一种用于制备冰柜内胆囗形围板的折弯铆接设备的制作方法

本发明涉及冰柜内胆围板的自动化制造设备。

背景技术：

冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的u形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。对于小尺寸的冰柜内胆围板也可以由一块花纹铝板直接制成囗形围板后再加上底板铆接后制成。现有技术下，冷柜内胆围板的制造过程中很多需要有人工介入，还未有全自动化的冷柜内胆围板生产线。

技术实现要素：

本发明所要解决的问题：设计全自动化的冰柜内胆围板生产线，特别涉及由一块花纹铝板制成囗形围板的部分。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种用于制备冰柜内胆囗形围板的折弯铆接设备，包括第一折弯机、第二折弯铆接机构、上料吸盘机械手、转移吸盘机械手；所述第一折弯机用于将平板板料折弯成u形围板，包括安装在水平滑轨上并相对设置的两个第一折弯机构；所述两个第一折弯机构能够在第一间距调整驱动机构的驱动下调整间距；所述第二折弯铆接机构用于将u形围板折弯成囗形围板并在接驳处进行铆接，包括铆接机构和安装在水平滑轨上并相对设置的两个第二折弯机构；所述两个第二折弯机构能够在第二间距调整驱动机构的驱动下调整间距；所述铆接机构位于所述两个第二折弯机构之间，并位于所述两个第二折弯机构的中轴线上；所述两个第一折弯机构具有与两个第二折弯机构相同的中轴线；所述上料吸盘机械手用于将平板板料放置在所述第一折弯机上；所述转移吸盘机械手用于将所述第一折弯机上的u形围板移载至所述第二折弯铆接机构上，包括转移吸盘机构和转移吸盘轨道架；所述转移吸盘机构安装在所述转移吸盘轨道架上，并能够沿着所述转移吸盘轨道架移动；所述转移吸盘轨道架沿所述两个第二折弯机构的中轴线布局。

进一步，所述第一折弯机构包括匚形架板、压板机构、折弯模条机构；匚形架板的一端固定在架板支撑架上，并使匚形架板呈竖直设置；匚形架板的另一端设有侧向的匚形开口；匚形开口的下方设有安装在匚形架板上的第一压料台；所述压板机构安装在匚形架板上，并位于匚形开口的上方，包括第一升降板和第一升降气缸；第一升降板通过第一竖直滑轨安装在匚形架板上，并能够在竖直方向上升降；第一升降气缸安装在匚形架板上，其活塞连接第一升降板；第一升降板的底部设有压料模条；所述折弯模条机构包括第一折弯模条和第一折弯气缸；第一折弯模条通过第一翻转轴安装在第一升降板的下方；第一折弯气缸安装在第一升降板上，其活塞连接第一折弯模条。

进一步，所述上料吸盘机械手包括上料吸盘机构和上料吸盘轨道架；所述上料吸盘机构安装在上料吸盘轨道架上，并能够沿着所述上料吸盘轨道架移动；所述上料吸盘轨道架水平设置并垂直于所述两个第一折弯机构的中轴线，并正对着匚形开口，使得所述上料吸盘机构能够通过匚形开口进入所述两个第一折弯机构之间。

进一步，所述第二折弯机构包括压料折弯机构和台面支撑机构；所述压料折弯机构安装在c形架上，包括第二折弯模条、第二升降板、第二升降气缸、第二折弯气缸；第二升降板通过第二竖直滑轨和第二竖直滑块安装在c形架上，并能够在竖直方向上升降；第二升降气缸安装在c形架上，其活塞连接第二升降板；第二升降板的底部设有压料模条；第二折弯模条通过第二翻转轴安装在第二升降板的下方；第二折弯气缸安装在第二升降板上，其活塞连接第二折弯模条；所述台面支撑机构包括第二压料台；第二压料台安装在台面支撑架上，并位于第二升降板的正下方。

进一步，所述第二升降板与第二折弯模条之间还安装有双折弯角控制机构。

进一步，所述台面支撑机构还包括折弯前辅助托板机构；所述折弯前辅助托板机构用于u形围板折弯成囗形围板前托板，包括托料板和托板伸缩气缸；托料板安装在水平伸缩滑轨上，并与托板伸缩气缸相连；托料板能够在托板伸缩气缸驱动下，沿着水平伸缩滑轨，顺着第二折弯模条的翻转轴线进行水平移动，并能够移动至第二压料台的外侧。

