一种托底搬运机械手的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种托底搬运机械手，其包括机械臂以及与机械臂固定连接的托底搬运装置；所述托底搬运装置由抓取装置与托底装置组成；所述托底装置包括剪式升降支架、电缸、齿轮、齿条、电机。本发明的托底搬运机械手实现了自动抓取、托底操作；与机械臂连接的吸盘在抓取箱体后，电缸的伸缩杆伸长，带动剪式升降支架向下伸长，伸长至设定行程后，电机动作，带动托板旋转至箱底，电缸反转，将箱体托住；机械臂带动箱体平稳快速移动或码垛，大大降低了掉包、开包事件发生的概率，保证了搬运、码垛过程的稳定，提高了生产效率。
【专利说明】
一种托底搬运机械手
技术领域
[0001 ]本发明属于机械手技术领域，具体地说涉及一种托底搬运机械手。【背景技术】
[0002]搬运及码垛机械手是工业生产中常用的机械设备，其能取代人工在各个工位上进行物料搬运、上下料等工作。目前国内外常用的码垛、搬运机械手为机械式或者真空吸盘式抓取搬运。
[0003]在很多工业生产的场合中，要求机械式或真空吸盘式机械手作三维运动，为提高生产效率，机械手在搬运过程中，动作幅度大，运行速度快，易发生甩包或破包事故，影响正常生产。
[0004]为解决上述问题，有部分厂家设计了两侧机械抓手辅助机构，适合于袋装式产品。 但是面对质量大、包装箱不太规范的成品包，掉包或者破包的事故发生频率依然很高。
[0005]因此，迫切需要有一种满足不同作业特点的码垛、搬运机械手替代人工作业，解决了这一问题，就可以实现生产的全面自动化，将大大提高生产效率，降低成本，而且使用设备码垛、搬运设备可以更规范和标准。
【发明内容】
[0006]本发明为解决上述问而设计，将抓取结构与托底结构结合在一起，使机械手的能够适应恶劣的搬运环境，搬运、码垛的稳定性大大提高，满足高速生产的要求。
[0007]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:一种托底搬运机械手，其包括机械臂13以及与机械臂13固定连接的托底搬运装置;其中:所述托底搬运装置由抓取装置与托底装置组成；所述托底装置包括剪式升降支架6、电缸11、托板9、电机8;所述托底装置通过侧板3连接于抓取装置一侧；所述侧板3上设置滑动导轨4,所述剪式升降支架6的一端架设于滑动导轨4上，并与电缸11的伸缩杆连接;另一端与固定条7连接；所述电机8架设于固定条7上，电机8下端连接托板9。
[0008]进一步，所述滑动导轨4包括上导轨401与下导轨402;所述上导轨401与下导轨402上分别与上齿条501、下齿条502滑动连接;所述上齿条501 与下齿条502之间设置啮合的齿轮10;所述剪式升降支架6包括呈剪式交叉连接的左支架601、右支架602;所述左支架601首端与电缸11的伸缩杆连接，并固定于上齿条501上；所述固定条7开设有滑槽，左支架601的末端连接于所述滑槽中；所述右支架602的首端连接下齿条502;右支架602的末端与固定条7远离滑槽一侧固定连接。
[0009]进一步，所述右支架602的首端通过连接板连接至下齿条502，使右支架602的首端与左支架601首端等高。
[0010]进一步，所述抓取装置包括底盘I，所述底盘I下方设置若干吸盘2。
[0011]进一步，所述底盘I上设置连接座12，所述机械臂13通过连接座12与底盘I连接。
[0012]进一步，所述机械臂13与底座14连接。
[0013]本发明的有益效果是:
本发明的一种托底搬运机械手实现了自动抓取、托底操作；与机械臂连接的底盘上设置吸盘，通过吸盘抓取箱体后，电缸的伸缩杆伸长，带动剪式升降支架向下伸长，伸长至设定行程后，电机动作，带动托板旋转至箱底，将箱体托住;机械臂带动箱体平稳进行移动或码垛，大大降低了掉包、开包事件发生的概率，保证了搬运、码垛过程的稳定，提高了生产效率。
【附图说明】
[0014]图1是本发明一种托底搬运装置的伸长状态结构示意图；
图2是本发明一种托底搬运装置的回缩状态示意图；
图3是本发明的一种托底搬运机械手的结构示意图。
[0015]附图中:1:底盘；2:吸盘;3:侧板;4:滑动导轨;401:上导轨;402:下导轨;501:上齿条;502:下齿条;6:剪式升降支架;601:左支架;602:右支架;7:固定条;8:电机;9:托板；10:齿轮;11:电缸;12:连接座;13:机械臂；14:底座。
【具体实施方式】
[0016]为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0017]本发明设计了一种托底搬运机械手，将抓取及托底协同进行，使搬运、码垛过程更加安全平稳，减少了掉包率，提高了生产效率。
