一种夹持机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹持机械手。
【背景技术】
[0002]机械手广泛应用在现代化生产车间，在诸多自动化设备上也离不开各种各样的夹持机械手。夹持机械手可以代替人手进行重复繁重的劳动，主要用于夹持各种物料，移动到加工工位，便于钻头、模切头等作业，能显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高作业精度和效率，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。申请号为201420036729.X的中国专利提供了一种夹持机械手，其上手指和下手指张开后，只是张开了一个很小的角度，上手指依然在下手指的上方，由于自身结构的限制，只能从夹持机械手的开口方向添补物料，由于上手指的阻挡，不能直接从下手指的上方填充物料，不便于物料的补充和更换。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种夹持机械手，张开时压料部件向后回缩，从夹持工位上方离开，不阻挡物料的取放，避免出现将物料弯曲才能避开压料部件的现象。
[0004]为实现上述目的，本实用新型的一种夹持机械手，包括基座和驱动装置，还包括连接构件、压料部件、固定销轴和第一浮动销轴，固定销轴固定于基座，连接构件与固定销轴铰接，压料部件与连接构件分别铰接于第一浮动销轴，压料部件与基座滑动铰接，驱动装置与连接构件连接。
[0005]优选的，还包括第二浮动销轴，驱动装置包括活动件，活动件与连接构件在竖直方向滑动铰接于第二浮动销轴。
[0006]优选的，所述压料部件与基座在水平方向滑动铰接。
[0007]优选的，所述压料部件设置有用于压紧外部物料的压料头部，连接构件铰接于压料部件的尾部，压料部件的中部铰接于基座。
[0008]优选的，所述基座设置有夹料部，压料头部向前伸出下压时，外部物料被限制在压料头部和夹料部之间；压料头部后撤抬升时，从夹料部上方移出。
[0009]优选的，压料部件中部设置有滑动铰接槽孔，压料部件通过滑动铰接槽孔与基座滑动铰接。
[0010]优选的，所述压料头部套接有塑料材质的衬套。
[0011]优选的，所述衬套底部设置有防滑纹。
[0012]优选的，驱动装置包括气缸，所述气缸的活塞杆与连接构件在竖直方向滑动铰接。
[0013]本实用新型的有益效果:本实用新型的一种夹持机械手，压料头部将物料松开后，会从物料上方移开，直接将物料上移便可将物料从机械手中取出，投放物料时，压料部件不会阻挡物料的放置，可直接将物料从夹持机械手上方落下即可，无需将物料往前后左右错开，节省了取放物料设备的动作，提高了工作效率；特别适用于无法将物料往前后左右移动的夹持工作台，避免将物料弯曲才能避开压料部件，从而能适用于夹持玻璃等脆性物料；便于保护物料，避免物料取放时碰及压料部件。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0015]图2为本实用新型的剖视结构示意图。
[0016]图3为本实用新型的俯视结构示意图。
[0017]附图标记包括:
[0018]1 一基座11 一夹料部
[0019]2—驱动装置21—活动件
[0020]22—气缸221—活塞杆
[0021]3—连接构件
[0022]4 一压料部件41 一压料头部42—滑动铰接槽孔
[0023]5—固定销轴6—第一浮动销轴 7—第二浮动销轴
[0024]8—衬套81—防滑纹。
【具体实施方式】
[0025]以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
[0026]如图1、2、3所示，本实用新型的一种夹持机械手，包括基座1和驱动装置2，还包括连接构件3、压料部件4、固定销轴5和第一浮动销轴6 ;基座1用于布置驱动装置2、连接构件3、压料部件4、固定销轴5和第一浮动销轴6，基座1可以是独立设计的一个零件，也可以是其它设备上的一个部件；本实用新型的一种夹持机械手用于将外部物料压在基座1，或压在其它外部部件表面；固定销轴5固定于基座1，连接构件3与固定销轴5铰接，驱动装置2与连接构件3连接，连接构件3在驱动装置2的驱动下可绕固定销轴5转动；压料部件4与连接构件3分别铰接于第一浮动销轴6，第一浮动销轴6不受基座1限制，连接构件3绕固定销轴5转动时，第一浮动销轴6以固定销轴5为圆心转动；压料部件4与基座1滑动铰接，压料部件4与基座1既可以相对滑动，又可以相对转动，其铰接轴既可以设置在压料部件4又可以设置在基座1。
[0027]所述压料部件4设置有用于压紧外部物料的压料头部41，连接构件3铰接于压料部件4的尾部，压料部件4的中部铰接于基座1。
[0028]以图2所示状态作为起始状态，当连接构件3在驱动装置2的驱动下绕固定销轴5顺时针转动时，第一浮动销轴6同时会有向下和向后的运动分量(前、后、上、下均以图2作为参考方向，右侧为前，左侧为后，本文件均按此约定)，向后的运动分量带动压料部件4后撤，向下的运动分量带动压料部件4的左端部下移，压料部件4的左端部下移致使压料部件4相对于基座1发生转动，进而致使压料部件4的右端部上移；从而当连接构件3绕固定销轴5顺时针转动时，压料头部41同时会有向上抬升和后撤的动作，所以，压料头部41将物料松开后，会从物料上方移开，直接将物料上移便可将物料从机械手中取出，投放物料时，压料部件4不会阻挡物料的放置，可直接将物料从夹持机械手上方落下即可，无需将物料往前后左右错开，节省了取放物料设备的动作，提高了工作效率；特别适用于无法将物料往前后左右移动的夹持工作台，避免将物料弯曲才能避开压料部件4，从而能适用于夹持玻璃等脆性物料；便于保护物料，避免物料取放时碰及压料部件4。