进一步，所述铆接机构包括匚形架、匚形架升降机构、铆接垫机构、铆接垫气缸、铆接冲击机构和铆接冲击气缸；所述匚形架是由相同形状的匚形主板和匚形盖板相互紧固而成的板状体，竖直安装在所述匚形架升降机构上，并能够在所述匚形架升降机构的驱动下升降；所述匚形架的一端设有匚形口，铆接垫气缸和铆接冲击气缸安装于所述匚形架的另一端；所述铆接垫机构包括铆接垫、铆接垫驱动齿楔板、铆接垫升降齿楔板；铆接垫驱动齿楔板和铆接垫升降齿楔板夹持于匚形主板和匚形盖板之间，并位于匚形口的下方；铆接垫升降齿楔板位于铆接垫驱动齿楔板的上方，并且铆接垫升降齿楔板和铆接垫驱动齿楔板之间具有相配合的齿楔机构；铆接垫驱动齿楔板通过匚形主板和匚形盖板之间夹持的水平连杆连接所述匚形架的另一端设置的铆接垫气缸；铆接垫安装在铆接垫升降齿楔板上，并呈水平；当铆接垫气缸驱动铆接垫驱动齿楔板水平移动时，通过铆接垫升降齿楔板和铆接垫驱动齿楔板之间相配合的齿楔机构的相互作用，驱动铆接垫驱动齿楔板向上顶升，进而带动铆接垫向上顶升；所述铆接冲击机构包括冲击齿楔板、冲击驱动齿楔板和冲击回复弹簧；冲击齿楔板和冲击驱动齿楔板夹持于匚形主板和匚形盖板之间，并位于匚形口的上方；冲击齿楔板位于冲击驱动齿楔板的下方，并且冲击齿楔板和冲击驱动齿楔板之间具有相配合的齿楔机构；冲击驱动齿楔板通过匚形主板和匚形盖板之间夹持的水平连杆连接所述匚形架的另一端设置的铆接冲击气缸；冲击齿楔板的底边为铆接冲击模条；当铆接冲击气缸驱动冲击驱动齿楔板水平移动时，通过冲击齿楔板和冲击驱动齿楔板之间相配合的齿楔机构的相互作用，驱动冲击齿楔板向下冲击；冲击回复弹簧安装于匚形架和冲击齿楔板之间，用于冲击齿楔板向下冲击后将冲击齿楔板向上拉回。

进一步，所述铆接垫机构还包括铆接垫安装板和两块导向支撑板；铆接垫安装在铆接垫安装板上；铆接垫安装板的下方与铆接垫升降齿楔板、两块导向支撑板相固定，并与铆接垫升降齿楔板、两块导向支撑板组成m形结构；导向支撑板的内侧设有铆接垫滑块；匚形主板和匚形盖板的外侧设有与铆接垫滑块相匹配的铆接垫滑轨。

进一步，铆接垫安装板与匚形架之间设有铆接垫回复弹簧；铆接垫回复弹簧用于将顶升后的铆接垫向下拉回。

进一步，匚形主板和匚形盖板的内侧设有导向滑板；冲击齿楔板的侧边设有导向滑块；导向滑板两块成一组，组内的两块导向滑板之间具有竖直的导向滑槽；导向滑块卡在所述的导向滑槽内。

本发明的技术效果如下：本发明的折弯铆接设备，能够将平板型的花纹铝板直接制成囗形的冷柜内胆围板，除此之外，本发明的这条设备，同样也适用于制作u形围板。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图。

图2是第一折弯机的侧前方视角的立体结构示意图。

图3是第一折弯机的侧后方视角的立体结构示意图。

图4是第一折弯机的机架和托板机构部分的立体结构示意图。

图5是第一折弯机的第一折弯机构的侧外方视角的立体机构示意图。

图6是第二折弯铆接机构的立体结构示意图。

图7是第二折弯机构的侧前方视角的立体结构示意图。

图8是第二折弯机构的侧后方视角的立体结构示意图。

图9是图8中第二折弯机构的压料折弯机构隐藏部分支撑结构后的立体结构示意图。

图10是第二折弯机构的台面支撑机构隐藏托料板之后的结构示意图。

图11是铆接机构的右侧视角的立体结构示意图。

图12是铆接机构的左侧视角的立体结构示意图。

图13是铆接机构匚形架升降机构的丝杆升降驱动机构和匚形架支撑机构的结构示意图。

图14是图11中铆接机构隐藏匚形盖板和导向支撑板后的内部结构示意图。

图15是图14中铆接垫机构内部的侧视图。

图16是图15中铆接垫机构的铆接垫驱动齿楔板和铆接垫升降齿楔板的结构示意图。

图17是铆接机构的端部视图。

图18是图14中铆接冲击机构内部侧视图。

图19是图18中冲击齿楔板和冲击驱动齿楔板的结构示意图。

图20是转移吸盘机械手的立体结构示意图。

图21是转移吸盘机械手的转移吸盘机构和转移吸盘轨道架下方视角的立体结构示意图。

图22是双折弯角控制机构的立体结构示意图。

图2、3、4中箭头f所指为前方，也就是第一折弯机朝向第二折弯铆接机构的方向。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

