一种机器人用机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种机器人用机械手。
【背景技术】
[0002]目前，很多基础性的无菌实验操作基本都是在实验器具紫外线杀菌之后，再由实验人员进行涂板操作，在由实验人员进行该实验时都会或多或少的受到紫外线和化学药品的伤害，特别是长期操作这种实验的实验人员，更会受到不可估计的伤害。并且实验人员在进行无菌实验操作时会因为人为因素产生一定的误差，因而会对重复实验的准确性造成影响。
【发明内容】
[0003]鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人用机械手，其设计合理、灵活，能够满足基础无菌实验的涂板操作，不仅保护了实验人员免受紫外线和化学药品的伤害，而且提高了重复实验的准确性。
[0004]为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机器人用机械手，所述机械手包括机械手手爪、机械手小臂、机械手大臂、内齿轮联轴器I、内齿轮联轴器II、内齿轮联轴器III和基座，所述机械手手爪与机械手小臂通过连接螺栓连接；所述机械手小臂与机械手大臂通过内齿轮联轴器I和内齿轮联轴器II相连接，所述机械手小臂与内齿轮联轴器I垂直连接，所述内齿轮联轴器I和内齿轮联轴器II垂直连接，所述内齿轮联轴器II与机械手大臂垂直连接；所述机械手大臂与基座通过内齿轮联轴器III相连接，所述机械手大臂与内齿轮联轴器III垂直连接，所述内齿轮联轴器III与基座垂直连接。
[0005]进一步的，所述机械手手爪为三爪结构。
[0006]进一步的，所述机械手手爪上包覆有聚酯橡胶套。
[0007]相对于现有技术，本发明创造所述的一种机器人用机械手具有以下优势：
[0008](I)本实用新型所述机械手小臂与机械手大臂通过内齿轮联轴器I和内齿轮联轴器II相连接，因此机械手小臂能够以内齿轮联轴器I为旋转轴在水平方向360°旋转，并且机械手小臂还能够以内齿轮联轴器II为旋转轴在垂直方向自由旋转，从而使机械手手爪的操作更灵活。
[0009](2)本实用新型所述机械手大臂与基座通过内齿轮联轴器III相连接，这样的设计机使械手大臂能够以内齿轮联轴器III为旋转轴在垂直方向自由旋转，从而使机械手大臂的运动也更加方便。
【附图说明】
[0010]构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
[0011]图I为本实用新型实施例所述的一种机器人用机械手示意图；
[0012]附图标记说明：
[0013]I-机械手手爪，2-连接螺栓，3-机械手小臂，4-内齿轮联轴器I，5_内齿轮联轴器II，6-机械手大臂，7-内齿轮联轴器III，8-基座，9-聚酯橡胶套。
【具体实施方式】
[0014]需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0015]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0016]如图I所示一种机器人用机械手，所述机械手包括机械手手爪1、机械手小臂3、机械手大臂6、内齿轮联轴器I 4、内齿轮联轴器II 5、内齿轮联轴器III7、基座8，所述机械手手爪I与机械手小臂3通过连接螺栓2连接；所述机械手小臂3与机械手大臂6通过内齿轮联轴器I 4和内齿轮联轴器II 5相连接，所述机械手小臂3与内齿轮联轴器I 4垂直连接，所述内齿轮联轴器I 4和内齿轮联轴器II 5垂直连接，所述内齿轮联轴器II 5与机械手大臂6垂直连接；所述机械手大臂6与基座8通过内齿轮联轴器III 7相连接，所述机械手大臂6与内齿轮联轴器III 7垂直连接，所述内齿轮联轴器III 7与基座8垂直连接。
[0017]机械手小臂3能够以内齿轮联轴器I 4为旋转轴在水平方向360°旋转，并且机械手小臂3还能够以内齿轮联轴器II 5为旋转轴在垂直方向自由旋转，另外机械手大臂6能够以内齿轮联轴器III 7为旋转轴在垂直方向自由旋转，因此该机械手在操作时能够更加灵活方便。机械手手爪I采用三爪结构能够更好的固定试验器具，并且机械手手爪I上嵌有聚酯橡胶套9，在进行基础实验操作时，该聚酯橡胶套9能够保护实验器具免受磨损，而且固定的也更加牢固。
[0018]该机械手通电之后，首先启动机械手手爪I抓取无菌实验涂板工具，根据实验时的高度需求和空间需求，灵活调整机械手小臂3和机械手大臂6的角度和高度到适当的位置，然后即可进行涂板实验操作。由于该机械手小臂3和机械手大臂6的设计可以在多个方向灵活转动，因此在操作时可以根据需要随时进行调整，所以相比与现有的机械手，操作更加灵活便捷。
[0019]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人用机械手，其特征在于：所述机械手包括机械手手爪、机械手小臂、机械手大臂、内齿轮联轴器I、内齿轮联轴器II、内齿轮联轴器III和基座，所述机械手手爪与机械手小臂通过连接螺栓连接；所述机械手小臂与机械手大臂通过内齿轮联轴器I和内齿轮联轴器II相连接，所述机械手小臂与内齿轮联轴器I垂直连接，所述内齿轮联轴器I和内齿轮联轴器II垂直连接，所述内齿轮联轴器II与机械手大臂垂直连接；所述机械手大臂与基座通过内齿轮联轴器III相连接，所述机械手大臂与内齿轮联轴器III垂直连接，所述内齿轮联轴器III与基座垂直连接。2.根据权利要求I所述的一种机器人用机械手，其特征在于：所述机械手手爪为三爪结构。3.根据权利要求I或2所述的一种机器人用机械手，其特征在于：所述机械手手爪上包覆有聚酯橡胶套。
【专利摘要】本实用新型提供了一种机器人用机械手，所述机械手包括机械手手爪、机械手小臂、机械手大臂、内齿轮联轴器、基座，所述机械手手爪与机械手小臂通过连接螺栓连接，所述机械手小臂与机械手大臂通过内齿轮联轴器Ⅰ和内齿轮联轴器Ⅱ相连接，所述机械手大臂与基座通过内齿轮联轴器Ⅲ相连接。本实用新型的机械手小臂能够以内齿轮联轴器Ⅰ为旋转轴在水平方向360°旋转，并且机械手小臂还能够以内齿轮联轴器Ⅱ为旋转轴在垂直方向自由旋转，另外机械手大臂能够以齿轮联轴器Ⅲ为旋转轴在垂直方向自由旋转，因此该机械手在进行无菌实验涂板时操作灵活，并且能够使该细菌涂板实验在完全无菌的环境下进行，避免了实验人员操作时的紫外伤害和化学药品伤害。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN205148315
【申请号】CN201520801879
【发明人】赵国强
【申请人】天津中科先进技术研究院有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年10月15日