轮毂转线搬运机械手的制作方法
【技术领域】
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[0001 ]本实用新型涉及机械领域，具体地说是一种轮毂转线搬运机械手。
【背景技术】
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[0002]随着国内社会发展，人们的物质需求在逐年攀升，而人们对于物质在品质以及量上的需求变化亟需通过发展制造业来实现。近年来，工业机械手作为实现制造业自动化的主要设备，所具有提高生产自动化程度、改善工人劳动条件、稳定产品质量等优点随着科学技术在其上的应用，愈显可靠、突出。例如长三角部分地区机器人产业技术联盟的成立、“机器换人”工程的全面推进等表明了在国内相关企业，通过引入机械手来代替人工操作俨然会成为一种趋势。现代化生产企业对于搬运机械手的需求更为突出。
[0003]扬州苏美达有限公司是一家生产轮毂的企业。轮毂在完成铸造及前处理等工序后，需对表面进行喷漆上色，中间经过喷涂、烘干等工序。在该公司车间里，上述工序分别在两条生产线上完成，待轮毂完成前道工序后进入到后道工序，其间的轮毂转线工作由人工完成。由于生产线上的轮毂批量大、工人搬运方式受限等原因，致使作业者劳动强度大。加之以工作区粉尘污染较重，故实现轮毂转线工作的自动化，以机器人代替人工作业是必要的。
【实用新型内容】：
[0004]本实用新型的目的是提供一种轮毂转线搬运机械手，解决了【背景技术】中的轮毂转线人工搬运工作中搬运效率低，劳动成本高，集中管理困难的主要缺点。
[0005]本实用新型提供的技术方案是:一种轮毂转线搬运机械手，包括两条平行的固定轨道，一条垂直于所述固定轨道的移动轨道，装有滑块的工作台A和工作台B，装有工作头的立柱，所述移动轨道两端固定于所述工作台A，所述立柱固定于所述工作台B，所述工作台A和所述工作台B分别在所述固定轨道和所述移动轨道上的滑动以及所述工作头的垂直滑动均由电机通过丝杠螺母驱动，所述立柱的旋转也由所述电机驱动，所述工作头是一种U型手爪板。本实用新型由于采用上述结构，具有搬运效率高，劳动成本低，便于集中管理的优点，同时减轻工人的劳动强度和保证不影响轮毂的喷漆效果。
[0006]作为优选，所述轮毂转线搬运机械手设在喷涂线和烘干线之间，降低制造成本以及增强结构稳定性。
[0007]作为优选，所述喷涂线附近设有激光测距传感器和光电传感器，所述激光测距传感器测量所述喷涂线上轮毂经过时刻以及其自身与所述轮毂外表面间距，所述光电传感器测量所述喷涂线上托盘轴线经过时刻，计算得出所述轮毂轴线与所述托盘轴线的偏心距离，使所述U型手爪板托起所述轮毂时定位准确。
[0008]作为优选，所述轮毂转线搬运机械手是一种龙门式直角坐标型机械手，使所述轮毂转线搬运机械手承受相同负载时，其承受力矩更小。
[0009]作为优选，所述U型手爪板外面套有一层橡胶，靠近中间的内侧设有圆弧槽，防止搬运时的打滑现象。
[0010]作为优选，驱动所述立柱的所述电机固定于所述立柱的底部，通过谐波减速器减速并增加输出力矩，带动所述立柱旋转。
[0011]作为优选，驱动所述工作台A和所述工作台B的所述电机分别固定于所述固定轨道和所述移动轨道的端部，驱动所述U型工作头的所述电机固定于所述立柱的顶部，使所述轮毂转线搬运机械手结构更合理。
[0012]作为优选，所述电机是一种内部带有制动器的伺服电机，在停机后能实现电机制动，从而省去了制动装置，在一定程度上减小了总体成本并简化了结构。
【附图说明】
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[0013]图I是本实用新型轮毂转线搬运机械手的结构示意图。
[0014]图2是本实用新型生产线的结构示意图。
[0015]附图中：I为U型手爪板，2为立柱，3为工作台B，4为移动轨道，5为固定轨道，6为工作台A，7为丝杠螺母，8为烘干线，9为桁架，10为喷涂线，11为上托盘，12为下托盘，13为托盘。
【具体实施方式】
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[0016]下面结合附图对本实用新型进一步说明：
[0017]如附图所示，设在喷涂线10和烘干线8之间的轮毂转线搬运机械手是一种龙门式直角坐标型机械手，其包括两条平行的固定轨道5，一条垂直于所述固定轨道5的移动轨道4，装有滑块的工作台A6和工作台B3，装有工作头的立柱2，所述移动轨道4两端固定于所述工作台A6，所述立柱2固定于所述工作台B3，所述工作台A6和所述工作台B3分别在所述固定轨道5和所述移动轨道4上的滑动以及所述工作头的垂直滑动均由电机通过丝杠螺母7驱动，所述立柱2的旋转也由所述电机驱动，所述工作头是一种外面套有一层橡胶且靠近中间的内侧设有圆弧槽的U型手爪板I。所述喷涂线10附近设有激光测距传感器和光电传感器，所述激光测距传感器测量所述喷涂线10上轮毂经过时刻以及其自身与所述轮毂外表面间距，所述光电传感器测量所述喷涂线10上托盘13轴线经过时刻，计算得出所述轮毂轴线与所述托盘13轴线的偏心距离。驱动所述立柱2的所述电机固定于所述立柱2的底部，通过谐波减速器减速并增加输出力矩，带动所述立柱2旋转。驱动所述工作台A6和所述工作台B3的所述电机分别固定于所述固定轨道5和所述移动轨道4的端部，驱动所述U型手爪板I的所述电机固定于所述立柱2的顶部，所述电机是一种内部带有制动器的伺服电机。