一种用于制备冰柜内胆囗形围板的折弯铆接设备，包括第一折弯机1、第二折弯铆接机构2、上料吸盘机械手6、转移吸盘机械手8。第一折弯机1用于将平板板料折弯成u形围板。第二折弯铆接机构2用于将u形围板折弯成囗形围板并在接驳处进行铆接。上料吸盘机械手6用于将平板板料放置在第一折弯机1上。转移吸盘机械手8用于将第一折弯机1上的u形围板移载至第二折弯铆接机构2上。

第一折弯机，如图2、图3、图4、图5所示，包括机架11、两个第一折弯机构12和托板机构。两个第一折弯机构12相对设置，并通过第一水平滑轨13安装在机架11上。第一水平滑轨13有两根，两根第一水平滑轨13水平设置于机架11上，并相互平行。第一折弯机构12包括架板支撑架121、匚形架板122、压板机构和折弯模条机构。其中，压板机构和折弯模条机构安装在匚形架板122上；匚形架板122则安装在支撑架121上。支撑架121由两块竖直的支撑板和水平的底板所组成。支撑架121的两块支撑板竖直架设在支撑架121的底板上。支撑架121的底板则通过第一水平滑块131架设在第一水平滑轨13上。由此使得第一折弯机构12能够沿着第一水平滑轨13移动。两个第一折弯机构12通过在第一水平滑轨13上的相对移动调整间距。两个第一折弯机构12的移动分别由两个第一间距调整驱动机构所驱动。由此，两个第一折弯机构12能够在第一间距调整驱动机构的驱动下调整间距。第一间距调整驱动机构包括第一丝杆141、第一传动齿轮142、第一齿条带143和第一电机144。第一丝杆141通过丝杆轴承安装在机架11上。第一丝杆141位于两根第一水平滑轨13之间，并与第一水平滑轨13相平行。第一丝杆141通过丝套连接第一折弯机构12的支撑架121。第一传动齿轮142位于第一丝杆141的末端，并通过第一齿条带143连接第一电机144。第一电机144安装在机架11上。由此，第一电机144通过第一齿条带143和第一传动齿轮142带动第一丝杆141旋转，进而通过第一丝杆141和丝套之间的螺纹啮合作用驱动第一折弯机构12在第一水平滑轨13上移动。

第一折弯机构12的匚形架板122的一端固定在架板支撑架121上，并使匚形架板122呈竖直设置。具体来说，匚形架板122与支撑架121的两块支撑板相固定，底部与支撑架121相固定。匚形架板122的一端固定在架板支撑架121上，使匚形架板122水平悬挂的方式安装在支撑架121上。两个第一折弯机构12的匚形架板122相互平行。匚形架板122的另一端设有侧向水平的匚形开口1221。匚形开口1221是被加工板料的作业空间。匚形开口1221的边缘呈“匚”字形，并使得匚形架板122呈“匚”字形。匚形架板122上位于匚形开口1221的下方设有水平的第一压料台1222。第一压料台1222呈长条状，外侧安装有第一倒角模条1223。第一倒角模条1223具有圆弧状的倒角，从而使得板料折弯后位于折弯角处形成圆弧倒角。压板机构安装在匚形架板122上，并位于匚形开口1221的上方，包括第一升降板1241和第一升降气缸1242。第一升降板1241通过第一竖直滑轨1243安装在匚形架板122上。第一竖直滑轨1243安装在匚形架板122上，并位于匚形开口1221的上方。第一升降板1241通过第一竖直滑块1244架设在第一竖直滑轨1243上，使得第一升降板1241位于匚形开口1221的上方进行升降。第一升降气缸1242呈倒置方式安装在匚形架板122上，并位于第一升降板1241的上方。第一升降气缸1242的活塞连接第一升降板1241，从而能够驱动第一升降板1241沿第一竖直滑轨1243升降。第一升降板1241的底部设有压料模条。第一升降板1241底部的压料模条与第一压料台1222上下相对，当第一升降气缸1242推动第一升降板1241下降使第一升降板1241底部的压料模条压在第一压料台1222上实现板料折弯时压板。

