机器人教学实验台控制方法与流程

技术特征：
1.一种机器人教学实验台控制方法，适用于机器人教学实验台，机器人教学实验台包括测试平台和机器人，所述的机器人包括基础控制系统、选用件、安装有驱动轮的主安装板、辅助安装板和伸缩杆，所述的基础控制系统固定在主安装板上，所述的主安装板与辅助安装板之间通过伸缩杆连接，所述的辅助安装板上设置有若干个用于匹配选用件的安装孔，所述的基础控制系统包括处理器、数字模拟复用输入接口、电机驱动电路、驱动电机、存储器、舵机驱动电路、舵机和接口电路、所述的处理器通过电机驱动电路与驱动电机电连接，所述的处理器通过舵机驱动电路与舵机电连接，所述的数字模拟复用输入接口、存储器和接口电路均与所述的处理器电连接，所述的接口电路与所述的选用件电连接，所述的驱动轮由驱动电机的输出轴驱动，所述驱动轮的方向由舵机控制；所述的测试平台包括平台处理器、平台输入键盘、计时芯片、发生装置选件和发生装置接口，所述的平台输入键盘、计时芯片和发生装置接口均与所述的平台处理器电连接，所述的发生装置选件与所述的发生装置接口电连接；所述的机器人还包括无线wifi模块、液晶显示、功能按钮、指示灯和蜂鸣器，所述的无线wifi模块、液晶显示、功能按钮、指示灯和蜂鸣器均与所述基础控制系统中的处理器电连接；所述的选用件包括检测环境光强度变化的光线传感器、检测环境温度变化的温度传感器、检测环境声音变化的声控传感器、分辨地面灰度变化的灰度传感器、检测环境烟雾变化的烟雾传感器、火焰传感器并联板、感触环境湿度值的湿度传感器、检测4－10V之间电池电量的变化的电池电量传感器、全向多通道红外接收模块、正负2°检查范围的数字指南针传感器、检测距离5cm-300cm的超声波测距传感器、检测距离50cm的红外测距传感器、反射型红外传感器和摄像头，所述的接口电路包括模拟传感器接口、扩展接口、串口、IIC接口和USB接口，所述的选用件均与相匹配的接口电路电连接，所述的测试平台还包括摄像头、显示器和显示器驱动电路，所述的平台处理器通过显示器驱动电路与所述的显示器电连接，所述测试平台的摄像头与所述的平台处理器电连接，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：测试平台和机器人分别上电，进行程序初始化；步骤二：根据使用者的设定，测试平台随机选定测试项目或者选定由使用者设定的测试项目；步骤三：所述的测试平台要求使用者选择是否提示硬件，如果选择不提示硬件则执行手动配置子步骤一及手动配置子步骤二，如果选择提示硬件则执行自动配置子步骤一至自动配置子步骤三；手动配置子步骤一：基础控制系统扫描接口电路，根据使用者连接的选用件，传输信号至测试平台；手动配置子步骤二：测试平台根据测试项目判定选用件的选用是否正确，如果选用件的选用正确则执行步骤四，如果选用件的选用错误则执行手动配置子步骤三；手动配置子步骤三：测试平台给出错误提示，同时延迟一个修改时间后重新跳转执行手动配置子步骤一；自动配置子步骤一：测试平台给出选用件选用提示；自动配置子步骤二：使用者根据测试平台给出的选用件选用提示进行装配选用件，装配完成后，基础控制系统扫描接口电路，根据使用者连接的选用件，传输信号至测试平台；自动配置子步骤三：测试平台根据测试项目判定选用件的选用是否正确，如果选用件的选用正确则执行步骤四，如果选用件的选用错误则重新跳转执行自动配置子步骤一；步骤四：所述的测试平台根据选定的测试项目要求使用者选择是烧录标准程序还是烧录自定义参数控制程序，如果选择烧录标准程序则执行步骤六，如果选择烧录自定义参数控制程序则执行步骤五；步骤五：使用者根据选定需要执行的自定义参数控制程序和自定义参数，然后进行程序烧录；步骤六：测试平台和机器人根据烧录的程序自动执行，当发生装置被正确触发时测试平台认定为机器人执行程序完成，当机器人执行程序完成或设定执行时间结束后，根据使用者的选择，重新烧录初始程序，然后结束机器人教学实验台控制方法或者跳转步骤一。2.根据权利要求1所述的机器人教学实验台控制方法，其特征在于：所述的步骤五中的自定义参数控制程序包括模糊控制程序和PID控制程序，所述与模糊控制程序相对应的自定义参数为隶属度参数表，所述与PID控制程序相对应的自定义参数为比例参数、积分参数和微分参数中的一个或若干个。3.根据权利要求1所述的机器人教学实验台控制方法，其特征在于：所述的步骤六中还包括性能检测步骤，所述的测试平台使用计时芯片对步骤六的执行时间进行计时，计算执行完成时间或是计算设定执行时间是否完成；所述的测试平台记录并显示机器人的工作轨迹并与预设的标准轨迹线进行比较，给出预设参数和输入参数的对比显示图。