一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种物料取放柔性手爪，具体涉及一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪。
【背景技术】
[0002]机器人手爪是用来握持工件或物料的部件，是重要的执行机构之一。但是，现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同结构形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是为了解决现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率的问题。进而提供一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，它包括夹爪总成、丝杠、伺服电机和支撑架体，伺服电机安装在支撑架体下端的一侧，伺服电机的输出端与丝杠的一端连接，丝杠的另一端与支撑架体连接，夹爪总成可移动安装在丝杠总成上，
[0005]夹爪总成包括左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪结构相同，左夹爪和右夹爪对称交错设置，左夹爪包括爪体、架板、支架、气缸、吸盘和丝杠螺母，爪体的上部可转动安装在架板的一端，气缸的一端与爪体的上端连接，气缸的另一端固定安装在架板的另一端，支架安装在架板上，支架的上端与丝杠螺母的上端外侧面连接，吸盘安装在架板上，丝杠的两端旋向不同。
[0006]本实用新型与现有技术相比具有以下效果:
[0007]本实用新型通过丝杠2的两端旋向不同来实现左夹爪1-1和右夹爪1-2同时向内缩小取放尺寸或同时向外扩大取放尺寸，从而实现对不同形状和尺寸的物料进行取放，而且取放尺寸和形状的是通过伺服电机带动丝杠进行转动的，调整更加灵活、快速和便捷，另夕卜，左夹爪1-1和右夹爪1-2分别采用气缸进行夹持，使得左夹爪1-1和右夹爪1-2的夹持力更加稳定，提高物料取放的安全性，本柔性手爪同时具备抓取和吸取两种作业功能，可根据物料的结构形状或尺寸，选用不同的作业手爪。整个生产效率提高了 60-70%，由于无需根据不同尺寸和形状进行单独制定和制造机械手爪，生产成本降低了 70-80%。
[0008]本实用新型的左夹爪1-1和右夹爪1-2对称交错设置，有效避免了左夹爪1-1和右夹爪1-2在取放过程中发生干涉，而且偏心设置的爪体架1-3-1与气缸1-6夹持力更加稳固。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的主视图；图2是图1的侧视图；图3是左夹爪的轴测结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]【具体实施方式】一:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，它包括夹爪总成1、丝杠2、伺服电机3和支撑架体4，伺服电机3安装在支撑架体4下端的一侧，伺服电机3的输出端与丝杠2的一端连接，丝杠2的另一端与支撑架体4连接，夹爪总成I可移动安装在丝杠总成2上，
[0011]夹爪总成I包括左夹爪1-1和右夹爪1-2，左夹爪1-1和右夹爪1-2结构相同，左夹爪1-1和右夹爪1-2对称交错设置，左夹爪1-1包括爪体1-3、架板1-4、支架1-5、气缸1-6、吸盘1-7和丝杠螺母1-8，爪体1-3的上部可转动安装在架板1-4的一端，气缸1_6的一端与爪体1-3的上端连接，气缸1-6的另一端固定安装在架板1-4的另一端，支架1-5安装在架板1-4上，支架1-5的上端与丝杠螺母1-8的上端外侧面连接，吸盘1-7安装在架板1-4上，丝杠2的两端旋向不同。
[0012]本实施方式的丝杠螺母1-8上依次开设三个通孔，便于与丝杠2进行配合连接。
[0013]本实施方式的左夹爪1-1中的爪体1-3和右夹爪1-2中的爪体1-3相对设置，而且左夹爪1-1中的爪体1-3和右夹爪1-2中的爪体1-3向内倾斜设置。便于保证爪体末端的夹持效果。
[0014]【具体实施方式】二:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式爪体1-3包括爪体架1-3-1和爪1-3-2，爪体架1-3-1与气缸1-6的一端之间偏心连接，爪1_3_2固定安装在爪体架1-3-1上。如此设置，爪体架1-3-1的右侧上端与气缸1-6连接，连接方便，夹持力更加集中。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0015]【具体实施方式】三:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的爪体架1-3-1为镂空爪体架，爪1-3-2为镂空爪。如此设置，减轻手爪的整体重量。其它组成和连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0016]【具体实施方式】四:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的左夹爪1-1还包括防滑垫1-9，防滑垫1-9安装在爪1-3-2上，防滑垫1-9为橡胶防滑垫。如此设置，为夹持物料提供更好的防滑效果，保证物料的安全取放。其它组成和连接关系与【具体实施方式】三相同。