折弯模条机构安装在第一升降板1241上，包括第一折弯模条1251、第一折弯气缸1252、折弯角控制机构1253和第一吸盘机构1254。第一折弯模条1251通过第一翻转轴1255安装在第一升降板1241的下方。第一翻转轴1255设于第一升降板1241底端的两侧。第一折弯气缸1252安装在第一升降板1241上，其活塞连接第一折弯模条1251。使得第一折弯模条1251能够第一折弯气缸1252的驱动下围绕第一翻转轴1255翻转。第一折弯模条1251翻转时带动板料向下折弯。折弯角控制机构1253用于通过限定第一折弯模条1251翻转行程从而控制第一折弯模条1251的最大翻转折弯角度。第一吸盘机构1254用于在第一折弯模条1251翻转时，抓持板料外延部分，使得板料外延部分在折弯时保持稳定，从而避免在板料折弯时，板料与第一折弯模条1251之间出现打滑或板料折弯后出现褶皱问题。第一吸盘机构1254设有若干真空吸盘。第一吸盘机构1254安装在第一折弯模条1251上，并且第一吸盘机构1254的真空吸盘所组成的吸盘面与第一折弯模条1251的模条面齐平，由此使得当第一折弯模条1251翻转时，第一吸盘机构1254整体随之翻转。

托板机构安装在机架11上，用于折弯时托料，包括摆动支撑台111和中间支撑台112。摆动支撑台111有两个分别位于两个第一折弯机构12的外侧，并以两个第一折弯机构12的中轴线相对称。摆动支撑台111的外侧通过摆动轴承1113安装在圆形杆1112上。圆形杆1112固定在机架11上，并与两个第一折弯机构12的中轴线相平行。摆动支撑台111的内侧连接摆动气缸1111，使得摆动支撑台111在摆动气缸1111的驱动下能够围绕圆形杆1112摆动。摆动气缸1111位于摆动支撑台111的下方，通过铰链安装在机架11上。当摆动支撑台111摆动至水平状态时，摆动支撑台111的台面与压料台1222的台面高度齐平。中间支撑台112安装在机架11上，并位于两个第一折弯机构12之间。中间支撑台112的台面与第一压料台1222的台面高度齐平。摆动支撑台111为板料折弯前提供支持作用，折弯时，通过摆动气缸1111驱动，将摆动支撑台111下摆，从而为板料折弯提供向下折弯的空间。

匚形架板122的匚形开口1221不但是被加工板料的作业空间，而且还是上料吸盘机械手板料移载进出口的空间。具体来说，上料吸盘机械手包括上料吸盘机构和上料吸盘轨道架。上料吸盘机构安装在上料吸盘轨道架上，并能够沿着上料吸盘轨道架移动。上料吸盘轨道架水平设置并垂直于两个第一折弯机构12的中轴线，并正对着匚形开口1221，使得上料吸盘机构能够通过匚形开口1221进入两个第一折弯机构12之间。

第二折弯铆接机构，如图6所示，包括安装在水平滑轨上并相对设置的两个第二折弯机构和铆接机构24。第二折弯机构包括压料折弯机构21和台面支撑机构22。两个第二折弯机构能够在第二间距调整驱动机构23的驱动下调整间距。铆接机构24位于两个第二折弯机构之间，并位于两个第二折弯机构的中轴线上。两个第二折弯机构具有与两个第一折弯机构12相同的中轴线。转移吸盘机械手8，如图6、图20所示，包括转移吸盘机构和转移吸盘轨道架82。转移吸盘机构安装在转移吸盘轨道架82上，并能够沿着转移吸盘轨道架82移动。转移吸盘轨道架82沿两个第二折弯机构的中轴线布局。

如图7、图8所示，压料折弯机构21和台面支撑机构22均安装在第二折弯机构平移板239上。第二折弯机构平移板239通过第二水平滑轨231架设在第二折弯机底座29上，并能够沿着第二水平滑轨231水平滑动，由此使得两个第二折弯机构能够沿着第二水平滑轨231移动，从而调整两个第二折弯机构之间的间距。第二水平滑轨231有两根，并相互平行。第二折弯机构在第二水平滑轨231上的移动由第二间距调整驱动机构23所驱动。第二间距调整驱动机构23包括第二丝杆232、第二电机233。第二丝杆232通过丝杆轴承水平安装在第二折弯机底座29上，位于两根第二水平滑轨231之间，并与两根第二水平滑轨231相平行。第二丝杆232通过丝套连接第二折弯机构平移板239。第二丝杆232的末端设有第二传动齿轮234。第二传动齿轮234通过第二齿条带235连接第二电机233。由此，第二电机233通过第二齿条带235和第二传动齿轮234带动第二丝杆232旋转，通过第二丝杆232和丝套之间的相互作用驱动第二折弯机构平移板239在第二水平滑轨231上移动，从而带动第二折弯机构在第二水平滑轨231上移动。

