一种索道行走探测、检测机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动控制、现场检测领域，尤其是一种索道行走探测、检测机器人。
【背景技术】
[0002]目前相关探测、检测机器人的运动方式都是在地上行走或者是在空中飞行，还没有沿钢索上按照固定程序行走的相关机器人，而市场需要一种在特定场所，沿固定规律运动的机器人，对相关场所进行全方位探测、检测的机器人。这种机器人可以在空中钢索上滚动滑行，不占用地上空间，运动相对安全，机器臂、机器手可以大范围的伸展，可以做到较大的探测范围。
【实用新型内容】
[0003]为了克服上述技术问题，本实用新型提供了一种索道行走探测、检测机器人，采用的技术方案如下:
[0004]—种索道行走探测、检测机器人，包括索道和机器人本体，机器人本体包括电源、控制机构、行走机构和探测设备，所述索道为一根两端固定的导索；
[0005]所述行走机构包括主动滚轮、从动滚轮、滚轮弹性连接装置和驱动电机，所述滚轮弹性连接装置将主动滚轮和从动滚轮夹持在索道上，主动滚轮和从动滚轮可沿索道滚动并带动机器人本体行走，所述驱动电机驱动主动滚轮旋转；
[0006]所述控制机构包括控制器、机器臂、机器臂运动装置、机器手和机器手运动装置，所述机器臂为L形，所述机器臂运动装置包括机器臂转轴和第一直流电机，所述机器手运动装置包括机器手转轴和第二直流电机，所述L形的机器臂的竖直臂上部固定连接设于机器人本体内部的机器臂转轴，所述机器臂转轴可通过第一直流电机驱动水平360°旋转，所述L形的机器臂的水平臂的末端通过机器手转轴连接机器手，所述机器手转轴通过第二直流电机驱动做360°旋转；
[0007]所述探测设备设于机器手上；
[0008]所述控制器控制驱动电机、第一直流电机、第二直流电机和探测设备的运行；
[0009]所述电源对控制器、驱动电机、第一直流电机、第二直流电机和探测设备提供电源。
[0010]进一步的，所述导索采用金属材料或非金属合成材料。
[0011 ]进一步的，所述滚轮弹性连接装置包括连接拉杆和设于连接拉杆外围的拉簧。
[0012]进一步的，所述L形的机器臂的转角处设有机器臂拉杆固定连接机器臂的两臂。
[0013]进一步的，所述驱动电机、第一直流电机和第二直流电机为步进电机。
[0014]进一步的，所述驱动电机通过变速齿轮驱动主动滚轮。
[0015]进一步的，所述电源为锂电池、锂离子电池或外接电源。
[0016]进一步的，所述机器人本体上部还有一对或两对上下设置的从动滚轮，所述一对上下设置的从动滚轮通过滚轮弹性连接装置夹持在索道上。
[0017]采用上述技术方案的益处是:本机器人可以用在工业厂房或工业场所，农用场所、民用场所，对现场环境进行全方位探测、拍照、拍摄，用于设备巡测、安全巡测等场合，也可用在厂区、厂房的环境管理和安全管理等场合。机器人通过滚轮的转动，主动轮转动带动从动轮，确保机器人在钢索上行走。机器臂利用轻型结构，可以伸的很长，通过机器臂的360°转动对现场空间进行全面扫视从而进行全方位探测、测量、拍照、录音等。机器手可以做360°转动，配合机器臂转动，可以对工业厂房设施、环境进行全面测量探测。
【附图说明】
[0018]图1为一种索道行走探测、检测机器人的结构示意图。
[0019]图2为一种索道行走探测、检测机器人的运动系统的另一种实施方式示意图。
[0020]其中:1-从动滚轮;2-滚轮弹性连接装置;3-主动滚轮;4-电源;5-控制器;6_机器臂转轴;7-机器臂;8-机器臂拉杆;9-机器手转轴；10-机器手；11-探测设备；12-索道;13-机器人本体;14-驱动电机;15-第一直流电机;16-第二直流电机;17-变速齿轮
【具体实施方式】
[0021]实施例1:参见图1:一种索道行走探测、检测机器人，包括索道12和机器人本体13，机器人本体13包括电源4、控制机构、行走机构和探测设备11，所述索道12为一根两端固定的导索，导索一般采用金属材料或非金属合成材料，用于机器人行走，要求强度坚固，承重和机器人匹配；
[0022]所述行走机构包括主动滚轮3、从动滚轮1、滚轮弹性连接装置2和驱动电机14，所述滚轮弹性连接装置2将主动滚轮3和从动滚轮I夹持在索道12上，滚轮弹性连接装置2包括连接拉杆和设于连接拉杆外围的拉簧，主动滚轮3和从动滚轮I可沿索道12滚动并带动机器人本体13行走，所述驱动电机14驱动主动滚轮3旋转；