[0017]【具体实施方式】五:结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的支撑架体4为下端两侧带有两个轴承座的支撑架体。如此设置，便于保证丝杠两侧的放置，为丝杠提供支撑。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一、二、三或四相同。
[0018]本实用新型的工作原理:当物料进入到左夹爪1-1和右夹爪1-2内时，传感器会自动识别物料的形状及尺寸等信息，系统判断是矩形物料选择抓取时，将信号传递给伺服电机3，伺服电机3根据接受的信号驱动丝杠2转动，从而带动夹爪总成I左右移动，当移动到合适的位置时伺服电机3停止转动同时气缸1-5带动夹爪1-3运动，将物料夹紧，然后通过物料搬运系统对物料进行搬运。如系统判断是扁平物料选择吸取时，左夹爪1_1和右夹爪1-2水平张开，手爪下降，吸盘1-7将物料吸住，然后通过物料搬运系统对物料进行搬运。
【主权项】
1.一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:它包括夹爪总成(1)、丝杠(2)、伺服电机(3)和支撑架体(4)，伺服电机(3)安装在支撑架体(4)下端的一侧，伺服电机(3)的输出端与丝杠(2)的一端连接，丝杠(2)的另一端与支撑架体(4)连接，夹爪总成(I)可移动安装在丝杠总成(2)上， 夹爪总成(I)包括左夹爪(1-1)和右夹爪(1-2)，左夹爪(1-1)和右夹爪(1-2)结构相同，左夹爪(1-1)和右夹爪(1-2)对称交错设置，左夹爪(1-1)包括爪体(1-3)、架板(1-4)、支架(1-5)、气缸(1-6)、吸盘(1-7)和丝杠螺母(1-8)，爪体(1-3)的上部可转动安装在架板(1-4)的一端，气缸(1-6)的一端与爪体(1-3)的上端连接，气缸(1-6)的另一端固定安装在架板(1-4)的另一端，支架(1-5)安装在架板(1-4)上，支架(1-5)的上端与丝杠螺母(1-8)的上端外侧面连接，吸盘(1-7)安装在架板(1-4)上，丝杠(2)的两端旋向不同。2.根据权利要求1所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:爪体(1-3)包括爪体架(1-3-1)和爪(1-3-2)，爪体架(1-3-1)与气缸(1_6)的一端之间偏心连接，爪(1-3-2)固定安装在爪体架(1-3-1)上。3.根据权利要求2所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:爪体架(1-3-1)为镂空爪体架，爪(1-3-2)为镂空爪。4.根据权利要求3所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:左夹爪(1-1)还包括防滑垫(1-9)，防滑垫(1-9)安装在爪(1-3-2)上。5.根据权利要求4所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于:支撑架体(4)为下端两侧带有两个轴承座的支撑架体。
【专利摘要】一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，它涉及一种物料取放柔性手爪。本实用新型为了解决现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同结构形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率的问题。本实用新型包括夹爪总成(1)、丝杠(2)、伺服电机(3)和支撑架体(4)，伺服电机(3)安装在支撑架体(4)下端的一侧，伺服电机(3)的输出端与丝杠(2)的一端连接，丝杠(2)的另一端与支撑架体(4)连接，夹爪总成(1)可移动安装在丝杠总成(2)上。本实用新型用于多种结构型式的物料取放。
【IPC分类】B25J15/06, B25J15/08
【公开号】CN204893983
【申请号】CN201520710149
【发明人】蔡宇祥, 刘广利, 徐福堂
【申请人】哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年9月15日