本实用新型涉及冷柜内胆自动化生产线。
背景技术：
冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。两个U形围板一大一小铆接后成为一个囗形围板，然后囗形围板再和Z形底板铆接后，形成具有台阶状的冷柜内胆围板。现有技术下，由两块U形围板和Z形底板之间的铆接由人工完成。Z形底板总共有十条边线。其中两条边线为折弯线，无需铆接，剩余八条边线均需要铆接。首先，显而易见地，八条需要铆接的边线不可能同时进行铆接，而需要分步骤铆接。其次，由于冷柜内胆本身体积比较大，设备难以包容冷柜内胆，因此铆接时通常需要将冷柜内胆放置在内胆支撑机构上。而内胆支撑机构自身体积较大，难以移动，因此最好的方式是通过机械手将铆接机构移动至内胆支撑机构上进行铆接。这需要便于放置在机械手上的铆接机构。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的问题：冷柜内胆底板边线分步骤铆接。
为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：
一种冷柜内胆双竖边角线分步铆接机构，包括双竖边铆装置和机械臂机构；所述机械臂机构包括机械臂；机械臂横向可平移，纵向可伸缩；双竖边铆装置安装在机械臂的前端，包括竖边铆支架和安装在竖边铆支架上的两个朝向相反的并竖直设置的直边铆机构；所述直边铆机构包括直边夹口机构和直边压板折弯机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条、直边折弯模条和直边驱动架；直边压板模条通过弹簧柱机构安装在直边驱动架的前方；直边折弯模条通过模条安装板安装在直边驱动架的前方；直边压板模条位于直边折弯模条的外侧，并与直边折弯模条相平行并紧贴；直边夹口机构位于直边折弯模条的内侧，并与直边折弯模条相平行。
进一步，竖边铆支架的前方安装有竖直的夹口安装板；两个所述直边铆机构的直边夹口机构分别安装在夹口安装板的两侧；直边夹口机构包括直边夹口间隙、直边夹口导向板和直边夹口卡块；直边夹口导向板位于夹口安装板的外侧，并与夹口安装板的侧面组成L形结构；直边夹口卡块位于该L形结构的内部，并安装在夹口安装板的外侧，并位于直边夹口导向板的前方；直边夹口间隙是直边夹口卡块和直边夹口导向板之间的条状间隙，朝向外侧开口。
进一步，直边夹口导向板的前端面处设有导向斜面。
进一步，直边夹口导向板比直边夹口卡块向外侧突出，使得直边夹口导向板和直边夹口卡块之间具有台阶状的缺口。
进一步，直边夹口间隙的宽度为3~6毫米。
进一步，所述机械臂机构还包括机械臂平移板和机械臂横向梁；机械臂和机械臂横向梁水平设置，并相互垂直；机械臂平移板通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁上，使得机械臂平移板能够沿着机械臂横向梁进行平移；机械臂通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板上，使得机械臂能够沿着机械臂进行纵向伸缩。
进一步，所述机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构；所述机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨和机械臂横向侧边滑轨；所述机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条、机械臂横向驱动齿轮和机械臂横向电机；机械臂横向顶部滑轨、机械臂横向侧边滑轨和机械臂横向齿条均沿机械臂横向梁的朝向设置，并呈水平设置；机械臂横向顶部滑轨和机械臂横向齿条位于机械臂横向梁的顶面上；机械臂横向侧边滑轨位于机械臂横向梁的侧面上；机械臂平移板底部通过机械臂横向顶部滑块架设在机械臂横向顶部滑轨上和机械臂横向侧边滑块架设在机械臂横向侧边滑轨上，并呈水平设置；机械臂横向电机安装在机械臂平移板上；机械臂横向驱动齿轮安装在机械臂平移板的下方，与机械臂横向齿条相啮合，并连接机械臂横向电机。
进一步，所述机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构；所述机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨；所述机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条、机械臂纵向驱动齿轮和机械臂纵向电机；机械臂纵向滑轨有两条，分别设于机械臂的两侧；机械臂通过两侧的机械臂纵向滑轨悬空架设在机械臂纵向悬空架上设置的机械臂纵向悬空滑块上；机械臂纵向悬空架安装在机械臂平移板上；机械臂纵向齿条设于机械臂的下方，并与机械臂平移板上安装的机械臂纵向驱动齿轮相啮合；机械臂纵向电机安装在机械臂平移板的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮。
进一步，机械臂横向梁通过机械臂升降机构安装在机械臂支撑柱上；机械臂升降机构用于驱动机械臂横向梁进而带动双竖边铆装置升降。
进一步，所述机械臂升降机构包括机械臂升降连接架、机械臂升降滑轨、机械臂升降电机、机械臂升降同步轴以及机械臂升降齿条；机械臂升降连接架有两个；两个机械臂升降连接架同高，并分别各自通过竖直设置的机械臂升降滑轨架设在机械臂支撑柱上；机械臂升降同步轴两端分别架设在机械臂升降连接架上，中间连接机械臂升降电机；机械臂升降齿条竖直设于机械臂支撑柱上；机械臂升降同步轴两端设有与机械臂升降齿条相啮合的机械臂升降齿轮；机械臂横向梁两端安装在机械臂升降连接架上。
本实用新型的技术效果如下：本实用新型整合了机械手自身的移动功能，利用机械手的移动实现铆接动作，由此使得整个铆接机构省略了动力机构，也使得整个铆接机构非常轻便，适于机械手操作。