[0018]如图3所示，本发明的一种托底搬运机械手，其包括机械臂13以及与机械臂13固定连接的托底搬运装置;其中一个优选的实施例中，所述底盘I上设置连接座12，所述机械臂13通过连接座12与底盘I连接。所述机械臂13与底座14连接。底座14可以固定于生产线的任意位置，机械臂13优选为具有升降、旋转多自由度。
[0019]所述托底搬运装置由抓取装置与托底装置组成。所述抓取装置优选包括底盘1，所述底盘I下方设置若干吸盘2 ο通过吸盘抓取箱体。
[0020]所述托底装置包括剪式升降支架6、电缸11、托板9、电机8;所述托底装置通过侧板3连接于抓取装置一侧;所述侧板3上设置滑动导轨4，所述剪式升降支架6的一端架设于滑动导轨4上，并与电缸11的伸缩杆连接；另一端与固定条7连接;所述电机8架设于固定条7上，电机8下端连接托板9。
[0021]实施例1
一个优选的实施例如图1、图2所示，所述滑动导轨4包括上导轨401与下导轨402;所述上导轨401与下导轨402上分别与上齿条501、下齿条502滑动连接;所述上齿条501与下齿条502之间设置啮合的齿轮10;所述剪式升降支架6包括呈剪式交叉连接的左支架601、右支架 602;所述左支架601首端与电缸11的伸缩杆连接，并固定于上齿条501上;所述固定条7开设有滑槽，左支架601的末端连接于所述滑槽中；所述右支架602的首端连接下齿条502;右支架602的末端与固定条7远离滑槽一侧固定连接。所述右支架602的首端通过连接板连接至下齿条502,使右支架602的首端与左支架601首端等高。
[0022]本发明的一种托底搬运机械手的托底搬运过程如下:机械臂连接底盘移动至箱体的堆放区域，通过底盘上的吸盘抓取箱体后，机械臂提升后进行搬运，与此同时，电缸的伸缩杆伸长，带动上齿条501及左支架601首端向前移动；与此同时，通过齿轮10，将动力传递至下齿条502。下齿条502向反方向移动，带动右支架602首端向后移动。与此同时，左支架601末端在固定条7的滑槽内移动，整个剪式升降支架向下伸长，伸长至箱体底部时，电缸停止动作。剪式升降支降的长度及电缸的伸缩长度可预先根据箱体高度进行调节。
[0023]然后，电机8动作，带动托板9旋转至箱底，将箱体托住;机械臂带动箱体平稳进行移动或码垛，大大降低了掉包、开包事件发生的概率，保证了搬运、码垛过程的稳定，提高了生产效率。[〇〇24]以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施方式而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。
【主权项】
1.一种托底搬运机械手，其特征在于:其包括机械臂(13)以及与机械臂(13)固定连接的托底搬运装置;其中: 所述托底搬运装置由抓取装置与托底装置组成； 所述托底装置包括剪式升降支架(6)、电缸(11 )、托板(9)、电机(8);所述托底装置通过侧板(3)连接于抓取装置一侧； 所述侧板(3)上设置滑动导轨(4)，所述剪式升降支架(6)的一端架设于滑动导轨(4)上，并与电缸(11)的伸缩杆连接;另一端与固定条(7)连接； 所述电机(8)架设于固定条(7)上，电机(8)下端连接托板(9)。2.根据权利要求1所述的一种托底搬运机械手，其特征在于:所述滑动导轨(4)包括上导轨(401)与下导轨(402); 所述上导轨(401)、下导轨(402)上分别与上齿条(501)、下齿条(502)滑动连接;所述上齿条(501)与下齿条(502)之间设置啮合的齿轮(10); 所述剪式升降支架(6)包括呈剪式交叉连接的左支架(601)、右支架(602);所述左支架(601)首端与电缸(11)的伸缩杆连接，并固定于上齿条(501)上； 所述固定条(7 )开设有滑槽，左支架(601)的末端连接于所述滑槽中； 所述右支架(602)的首端连接下齿条(502); 右支架(602 )的末端与固定条(7 )远离滑槽一侧固定连接。3.根据权利要求2所述的一种托底搬运机械手，其特征在于:所述右支架(602)的首端通过连接板连接至下齿条(502)，使右支架(602)的首端与左支架(601)首端等高。4.根据权利要求1所述的一种托底搬运机械手，其特征在于:所述抓取装置包括底盘(I)，所述底盘(I)下方设置若干吸盘(2)。5.根据权利要求1所述的一种托底搬运机械手，其特征在于:所述底盘(I)上设置连接座(12 )，所述机械臂(13 )通过连接座(12 )与底盘(I)连接。6.根据权利要求1所述的一种托底搬运机械手，其特征在于:所述机械臂(13)与底座(14)连接。
【文档编号】B25J9/10GK105945931SQ201610411403
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年6月12日
【发明人】高彦臣, 王福业, 潘海, 王莹丽, 李建强, 高新兵
【申请人】青岛万龙智控科技有限公司