整勺子的角度，使勺子保持水平状态。编码器，用于启动腕关节直流电机，监测腕关节直流电机的转动，并根据反馈信息发送命令给腕关节直流电机。电机15固定在支撑架上，与齿轮相连，并通过齿轮14将运动传递到变速齿轮，变速齿轮与齿轮轴18的齿轮啮合，将运动传递到齿轮轴18。齿轮、变速齿轮和齿轮轴18都安装在减速箱里面，齿轮轴18的一端安装电位器16，另一端连接着固定架19，勺子7安装在固定架19上。电机12转动后通过各齿轮的传递将运动传递到勺子7 ο
[0025]图3为本实施例中饮食护理机器人肘关节6以及大臂5的结构示意图。
[0026]如图3所示，肘关节6包括:肘关节直流电机28以及编码器29。肘关节直流电机28用于将肩关节运动传递给小臂；以及编码器29，用于启动肘关节直流电机，监测肘关节直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给肘关节直流电机。固定支架30装载在支撑架23的外侧，并固定有电机28、编码器29、齿轮24、齿轮25、和变速齿轮26。电机28通过齿轮24将运动传递给变速齿轮26，变速齿轮26的小齿轮与变速齿轮27的大齿轮啮合并传递运动，运动传递到齿轮轴31后，齿轮轴31固定在大臂5上且与之无相对运动，从而带动小臂的运动。
[0027]为了便于移动，本实用新型设计了U型餐桌架。这样可以将U型的万向轮57部分嵌入床底，床身嵌入U型槽内，这样餐桌面正好位于床的上方。根据不同床的高度不一样，餐桌架可以拧动星形把手12，调整餐桌架上11和餐桌架下13卡槽嵌入的深度，可变动餐桌的高度。U型餐桌架配有三个餐碗，均匀分布在以减速箱为圆心的圆弧上，相邻的餐碗与底座构成的夹角角度为30度。餐碗内可放置不同的食物。通过底座转动不同的角度，选取不同的食物。
[0028]使用方法如下:
[0029]使用者发出指令(可以通过发出声音或是信号输入端)，信号接收机接收到指令，并将其转化传递给单片机;单片机根据指令，发出信号控制肩关节、肘关节、腕关节的编码器;编码器启动与之对应的直流电机，并不断监测与之连接的直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给直流电机不断进行调整;腕关节还设置有电位器，电位器监测腕关节的转动角度，并根据反馈信息发送信号，保证勺子处于水平状态。
[0030]在电机的驱动下，勺子9从餐碗10的凹口位置进入，当勺子9将食物盛起后，在升起的过程中，食物会被餐碗10的凸起部分挡住，避免盛的食物过多溢出而造成脏乱浪费。勺子9从餐碗10将食物盛起后，会一直处于水平状态，这样就可以进行流质食物的喂食。
[0031]实施例的作用与效果
[0032]根据本实施例所涉及的饮食护理机器人，因为腕关节设置有电位器，所以，本实施例的饮食护理机器人可以保持与腕关节连接的勺子一直处于水平状态，进而实现喂食流质和半流质食物。而且，本实施例因为可以喂食流质和半流质食物，扩大了推广范围，也解决了使用者吃饭时食物单一的问题。本实施例设置在U型的高度可调的餐桌架上，可以移动至适合位置，进一步方便了使用者的使用。
[0033]以上实施例仅为本实用新型构思下的基本说明，不对本实用新型进行限制。而依据本实用新型的技术方案所作的任何等效变换，均属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种饮食护理机器人，固定在餐桌上，用于喂食使用者流质和半流质的食物，其特征在于，包括: 底座，用于将所述饮食护理机器人固定在餐桌上，所述底座包含底座减速箱，所述底座减速箱中空； 肩关节，通过蜗轮丝杆固定在所述底座减速箱上方，用于根据使用者的指令运动； 肘关节，通过大臂与所述肩关节连接，用于传递所述肩关节的运动； 腕关节，后端通过小臂与所述肘关节连接，前端与勺子连接，可绕做圆周运动，用于控制勺子的角度；以及 控制部，设置在所述底座减速箱内，用于接收使用者的指令，并依据指令控制所述肩关节、所述肘关节、所述腕关节的运动， 其中，所述控制部包括: 指令接收器，用于接收所述使用者的指令，并传递所述指令；以及单片机，用于接收传递的指令，并根据所述指令发送相应的信号控制所述肩关节、所述肘关节、所述腕关节， 所述腕关节包括: 电位器，用于监测所述腕关节的转动角度，并根据反馈信息发送信号； 腕关节直流电机，用于根据所述信号调整勺子的角度，使勺子保持水平状态；以及编码器，用于启动所述腕关节直流电机，监测所述腕关节直流电机的转动，并根据反馈信息发送命令给所述腕关节直流电机。2.根据权利要求1所述的饮食护理机器人，其特征在于: 其中，所述肩关节包括: 肩关节直流电机，用于根据所述指令运动，并将所述运动传递给所述大臂；以及编码器，用于启动所述肩关节直流电机，监测所述肩关节直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给所述肩关节直流电机。3.根据权利要求1所述的饮食护理机器人，其特征在于: 其中，所述肘关节包括: 肘关节直流电机，用于将所述肩关节运动传递给所述小臂；以及编码器，用于启动所述肘关节直流电机，监测所述肘关节直流电机的转动角度，并根据反馈信息发送命令给所述肘关节直流电机。4.根据权利要求1所述的饮食护理机器人，其特征在于: 其中，所述饮食护理机器人固定在U型餐桌架上。5.根据权利要求4所述的饮食护理机器人，其特征在于: 其中，所述U型餐桌架高度可调。6.根据权利要求4或5所述的饮食护理机器人，其特征在于: 其中，所述U型餐桌架上设置有多个餐碗，所述餐碗设置在以所述底座为圆心的圆弧上。7.根据权利要求6所述的饮食护理机器人，其特征在于: 其中，所述相邻的餐碗与底座构成的夹角角度为30°。
【专利摘要】本实用新型一种固定在餐桌上，用于喂食使用者流质和半流质的食物的饮食护理机器人。其包括：底座，肩关节，肘关节，腕关节以及控制部，腕关节包括：电位器，用于监测腕关节的转动角度，并根据反馈信息发送信号；腕关节直流电机，用于根据信号调整勺子的角度，使勺子保持水平状态；以及编码器，用于启动腕关节直流电机，监测腕关节直流电机的转动，并根据反馈信息发送命令给腕关节直流电机。因为腕关节设置有电位器，所以，可以保持与腕关节连接的勺子一直处于水平状态，进而实现喂食流质和半流质食物。而且，本实用新型因为可以喂食流质和半流质食物，扩大了推广范围，也解决了使用者吃饭时食物单一的问题。本实用新型设置在U型的高度可调的餐桌架上，可以移动至适合位置，进一步方便了使用者的使用。
【IPC分类】B25J11/00, B25J17/00
【公开号】CN205255013
【申请号】CN201521061525
【发明人】郭明明, 张祥, 石萍, 喻洪流
【申请人】上海理工大学
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月17日