附图说明
图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。
图2和图3分别机械臂机构的纵向和横向视图。
图4是双竖边铆装置的结构示意图。
图5、图6、图7、图8是本实用新型实施例中直边铆机构的工作原理图。
图9是本实用新型实施例冷柜内胆底板铆接部位的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
图9为一个倒扣着的冷柜内胆，其中，5991为Z形底板，5992为U形大围板，5993为U形小围板。U形大围板5992和U形小围板5993相互铆接后成为囗形围板。该囗形围板再与Z形底板5991进行铆接后成为冷柜内胆。本实用新型的冷柜内胆双竖边角线分步铆接机构用于铆接Z形底板5991与U形大围板5992之间的两条竖直边角线5995。两条竖直边角线5995采用分步铆的方式进行铆接。
本实施例的冷柜内胆双竖边角线分步铆接机构，如图1所示，包括双竖边铆装置504和机械臂机构。机械臂机构包括机械臂411、机械臂平移板412和机械臂横向梁413。机械臂411纵向水平设置，机械臂横向梁413横向水平设置，使得机械臂411和机械臂横向梁413相互垂直。机械臂横向梁413通过机械臂升降机构安装在机械臂支撑柱4140上。机械臂平移板412通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁413上，使得机械臂平移板412能够沿着机械臂横向梁413进行平移。机械臂411通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板412上，使得机械臂411能够沿着机械臂411进行纵向伸缩。由此使得机械臂411能够竖向可升降，横向可平移，纵向可伸缩。机械臂机构的具体结构，如图1、图2、图3所示。
机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构。机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132。机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条4133、机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向电机4135。机械臂横向顶部滑轨4131、机械臂横向侧边滑轨4132和机械臂横向齿条4133均沿机械臂横向梁413的朝向设置，并呈水平设置。机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向齿条4133位于机械臂横向梁413的顶面上。机械臂横向侧边滑轨4132位于机械臂横向梁413的侧面上。机械臂平移板412水平设置，底部通过机械臂横向顶部滑块4121架设在机械臂横向顶部滑轨4131上，并通过机械臂横向侧边滑块4122架设在机械臂横向侧边滑轨4132上。机械臂横向侧边滑块4122安装在机械臂平移板412下方的机械臂横向悬挂架4123上。机械臂横向电机4135安装在机械臂平移板412上。机械臂横向驱动齿轮4134安装在机械臂平移板412的下方，与机械臂横向齿条4133相啮合，并连接机械臂横向电机4135。由此，机械臂横向电机4135驱动机械臂横向驱动齿轮4134旋转，通过机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向齿条4133之间的啮合作用，带动机械臂平移板412沿机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132进行横向平移。为避免机械臂平移板412移出机械臂横向梁413，机械臂横向梁413两端设置有横向限位块4136。此外，本实施例中，机械臂横向齿条4133为斜向齿齿条；机械臂横向驱动齿轮4134为斜向齿齿轮。
机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构。机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨4111。机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条4114、机械臂纵向驱动齿轮4115和机械臂纵向电机4116。机械臂纵向滑轨4111有两条，分别设于机械臂411的两侧。机械臂411通过两侧的机械臂纵向滑轨4111悬空架设在机械臂纵向悬空架4113上设置的机械臂纵向悬空滑块4112上。机械臂纵向悬空架4113安装在机械臂平移板412上。机械臂411的悬空架设方式使得机械臂411的底部与机械臂平移板412之间设有间隙。该间隙用于安装机械臂纵向齿条4114和机械臂纵向驱动齿轮4115。机械臂纵向齿条4114设于机械臂411的下方，并与机械臂平移板412上安装的机械臂纵向驱动齿轮4115相啮合。机械臂纵向电机4116安装在机械臂平移板412的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮4115。由此，机械臂纵向电机4116驱动机械臂纵向驱动齿轮4115旋转，通过机械臂纵向驱动齿轮4115与机械臂纵向齿条4114之间的啮合作用，带动机械臂411沿纵向进行伸缩。为避免机械臂411移出机械臂平移板412，机械臂411两端设置有纵向限位块4117。此外，本实施例中，机械臂纵向齿条4114为斜向齿齿条；机械臂纵向驱动齿轮4115为斜向齿齿轮。
