轨11平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆4连接；
[0032]如图所示，所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮8，所述固定板5上安装有升降电机7，升降电机7的输出轴同样安装有同步轮8，丝杆上的同步轮8和升降电机7上的同步轮8上啮合安装有同步带9;
[0033]如图所示，所述固定板5上还安装有用于驱动固定板5沿着垂直于升降导轨11方向横移的横移电机组件6。上述及下述的垂直于某个部件的方向和平行于某个部件的方向，均指代的是垂直或平行于该部件的长度方向，一般的，该部件的长度其宽度和高度(厚度）；
[0034]优选的，如图所示，两个旋转臂2上安装的吊钩I分别为左吊钩和右吊钩;左吊钩和右吊钩包含相向设置的用于夹持物体的钩体;左吊钩和右吊钩的数量分别为两个。如此一来，本实用新型在夹持较大物体时，其由于具备可靠的钩体和共计四个吊钩，能够夹持的更加稳定。
[0035]优选的，如图所示，所述丝杆上的螺母座通过提升连接板与机械臂支撑杆4连接；所述固定板5上还安装有用于调整同步带涨紧度的涨紧块。螺母座和通过提升连接板与机械臂支撑杆连接，使得螺母座、提升连接板和机械臂支撑杆连接更加稳固，螺母座联动驱动机械臂支撑杆移动过程中更加的平稳。
[0036]优选的，如图所示，所述吊钩I上还组装有距离传感器；用于驱动旋转臂2的电机的输出轴上安装有两个驱动轮，两个旋转臂靠近电机的输出轴的驱动轮的一端安装有从动轮，每个驱动轮和一个从动轮上均安装有传动带，两个从动轮的转动方向相反。距离传感器与外部控制器连接后，能够在吊钩与物体到达一定距离时，开始自动夹持，提高智能化和自动化能力。
[0037]优选的，如图所示，所述横移电机组件6包含设置在固定板远离升降导轨的一面的滑块和齿轮;与齿轮和滑块配合的齿条13和横移滑轨12固定安装在支架上;所述固定板5上安装有用于驱动所述齿轮转动的动力组件，所述动力组件包含横移电机和减速器，横移电机的输出轴通过联轴器与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴与齿轮的齿轮轴连接。齿轮和齿条配合实现横向移动的驱动，滑块和横移滑轨的配合实现横向移动的可靠导向，实现了非常可靠的横向移动过程，能够保障不同工序间物体的可靠转移。
[0038]优选的，如图所示，所述滑块滑动安装在滑轨上，所述滑轨和齿条13平行，所述滑轨与所述升降导轨11垂直。
[0039]上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，这些变化涉及本领域技术人员所熟知的相关技术，这些都落入本实用新型专利的保护范围。
[0040]不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。
【主权项】
1.夹取式机械臂，其特征在于:包含机械臂和用于支撑机械臂的机械臂支撑杆； 所述机械臂包含两个平行设置的旋转臂和驱动旋转臂转动的电机;旋转臂上设置有吊钩；电机驱动旋转臂相向转动时，吊钩夹持物体，电机驱动旋转臂背向转动时，吊钩松开所夹持物体； 所述机械臂支撑杆滑动安装在升降导轨上;机械臂支撑杆和升降导轨的方向平行，且垂直于旋转臂方向； 所述升降导轨固定安装在固定板上；固定板上还设置有丝杆副，丝杆副包含与升降导轨平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆连接； 所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮，所述固定板上安装有升降电机，升降电机的输出轴同样安装有同步轮，丝杆上的同步轮和升降电机上的同步轮上啮合安装有同步带； 所述固定板上还安装有用于驱动固定板沿着垂直于升降导轨方向横移的横移电机组件。2.如权利要求I所述的夹取式机械臂，其特征在于:两个旋转臂上安装的吊钩分别为左吊钩和右吊钩;左吊钩和右吊钩包含相向设置的用于夹持物体的钩体;左吊钩和右吊钩的数量分别为两个。3.如权利要求I所述的夹取式机械臂，其特征在于:所述丝杆上的螺母座通过提升连接板与机械臂支撑杆连接;所述固定板上还安装有用于调整同步带涨紧度的涨紧块。4.如权利要求2所述的夹取式机械臂，其特征在于:所述吊钩上还组装有距离传感器；用于驱动旋转臂的电机的输出轴上安装有两个驱动轮，两个旋转臂靠近电机的输出轴的驱动轮的一端安装有从动轮，每个驱动轮和一个从动轮上均安装有传动带，两个从动轮的转动方向相反。5.如权利要求I?4任一所述的夹取式机械臂，其特征在于:所述横移电机组件包含设置在固定板远离升降导轨的一面的滑块和齿轮;与齿轮和滑块配合的齿条和横移滑轨固定安装在支架上;所述固定板上安装有用于驱动所述齿轮转动的动力组件，所述动力组件包含横移电机和减速器，横移电机的输出轴通过联轴器与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴与齿轮的齿轮轴连接。6.如权利要求5所述的夹取式机械臂，其特征在于:所述滑块滑动安装在滑轨上，所述滑轨和齿条平行，所述滑轨与所述升降导轨垂直。
【专利摘要】本实用新型公开了一种夹取式机械臂，其能够将物体通过机器自动夹取和移动。本实用新型包含机械臂和用于支撑机械臂的机械臂支撑杆；所述机械臂包含两个平行设置的旋转臂和驱动旋转臂转动的电机；旋转臂上设置有吊钩；所述机械臂支撑杆滑动安装在升降导轨上；所述升降导轨固定安装在固定板上；固定板上还设置有丝杆副，丝杆副包含与升降导轨平行的丝杆，丝杆两端转动安装在丝杆支撑座上，丝杆上啮合安装有螺母座，所述螺母座与机械臂支撑杆连接；所述丝杆的底端穿过所述螺母座后安装有同步轮，所述固定板上安装有升降电机，升降电机的输出轴同样安装有同步轮，丝杆上的同步轮和升降电机上的同步轮上啮合安装有同步带。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN205148334
【申请号】CN201520864595
【发明人】祝木, 陈建繁
【申请人】深圳市壹帆自动化有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年11月3日