[0023]所述控制机构包括控制器5、机器臂7、机器臂运动装置、机器手10和机器手运动装置，所述机器臂7为L形，L形的机器臂7的转角处设有机器臂拉杆8固定连接机器臂7的两臂，所述机器臂运动装置包括机器臂转轴6和第一直流电机15，所述机器手运动装置包括机器手转轴9和第二直流电机16，所述L形的机器臂7的竖直臂上部固定连接设于机器人本体I内部的机器臂转轴6，所述机器臂转轴6可通过第一直流电机15驱动水平360°旋转，所述L形的机器臂7的水平臂的末端通过机器手转轴9连接机器手10，所述机器手转轴9通过第二直流电机16驱动做360°旋转；
[0024]所述探测设备11设于机器手10上；
[0025]所述控制器5控制驱动电机14、第一直流电机15、第二直流电机16和探测设备11的运行，驱动电机14、第一直流电机15和第二直流电机16—般采用步进电机；
[0026]所述电源4为锂电池、锂离子电池或外接电源，对控制器5、驱动电机14、第一直流电机15、第二直流电机16和探测设备11提供电源。
[0027]实施例2:参照附图2:在实施例1的基础上，在机器人本体13上部还有一对上下设置的从动滚轮I，所述一对上下设置的从动滚轮I通过滚轮弹性连接装置2夹持在索道12上，驱动电机14通过变速齿轮17驱动主动滚轮3。
[0028]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，熟悉本领域的技术人员在本实用新型揭露的范围内，可轻易想到的变化，都应涵盖在实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种索道行走探测、检测机器人，其特征是包括索道和机器人本体，机器人本体包括电源、控制机构、行走机构和探测设备，所述索道为一根两端固定的导索； 所述行走机构包括主动滚轮、从动滚轮、滚轮弹性连接装置和驱动电机，所述滚轮弹性连接装置将主动滚轮和从动滚轮夹持在索道上，主动滚轮和从动滚轮可沿索道滚动并带动机器人本体行走，所述驱动电机驱动主动滚轮旋转； 所述控制机构包括控制器、机器臂、机器臂运动装置、机器手和机器手运动装置，所述机器臂为L形，所述机器臂运动装置包括机器臂转轴和第一直流电机，所述机器手运动装置包括机器手转轴和第二直流电机，所述L形的机器臂的竖直臂上部固定连接设于机器人本体内部的机器臂转轴，所述机器臂转轴可通过第一直流电机驱动水平360°旋转，所述L形的机器臂的水平臂的末端通过机器手转轴连接机器手，所述机器手转轴通过第二直流电机驱动做360°旋转； 所述探测设备设于机器手上； 所述控制器控制驱动电机、第一直流电机、第二直流电机和探测设备的运行； 所述电源对控制器、驱动电机、第一直流电机、第二直流电机和探测设备提供电源。2.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述导索采用金属材料或非金属合成材料。3.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述滚轮弹性连接装置包括连接拉杆和设于连接拉杆外围的拉簧。4.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述L形的机器臂的转角处设有机器臂拉杆固定连接机器臂的两臂。5.如权利要求1所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述驱动电机、第一直流电机和第二直流电机为步进电机。6.如权利要求1-5任一所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述驱动电机通过变速齿轮驱动主动滚轮。7.如权利要求1-5任一所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述电源为锂电池、锂离子电池或外接电源。8.如权利要求1-5任一所述的一种索道行走探测、检测机器人，其特征是所述机器人本体上部还有一对或两对上下设置的从动滚轮，所述一对上下设置的从动滚轮通过滚轮弹性连接装置夹持在索道上。
【专利摘要】一种索道行走探测、检测机器人，包括索道和机器人本体，机器人本体包括电源、控制机构、行走机构和探测设备，所述索道为一根两端固定的金属导索。本机器人可以用在工业厂房或工业场所，农用场所、民用场所，对现场环境进行全方位探测、拍照、拍摄，用于设备巡测、安全巡测等场合，也可用在厂区、厂房的环境管理和安全管理等场合。
【IPC分类】B25J5/00
【公开号】CN205343108
【申请号】CN201620180184
【发明人】董自强
【申请人】董自强
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年3月3日