压料折弯机构21安装在c形架219上。c形架219安装在第二折弯机构平移板239上。如图9所示，c形架包括两块相互平行并竖直设置在折弯机构平移板239上的c形板2191、安装在两块c形板2191之间的水平支撑梁2192、以及位于c形架219顶端竖直设置的用于安装竖直滑轨2121的竖直滑轨安装板2193。压料折弯机构包括第二折弯模条211、第二升降板212、第二升降气缸213、第二折弯气缸214、双折弯角控制机构215和第二吸盘机构216。第二升降板212通过第二竖直滑轨2121和第二竖直滑块2122安装在c形架219上，并能够在竖直方向上升降。第二升降气缸213呈倒置方式安装在c形架219上，并位于第二升降板212的上方。第二升降气缸213的活塞连接第二升降板212，从而能够驱动第二升降板212沿第二竖直滑轨2121升降。第二升降板212的底部设有压料模条。第二升降板212底部的压料模条与第二压料台222上下相对。当第二升降气缸213推动第二升降板212下降使第二升降板212底部的压料模条压在第二压料台222上实现板料折弯时压板。第二折弯模条211通过第二翻转轴2111安装在第二升降板212的下方。第二翻转轴2111设于第二升降板212底端的两侧。第二折弯气缸214安装在第二升降板212上，其活塞连接第二折弯模条211。由此使得第二折弯模条211能够第二折弯气缸214的驱动下围绕第二翻转轴2111翻转。第二折弯模条211翻转时带动板料向下折弯。第二吸盘机构216与前述第一折弯机构中的第一吸盘机构1254结构和功能相同，本说明书不再赘述。

双折弯角控制机构215用于通过限定第二折弯模条211翻转行程从而控制第二折弯模条211的最大翻转折弯角度。双折弯角控制机构215与前述第一折弯机构中的折弯角控制机构1253相类似。不同于折弯角控制机构1253的是双折弯角控制机构215设定了两个最大翻转折弯角度，并且可以在这两个最大翻转折弯角度之间切换。具体来说，如图22所示，双折弯角控制机构215包括滑动连杆2151、限位块2153、摆动块2152、切换气缸2154和调节板2155。滑动连杆2151为圆柱形状的杆子。滑动连杆2151的一端通过铰链与第二折弯模条相连。限位块2153安装在滑动连杆2151的另一端。限位块2153为与滑动连杆2151同轴的圆柱体，直径大于滑动连杆2151，并通过螺纹啮合的方式与滑动连杆2151相固定。滑动连杆2151的中部架设在摆动块2152上。摆动块2152设有摆动轴21521，并通过摆动轴21521安装在第二升降板212上，使得滑动连杆2151和摆动块2152能够围绕摆动轴21521摆动。滑动连杆2151架设在摆动块2152上的方式是滑动连杆2151中部穿过摆动块2152前后贯穿的导向孔，并使得滑动连杆2151能够相对于摆动块2152沿滑动连杆2151的轴向移动。当滑动连杆2151相对于摆动块2152移动时，限位块2153能够卡在摆动块2152的前端面21523上，使滑动连杆2151的移动受限。切换气缸2154通过切换气缸支架21522安装在摆动块2152上。调节板2155呈倒置方式安装在切换气缸2154的活塞杆末端上，并卡在摆动块2152的前端面21523上，能够在切换气缸2154的驱动下顺着摆动块2152的前端面21523移动。调节板2155上设有卡口21551。当调节板2155在摆动块2152的前端面21523上移动时，滑动连杆2151能够卡入卡口21551内。当滑动连杆2151卡入卡口21551内时，调节板2155挡在摆动块2152前形成对限位块2153移动限位；当调节板2155远离滑动连杆2151时，调节板2155不能对限位块2153进行移动限位，而由摆动块2152的前端对限位块2153进行移动限位。由此，产生了两种限位的状态：第一种状态是调节板2155挡在摆动块2152前时，由调节板2155对限位块2153进行移动限位；第二种状态是纯粹由摆动块2152前端对限位块2153进行限位的状态。这两种状态意味着第二折弯气缸214具有两种不同的行程，也意味着第二折弯模条211具有两种不同的最大翻转角度。折弯角控制机构1253与双折弯角控制机构215类似，但折弯角控制机构1253不具有切换气缸2154和调节板2155，因此只能控制一种最大翻转角。本实施例中的双折弯角控制机构215与本申请人于2016年12月7日申请的申请号为2016213324287的一种带有过折弯角匹配的折弯模中的折弯角调整机构相类似，相比于一种带有过折弯角匹配的折弯模中的折弯角调整机构，本实施例中的双折弯角控制机构做了一些简化。第二折弯铆接机构通过双折弯角控制机构215对u形围板第二次两侧折弯时折弯角度的控制能够将折弯后冰柜内胆围板两端的折边卡合在一起。