[0029]相反的，当连接构件3在驱动装置2的驱动下绕固定销轴5逆时针转动时，压料头部41同时会有下压和前伸的动作，从而压料头部41向前伸出，并将物料压在预定位置。
[0030]优选的，还包括第二浮动销轴7，驱动装置2包括活动件21，活动件21与连接构件3在竖直方向滑动铰接于第二浮动销轴7，第二浮动销轴7可随连接构件3绕固定销轴5转动，连接构件3可相对于活动件21同时转动和上下滑动；当活动件21向后向回缩时，拉动连接构件3绕固定销轴5顺时针转动，压料头部41同时向上抬升并后撤，可取放物料；当活动件21向前伸出时，推动连接构件3绕固定销轴5逆时针转动，从而带动压料头部41向前伸出并下压，将物料压在预定位置。
[0031]优选的，所述压料部件4与基座1在水平方向滑动铰接，便于压料部件4水平布置，便于将物料压紧在水平作业台。进一步优选的，压料部件4中部设置有滑动铰接槽孔42，压料部件4通过滑动铰接槽孔42与基座1滑动铰接。
[0032]优选的，所述基座1设置有夹料部11，此时的基座1时独立设置的一个零部件，夹料部11可以是基座1底部向前突出的一部分，驱动装置2通过连接构件3驱动压料头部41向前伸出下压时，外部物料被限制在压料头部41和夹料部11之间，便于夹持机械手将物料抬升悬空，提高了对物料作业的便利性；压料头部41后撤抬升时，从夹料部11上方移出，便于从夹料头部取放物料。
[0033]优选的，所述压料头部41套接有塑料材质的衬套8，可以是橡胶材质，增大压料头部41与物料的接触面积，避免压料头部41损伤物料；进一步优选的，所述衬套8底部设置有防滑纹81，提高夹持机械手对物料的夹持摩擦力，避免物料滑脱。
[0034]优选的，驱动装置2包括气缸22，所述气缸22的活塞杆221与连接构件3在竖直方向滑动铰接，活塞杆221向前伸出时，推动连接构件3绕固定销轴5逆时针转动，进而带动压料部件4相对于基体转动，使压料头部41向前伸出并下压，将物料压定在预定位置；活塞杆221向后回缩时，拉动连接构件3顺时针转动，进而带动压料部件4相对于基体反向转动，使压料头部41向上抬升并向后缩回，将物料释放。气缸22作为动力源，清洁无废气，动力充足，反应灵敏，便于控制。
[0035]综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。
[0036]以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种夹持机械手，包括基座(1)和驱动装置(2)，其特征在于:还包括连接构件(3)、压料部件(4)、固定销轴(5)和第一浮动销轴(6)，固定销轴(5)固定于基座(1)，连接构件(3 )与固定销轴(5 )铰接，压料部件(4)与连接构件(3 )分别铰接于第一浮动销轴(6 )，压料部件(4)与基座(1)滑动铰接，驱动装置(2)与连接构件(3)连接。2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于:还包括第二浮动销轴(7)，驱动装置(2)包括活动件(21)，活动件(21)与连接构件(3)在竖直方向滑动铰接于第二浮动销轴(7)。3.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述压料部件(4)与基座(1)在水平方向滑动铰接。4.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述压料部件(4)设置有用于压紧外部物料的压料头部(41)，连接构件(3)铰接于压料部件(4)的尾部，压料部件(4)的中部铰接于基座(1)。5.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述基座(1)设置有夹料部(11),压料头部(41)向前伸出下压时，外部物料被限制在压料头部(41)和夹料部(11)之间；压料头部(41)后撤抬升时，从夹料部(11)上方移出。6.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述压料部件(4)中部设置有滑动铰接槽孔(42 )，压料部件(4)通过滑动铰接槽孔(42 )与基座(1)滑动铰接。7.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述压料头部(41)套接有塑料材质的衬套(8)。8.根据权利要求7所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述衬套(8)底部设置有防滑纹(81)。9.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于:所述驱动装置(2)包括气缸(22)，所述气缸(22)的活塞杆(221)与连接构件(3)在竖直方向滑动铰接。
【专利摘要】本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹持机械手。本实用新型的一种夹持机械手，包括基座和驱动装置，还包括连接构件、压料部件、固定销轴和第一浮动销轴，固定销轴固定于基座，连接构件与固定销轴铰接，压料部件与连接构件分别铰接于第一浮动销轴，压料部件与基座滑动铰接，驱动装置与连接构件连接。本实用新型的一种夹持机械手用于将外部物料压在基座，或压在其它外部部件表面，张开时压料部件向后回缩，从夹持工位上方离开，不阻挡物料的取放，避免将物料弯曲才能避开压料部件。
【IPC分类】B25J15/00, B25J9/14
【公开号】CN205085994
【申请号】CN201520756285
【发明人】蔡寿生
【申请人】东莞市鸿企机械有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年9月28日