[0018]当所述轮毂轴线进入搬运区域时，所述轮毂转线搬运机械手在所述固定轨道5方向上运动，保持所述U型手爪板I中心与所述轮毂轴线位置在所述固定轨道5方向上重合;所述U型手爪板I伸入与所述轮毂轴线位置在所述移动轨道4方向上重合，此时所述轮毂轴线与所述U型手爪板I中心重合;抬起所述轮毂至安全位置;所述U型手爪板I旋转180度;所述U型手爪板I中心运动到指定点，等待固定装置将桁架9固定;待所述固定装置固定住所述桁架9后，传感器发出信号，所述U型手爪板I伸入然后下落至安全位置，完成所述轮毂搬运;所述U型手爪板I旋转180度;返回至起始点，完成一次搬运。
[0019]可以设置两台所述轮毂转线搬运机械手，分别负责将所述轮毂搬运至所述烘干线8的上托盘11和下托盘12，让两台所述轮毂转线搬运机械手对所述喷涂线10上的所述轮毂均是间隔搬运。让靠近喷粉房的所述轮毂转线搬运机械手负责将所述轮毂搬运至所述下托盘12，另一远离喷粉房的所述轮毂转线搬运机械手负责所述上托盘11。
[0020]以上所述，仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种轮毂转线搬运机械手，包括两条平行的固定轨道，一条垂直于所述固定轨道的移动轨道，装有滑块的工作台A和工作台B，装有工作头的立柱，所述移动轨道两端固定于所述工作台A，所述立柱固定于所述工作台B，所述工作台A和所述工作台B分别在所述固定轨道和所述移动轨道上的滑动以及所述工作头的垂直滑动均由电机通过丝杠螺母驱动，所述立柱的旋转也由所述电机驱动，其特征在于:所述工作头是一种U型手爪板。2.根据权利要求I所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于:所述轮毂转线搬运机械手设在喷涂线和烘干线之间。3.根据权利要求2所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于:所述喷涂线附近设有激光测距传感器和光电传感器，所述激光测距传感器测量所述喷涂线上轮毂经过时刻以及其自身与所述轮毂外表面间距，所述光电传感器测量所述喷涂线上托盘轴线经过时刻。4.根据权利要求I所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于:所述轮毂转线搬运机械手是一种龙门式直角坐标型机械手。5.根据权利要求I所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于:所述U型手爪板外面套有一层橡胶，靠近中间的内侧设有圆弧槽。6.根据权利要求I所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于:驱动所述立柱的所述电机固定于所述立柱的底部，通过谐波减速器减速并增加输出力矩，带动所述立柱旋转。7.根据权利要求I所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于：驱动所述工作台A和所述工作台B的所述电机分别固定于所述固定轨道和所述移动轨道的端部，驱动所述U型手爪板的所述电机固定于所述立柱的顶部。8.根据权利要求6或7所述的轮毂转线搬运机械手，其特征在于:所述电机是一种内部带有制动器的伺服电机。
【专利摘要】本实用新型涉及机械领域，是一种轮毂转线搬运机械手，包括两条平行的固定轨道，一条垂直于所述固定轨道的移动轨道，装有滑块的工作台A和工作台B，装有工作头的立柱，所述移动轨道两端固定于所述工作台A，所述立柱固定于所述工作台B，所述工作台A和所述工作台B分别在所述固定轨道和所述移动轨道上的滑动以及所述工作头的垂直滑动均由电机通过丝杠螺母驱动，所述立柱的旋转也由所述电机驱动，所述工作头是一种U型手爪板。本实用新型由于采用上述结构，具有搬运效率高，劳动成本低,便于集中管理的优点，同时减轻工人的劳动强度和保证不影响轮毂的喷漆效果。
【IPC分类】B25J15/08, B25J9/02, B65G47/90
【公开号】CN205148325
【申请号】CN201521009073
【发明人】李三平, 王云鹏, 黄珊, 林斌銮
【申请人】东北林业大学, 李三平, 王云鹏
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年12月8日