机械臂升降机构包括机械臂升降连接架4141、机械臂升降滑轨4142、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145以及机械臂升降齿条4147。机械臂升降连接架4141有两个。两个机械臂升降连接架4141同高，并分别各自通过竖直设置的机械臂升降滑轨4142架设在两根机械臂支撑柱4140上。机械臂升降同步轴4145水平设置，两端分别架设在机械臂升降连接架4141上，中间通过减速器4144连接机械臂升降电机4143。机械臂升降齿条4147有两条。两条机械臂升降齿条4147分别各自竖直设于两根机械臂支撑柱4140上，并位于机械臂升降滑轨4142的内侧。机械臂升降同步轴4145两端设有与机械臂升降齿条4147相啮合的机械臂升降齿轮4146。机械臂升降齿轮4146能够与机械臂升降同步轴4145同步旋转。机械臂横向梁413两端安装在机械臂升降连接架4141上。由此当机械臂升降电机4143驱动机械臂升降同步轴4145旋转时，机械臂升降同步轴4145两端的两个机械臂升降齿轮4146同步旋转，通过机械臂升降齿轮4146与机械臂升降齿条4147之间的啮合作用，带动机械臂升降连接架4141、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145同步升降，进而带动机械臂横向梁413升降。
双竖边铆装置504安装在机械臂411的前端，如图4所示，包括竖边铆支架52和安装在竖边铆支架52上的两个朝向相反的并竖直设置的直边铆机构。两个直边铆机构分别对应两条竖直边角线5995，左边的直边铆机构铆右边的竖直边角线5995，右边的直边铆机构铆左边的竖直边角线5995。直边铆机构包括直边夹口机构531和直边压板折弯机构。竖边铆支架52的前面安装有夹口安装板521。两个直边铆机构的直边夹口机构531分别位于夹口安装板521的两个竖直侧边上。直边压板折弯机构包括直边压板模条5321、直边折弯模条5322和直边驱动架5323。直边压板模条5321通过弹簧柱机构5324安装在直边驱动架5323的前方；直边折弯模条5322通过模条安装板5325安装在直边驱动架5323的前方；直边压板模条5321位于直边折弯模条5322的外侧，并与直边折弯模条5322相平行并紧贴；直边夹口机构531位于直边折弯模条5322的内侧，并与直边折弯模条5322相平行。直边驱动架5323固定在竖边铆支架52上。
直边夹口机构531的结构，如图6所示，包括直边夹口间隙5311、直边夹口导向板5312、直边夹口卡块5313。其中，直边夹口导向板5312位于直边夹口安装板5314的前端，并与直边夹口安装板5314组成L形结构。直边夹口卡块5313位于该L形结构的内部，并安装在安装板5314的前端。直边夹口间隙5311是直边夹口卡块5313和直边夹口导向板5312之间的条状间隙，前端开口。直边夹口间隙5311的宽度，也就是，图6中，直边夹口卡块5313的顶面与直边夹口导向板5312底面之间的距离为3~6毫米。直边夹口导向板5312的前端面处设有导向斜面5315。直边夹口导向板5312比直边夹口卡块5313向前突出，使得直边夹口导向板5312和直边夹口卡块5313之间具有台阶状的缺口5316。直边夹口安装板5314或者为夹口安装板521本身，或者为夹口安装板521侧边安装的长条状板体。
本实施例直边铆机构工作原理，如图5、图6、图7、图8所示。图5、图6、图7、图8中，3901为底板，也就是，图9中的Z形底板5991；3902为围板，也就是，图9中的U形大围板5992或囗形围板；4903为底板折弯边；4904为围板折弯边；1901为直角支撑块。底板折弯边4903和围板折弯边4904均为90度折弯边。当冷柜内胆囗形围板和底板放置在内胆支撑机构上时，如图5所示。直角支撑块1901为内胆支撑机构上的部件。底板3901与围板3902相垂直。首先，通过直边铆机构的前移将底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903卡入直边夹口机构531的直边夹口间隙5311，如图6所示。由于直边夹口间隙5311的宽度小于底板折弯边4903的宽度。因此当底板折弯边4903卡入直边夹口间隙5311时，底板折弯边4903被进一步折弯，从而使得移动将底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903整体卡入至直边夹口间隙5311后，使得底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合成如图7所示的三层边缘结构4905。然后，直边铆机构后退一段距离后，使三层边缘结构4905离开直边夹口机构531，位于直边压板折弯机构处由直边压板折弯机构进一步进行压板折弯。直边压板折弯机构工作时，驱动直边驱动架5323使得直边压板模条5321和直边折弯模条5322向直角支撑块1901前压。此时，直边压板模条5321正对着直角支撑块1901，而直边折弯模条5322针对着三层边缘结构4905。当直边压板模条5321压在直角支撑块1901上并继续前压时，弹簧柱机构5324收缩作用，使得直边压板模条5321卡在直角支撑块1901上，而直边折弯模条5322则压着三层边缘结构4905，使三层边缘结构4905折弯，形成如图8所示的角部四层铆接结构4906，完成铆接。上述过程中，直边铆机构的前后移动也就是整个双竖边铆装置504的左右横向移动，由机械臂411的横向平移实现。而直边驱动架5323驱动直边压板模条5321和直边折弯模条5322的压板折弯动作是整个双竖边铆装置504的前后纵向移动，由机械臂411的纵向伸缩实现。也就是说，本实用新型的双竖边铆装置504的铆接动作由机械臂411的横向平移和纵向伸缩实现。而机械臂411的横向平移和纵向伸缩同时也用于移动双竖边铆装置504的位置，从一条竖直边角线移动至另一条竖直边角线。