一种基于Arduino控制的并联机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动化抓取搬运技术领域，特别涉及一种基于Arduino控制的并联机械手。
【背景技术】
[0002]工件分拣是工业产品批量生产环节重要的组成部分。传统生产线上，分拣常采用人工分拣的方法，对于长时间的工作，显然是满足不了的。目前随着生产生活的需要，机械手抓取已经被大量地应用于工业生产领域。然而现有的机械手系统存在诸多的不足之处，如精度低，效率不高，系统体积庞大，价格昂贵，自由度不高，这些问题在当下急需解决。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种基于Arduino控制的并联机械手，具有价格低廉以及稳定准确操作的特点。
[0004]本实用新型是这样实现的，提供一种基于Arduino控制的并联机械手，包括支架以及吊装在支架顶部的并联机械手，并联机械手通过固定平台固定在支架上，并联机械手包括Arduino单片机、步进电机、运动臂组件、运动平台以及机械爪，Arduino单片机设置在固定平台的顶面上，Arduino单片机控制步进电机，在固定平台的底面上设置有三个步进电机，每个步进电机带动一运动臂组件动作，每个运动臂组件的下端同时固定在运动平台上，在运动平台的底面上设有机械爪。
[0005]进一步地，运动臂组件包括连接臂、上运动臂、下运动臂、上连接轴、下连接轴、关节球轴承以及连接块，连接臂的一端固定在步进电机的轴上并随步进电机一同转动，其另一端与上运动臂的上端连接，上连接轴活动地套接在上运动臂的下端，关节球轴承分别套在上连接轴以及下连接轴上，且分别位于上运动臂以及下运动臂的两侧，下运动臂的上端通过关节球轴承与上连接轴连接，其下端通过另一关节球轴承与下连接轴连接，连接块一端与下连接轴连接，其另一端与运动平台连接。
[0006]与现有技术相比，本实用新型的有益效果为:(I)基于Arduino控制，可连接电脑对arduino直接进行编程，编程语言简单，可拓展性强。(2)采用步进电机驱动，运动速度快、定位精确。(3)重量轻、体积小、结构简单，成本低、效率高。(4)适应范围广，可以安装多种机械爪实现不同物体的抓取功能。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型一较佳实施例的立体示意图。
【具体实施方式】
[0008]为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0009]请参照图1所示，本实用新型一种基于Arduino控制的并联机械手的较佳实施例，包括支架I以及吊装在支架I顶部的并联机械手2，并联机械手2通过固定平台3固定在支架I上。
[0010]并联机械手2包括Arduino单片机14、步进电机4、运动臂组件、运动平台5以及机械爪6。Arduino单片机14设置在固定平台3的顶面上，Arduino单片机14控制步进电机4。在固定平台3的底面上设置有三个步进电机4，每个步进电机4带动一运动臂组件动作，每个运动臂组件的下端同时固定在运动平台5上。在运动平台5的底面上设有机械爪
6ο
[0011 ] 运动臂组件包括连接臂7、上运动臂8、下运动臂9、上连接轴10、下连接轴11、关节球轴承12以及连接块13。连接臂7的一端套接在步进电机4的轴上并随步进电机4 一同转动，其另一端与上运动臂8的上端连接。上连接轴10活动地套接在上运动臂8的下端。关节球轴承12分别套在上连接轴10以及下连接轴11上，且分别位于上运动臂8以及下运动臂9的两侧。下运动臂9的上端通过关节球轴承12与上连接轴10连接，其下端通过另一关节球轴承12与下连接轴11连接。连接块13 —端与下连接轴11连接，其另一端与运动平台5连接。三个步进电机4的协调运动使得运动平台5达到所要分拣物体的精确位置。
[0012]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于Arduino控制的并联机械手，包括支架以及吊装在所述支架顶部的并联机械手，所述并联机械手通过固定平台固定在支架上，其特征在于，所述并联机械手包括Arduino单片机、步进电机、运动臂组件、运动平台以及机械爪，所述Arduino单片机设置在固定平台的顶面上，所述Arduino单片机控制步进电机，在所述固定平台的底面上设置有三个步进电机，每个所述步进电机带动一运动臂组件动作，每个所述运动臂组件的下端同时固定在运动平台上，在所述运动平台的底面上设有机械爪。2.如权利要求1所述的一种基于Arduino控制的并联机械手，其特征在于，所述运动臂组件包括连接臂、上运动臂、下运动臂、上连接轴、下连接轴、关节球轴承以及连接块，所述连接臂的一端套接在步进电机的轴上并随步进电机一同转动，其另一端与上运动臂的上端连接，所述上连接轴活动地套接在上运动臂的下端，所述关节球轴承分别套在上连接轴以及下连接轴上，且分别位于上运动臂以及下运动臂的两侧，所述下运动臂的上端通过关节球轴承与上连接轴连接，其下端通过另一关节球轴承与下连接轴连接，所述连接块一端与下连接轴连接，其另一端与运动平台连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种基于Arduino控制的并联机械手，包括支架以及吊装在支架顶部的并联机械手，并联机械手通过固定平台固定在支架上，并联机械手包括Arduino单片机、步进电机、运动臂组件、运动平台以及机械爪，Arduino单片机设置在固定平台的顶面上，Arduino单片机控制步进电机，在固定平台的底面上设置有三个步进电机，每个步进电机带动一运动臂组件动作，每个运动臂组件的下端同时固定在运动平台上，在运动平台的底面上设有机械爪。本实用新型基于低成本的Arduino单片机对机械爪进行控制，可完成简单的分拣任务，达到人工所不能达到的长时间分拣状态，减少人力成本。
【IPC分类】B25J9/00, B07C5/00
【公开号】CN204725485
【申请号】CN201520210199
【发明人】张智谦, 裘焱枫, 杜佳晨, 许汪洋, 俞圣, 李佳明, 夏航
【申请人】浙江工业大学
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年4月9日