台面支撑机构22，如图7、图8、图10所示，包括第二压料台222和折弯前辅助托板机构。第二压料台222呈水平悬挂式安装在台面支撑架221上，使得第二压料台222的下方悬空。台面支撑架221安装在第二折弯机构平移板239上。第二压料台222位于第二升降板212的正下方。第二压料台222呈长条状，外侧安装有第二倒角模条2221。第二倒角模条2221具有圆弧状的倒角，从而使得板料折弯后位于折弯角处形成圆弧倒角。折弯前辅助托板机构用于u形围板折弯成囗形围板前托板，包括托料板223和托板伸缩气缸2231。托料板223与第二压料台222同高，通过水平伸缩滑轨2232安装在台面支撑架221上，并与托板伸缩气缸2231相连。托料板223能够在托板伸缩气缸2231驱动下，沿着水平伸缩滑轨2232，顺着第二折弯模条211的翻转轴线进行水平移动，并能够移动至第二压料台222的外侧。或者也可以说，托料板223在水平伸缩滑轨2232上的移动方向平行于两个第二折弯机构的中轴线。折弯前辅助托板机构的功能与前述第一折弯机中的托板机构中的摆动支撑台111的功能相同，但由于第二折弯机构所折弯的并非平板，因此第一折弯机中的摆动支撑台111的结构不能适用于第二折弯机构。本实施例，折弯前辅助托板机构通过托板伸缩气缸2231的伸缩设计以及第二压料台222下方悬空设计均为了给u形围板进一步折弯时提供让位。

铆接机构24，如图11、图12、图13、图14所示，包括匚形架、匚形架升降机构、铆接垫机构、铆接垫气缸2411、铆接冲击机构和铆接冲击气缸2421。匚形架是由相同形状的匚形主板2431和匚形盖板2432相互紧固而成的板状体，竖直安装在匚形架升降机构上，并能够在匚形架升降机构的驱动下升降。匚形架的一端设有匚形口2433。匚形口2433的边缘呈“匚”字形，并使得匚形架呈“匚”字形。匚形架升降机构包括升降支撑架244、升降滑轨2451、升降电机2453、升降丝杆2455、辅助升降气缸2469、升降平衡导向机构。升降支撑架244安装在第二折弯机底座29上。升降滑轨2451、升降电机2453、升降丝杆2455均安装在升降支撑架244上。升降滑轨2451和升降丝杆2455竖直设置。升降电机2453通过升降传动齿轮2454连接升降丝杆2455。匚形架的根部端通过升降滑块2452架设在升降滑轨2451上，使得匚形架呈水平悬挂方式架设在升降支撑架244上。匚形口2433和升降平衡导向机构位于匚形架的末端。升降丝杆2455通过丝套连接块2456连接匚形架，使得升降电机2453通过升降传动齿轮2454带动升降丝杆2455旋转，通过旋转的升降丝杆2455与丝套连接块2456的相互作用带动匚形架沿升降滑轨2451升降。升降支撑架244、升降滑轨2451、升降电机2453和升降丝杆2455均位于匚形架一侧，辅助升降气缸2469位于匚形架的另一侧。辅助升降气缸2469竖直安装在第二折弯机底座29上，其活塞杆连接匚形架。升降平衡导向机构包括导柱2461和导套座2462。导套座2462和导柱2461组成竖直方向的导柱导套结构。导柱2461有两根。导套座2462安装在第二折弯机底座29上。导柱2461通过固定连接架2463连接匚形架的末端。本实施例的匚形架升降机构中，升降电机2453为升降的主动力。辅助升降气缸2469和升降平衡导向机构均为了使匚形架的升降平稳稳定。铆接垫气缸2411和铆接冲击气缸2421安装于匚形架的根部端，呈水平。铆接垫机构和铆接冲击机构均安装在匚形架末端的匚形口2433处。铆接冲击机构和铆接垫机构分别位于匚形口2433的上方和下方。

