方向相垂直的Z轴组件，所述Z轴组件上设有与Z轴组件工作方向相垂直的Y轴组件，所述X轴组件的工作方向与所述Y轴组件的工作方向相垂直。
2.根据权利要求1所述的一种双驱动轴同动夹持机械手，其特征在于:所述X轴组件包括两根相互平行的X轴滑轨套件以及设在X轴滑轨套件上的X轴滑动架，所述X轴滑动架连接有为其提供动力的X轴伺服套件。
3.根据权利要求2所述的一种双驱动轴同动夹持机械手，其特征在于:所述Z轴组件包括设在X轴滑动架上的Z轴臂以及设在Z轴臂下端的Y轴支架，所述X轴滑动架上还设有用于为所述Z轴臂提供动力的Z轴伺服马达和Z轴助力液压缸，所述Z轴伺服马达啮合有Z轴齿条，所述Z轴齿条固定在所述Z轴臂上；所述Z轴助力液压缸上端固定在所述X轴滑动架上、Z轴助力液压缸下端与所述Y轴支架连接。
4.根据权利要求3所述的一种双驱动轴同动夹持机械手，其特征在于:所述Y轴组件包括Y轴臂以及若干设在Y轴臂上的夹具，撰述这Y轴臂与所述Y轴支架之间设有Y轴滑轨组件，所述Y轴支架上设有Y轴伺服马达，所述Y轴伺服马达啮合有Y轴齿条，所述Y轴齿条设在所述Y轴臂上。
5.根据权利要求1所述的一种双驱动轴同动夹持机械手，其特征在于:还包括用于控制X轴组件、Z轴组件和Y轴组件的PLC控制器。
【专利摘要】本实用新型公开了一种双驱动轴同动夹持机械手。本实用新型的目的在于提供一种改进的双驱动轴同动夹持机械手。本实用新型包括台架，其特征在于：所述台架上端设有两个相互配合的X轴组件，所述X轴组件上设有与X轴组件工作方向相垂直的Z轴组件，所述Z轴组件上设有与Z轴组件工作方向相垂直的Y轴组件，所述X轴组件的工作方向与所述Y轴组件的工作方向相垂直，通过两套相互配合的三轴组件来实现移动相应的物料，具有使用方便、灵活多用的特点。本实用新型主要用于物料夹持移动。
【IPC分类】B25J9-08, B25J9-10
【公开号】CN204546520
【申请号】CN201520015599
【发明人】孙国正, 袁小云
【申请人】佛山市利迅达机器人系统有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年1月9日