铆接垫机构，如图14、图15、图16、图17所示，包括铆接垫2412、铆接垫驱动齿楔板2413、铆接垫升降齿楔板2414、铆接垫安装板24121和两块导向支撑板24161。铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414夹持于匚形主板2431和匚形盖板2432之间，并位于匚形口2433的下方。其中，匚形主板2431为主安装板，上设有安装铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414的槽体。匚形盖板2432则盖在匚形主板2431上，形成对铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414的夹持。铆接垫升降齿楔板2414位于铆接垫驱动齿楔板2413的上方。铆接垫2412通过铆接垫安装板24121安装在铆接垫升降齿楔板2414上。铆接垫2412和铆接垫安装板24121均为长条状的板状体，水平布局，板面水平。铆接垫2412的上板面中心沿长条方向设有铆垫缺口24122。铆接垫升降齿楔板2414和铆接垫驱动齿楔板2413均为长条状的板状体，水平布局，但板面竖直。铆接垫升降齿楔板2414和铆接垫驱动齿楔板2413之间具有相配合的齿楔机构。铆接垫升降齿楔板2414和铆接垫驱动齿楔板2413上的齿楔机构如图16所示。铆接垫升降齿楔板2414的齿楔机构包括齿凸24141和齿口24142。齿凸24141是长条状板状体的铆接垫升降齿楔板2414边缘相对于齿口24142突出部分。齿口24142是长条状板状体的铆接垫升降齿楔板2414边缘凹陷部分。齿凸24141和齿口24142之间具有楔形斜面24143。多个齿凸24141、楔形斜面24143、齿口24142相间设置于铆接垫升降齿楔板2414的长边边缘形成铆接垫升降齿楔板2414的齿楔机构。铆接垫驱动齿楔板2413的齿楔机构包括齿凸24131和齿口24132。齿凸24131是长条状板状体的铆接垫驱动齿楔板2413边缘相对于齿口24132突出部分。齿口24132是长条状板状体的铆接垫驱动齿楔板2413边缘凹陷部分。齿凸24131和齿口24132之间具有楔形斜面24133。多个齿凸24131、楔形斜面24133、齿口24132相间设置于铆接垫驱动齿楔板2413的长边边缘形成铆接垫驱动齿楔板2413的齿楔机构。铆接垫升降齿楔板2414和铆接垫驱动齿楔板2413之间具有相配合的齿楔机构是指，铆接垫驱动齿楔板2413上的齿凸24131卡入铆接垫升降齿楔板2414上的齿口24142内，铆接垫升降齿楔板2414上的齿凸24141卡入铆接垫驱动齿楔板2413上的齿口24132内，铆接垫升降齿楔板2414上的楔形斜面24143与铆接垫驱动齿楔板2413上的楔形斜面24133相啮合，从而形成铆接垫驱动齿楔板2413上的齿楔机构和铆接垫升降齿楔板2414上的齿楔机构相互啮合的阶梯状斜楔结构。显而易见地，铆接垫升降齿楔板2414上的楔形斜面24143与铆接垫驱动齿楔板2413上的楔形斜面24133具有相同斜率，铆接垫升降齿楔板2414上的楔形斜面24143与水平面的夹角优选为20~40度。

铆接垫驱动齿楔板2413通过匚形主板2431和匚形盖板2432之间夹持的水平连杆24111连接匚形架的根部端设置的铆接垫气缸2411。铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414组成齿楔传动机构。该齿楔传动机构将铆接垫气缸2411水平的推动力转换成向上的顶升力。当铆接垫气缸2411通过水平连杆24111推动铆接垫驱动齿楔板2413水平移动时，通过铆接垫升降齿楔板2414上的楔形斜面24143与铆接垫驱动齿楔板2413上的楔形斜面24133的配合，驱动铆接垫升降齿楔板2414向上顶升，进而带动铆接垫2412向上顶升。当铆接垫气缸2411回缩带动铆接垫驱动齿楔板2413水平移动时，铆接垫2412和铆接垫升降齿楔板2414在自身重力作用下下降回复。两块导向支撑板24161安装在铆接垫安装板24121的下方。也就是，铆接垫安装板24121的下方与铆接垫升降齿楔板2414、两块导向支撑板24161相固定，并与铆接垫升降齿楔板2414、两块导向支撑板24161组成m形结构。导向支撑板24161的内侧设有铆接垫滑块24163。匚形主板2431和匚形盖板2432的外侧设有与铆接垫滑块24163相匹配的铆接垫滑轨24162。也就是，导向支撑板24161与铆接垫升降齿楔板2414之间具有间隙空间24165。间隙空间24165是设置匚形主板2431和匚形盖板2432的空间。铆接垫滑轨24162为竖直布置的滑轨。导向支撑板24161、铆接垫滑轨24162、铆接垫滑块24163组成铆接垫升降导向机构，对铆接垫2412起到升降导向平稳作用。

本实施例中，为解决铆接垫2412和铆接垫升降齿楔板2414通过自身重力作用下下降回复时下降回复速度较慢的问题，铆接垫安装板24121与匚形架之间还设有铆接垫回复弹簧2415。铆接垫回复弹簧2415用于铆接垫2412顶升后将铆接垫2412向下拉回。铆接垫回复弹簧2415优选为氮气弹簧。此外，为减少铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414在匚形主板2431和匚形盖板2432之间移动的阻力。匚形主板2431和匚形盖板2432与铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414相接触的面上设有滑动辅助机构。滑动辅助机构包括侧边滑板24164和底部滑条2418。侧边滑板24164安装在匚形主板2431和匚形盖板2432的内侧与铆接垫驱动齿楔板2413和铆接垫升降齿楔板2414侧面相接触的面上。底部滑条2418安装在匚形主板2431上与铆接垫驱动齿楔板2413底面相接触的面上。侧边滑板24164和底部滑条2418的表面具有低摩擦系数。

铆接冲击机构，如图14、图18、图19所示，包括冲击齿楔板2422、冲击驱动齿楔板2423和冲击回复弹簧2425。冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423夹持于匚形主板2431和匚形盖板2432之间，并位于匚形口2433的上方。其中，匚形主板2431为主安装板，上设有安装冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423的槽体。匚形盖板2432则盖在匚形主板2431上，形成对冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423的夹持。冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423均为长条状的板状体，水平布局，但板面竖直。冲击齿楔板2422位于冲击驱动齿楔板2423的下方。冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423之间具有相配合的齿楔机构。冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423上的齿楔机构如图19所示。冲击齿楔板2422的齿楔机构包括齿凸24221和齿口24222。齿凸24221是长条状板状体的冲击齿楔板2422边缘相对于齿口24222突出部分。齿口24222是长条状板状体的冲击齿楔板2422边缘凹陷部分。齿凸24221和齿口24222之间具有楔形斜面24223。多个齿凸24221、楔形斜面24223、齿口24222相间设置于冲击齿楔板2422的长边边缘形成冲击齿楔板2422的齿楔机构。冲击驱动齿楔板2423的齿楔机构包括齿凸24231和齿口24232。齿凸24231是长条状板状体的冲击驱动齿楔板2423边缘相对于齿口24232突出部分。齿口24232是长条状板状体的冲击驱动齿楔板2423边缘凹陷部分。齿凸24231和齿口24232之间具有楔形斜面24233。多个齿凸24231、楔形斜面24233、齿口24232相间设置于冲击驱动齿楔板2423的长边边缘形成冲击驱动齿楔板2423的齿楔机构。冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423之间具有相配合的齿楔机构是指，冲击齿楔板2422上的齿凸2422卡入冲击驱动齿楔板2423上的齿口24232内，冲击驱动齿楔板2423上的齿凸24231卡入冲击齿楔板2422上的齿口24222内，冲击齿楔板2422上的楔形斜面24223与冲击驱动齿楔板2423上的楔形斜面24233相啮合，从而形成冲击齿楔板2422上的齿楔机构与冲击驱动齿楔板2423上的齿楔机构相啮合的阶梯状斜楔结构。显而易见地，冲击驱动齿楔板2423上的楔形斜面24233与冲击齿楔板2422上的楔形斜面24223具有相同斜率。冲击驱动齿楔板2423上的楔形斜面24233与水平面的夹角优选为20~40度。

冲击驱动齿楔板2423通过匚形主板2431和匚形盖板2432之间夹持的水平连杆24211连接所述匚形架的根部端设置的铆接冲击气缸2421。冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423组成齿楔传动机构。该齿楔传动机构将铆接冲击气缸2421水平的推动力转换成向下的冲击力。也就是，当铆接冲击气缸2421推动冲击驱动齿楔板2423水平移动时，通过冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423之间相配合的齿楔机构的相互作用，驱动冲击齿楔板2422向下冲击。冲击回复弹簧2425安装于匚形架和冲击齿楔板2422之间，用于冲击齿楔板2422向下冲击后将冲击齿楔板2422向上拉回。冲击齿楔板2422的底边为铆接冲击模条。铆接冲击模条与铆接垫2412上的铆垫缺口24122相匹配，并位于铆垫缺口24122的正上方。当冲击齿楔板2422向下冲击，铆接垫2412上升时，通过冲击齿楔板2422和铆接垫2412的相对移动，冲击齿楔板2422底部铆接冲击模条冲向铆垫缺口24122，从而实现铆接。

由于铆接冲击模条为长条状，为使得各处受力均衡，冲击齿楔板2422与匚形架之间设有铆接模条导向机构。铆接模条导向机构包括导向滑板2424和导向滑块2426。导向滑板2424安装在匚形主板2431和匚形盖板2432的内侧。导向滑块2426为竖直安装在冲击齿楔板2422侧边的条状体。导向滑板2424两块呈一组，组内的两块导向滑板2424之间具有竖直的导向滑槽。导向滑块2426卡在的导向滑槽内。导向滑板2424为低摩擦系数的板体，能够减少冲击齿楔板2422和冲击驱动齿楔板2423在匚形主板2431和匚形盖板2432之间移动的阻力。此外，冲击驱动齿楔板2423的顶面与匚形主板2431之间设有顶部滑条2428。顶部滑条2428安装在匚形主板2431上。

转移吸盘机械手8，如图1、图6、图20、图21所示，包括转移吸盘机构和转移吸盘轨道架82。转移吸盘轨道架82是通过轨道支撑架89安装在第二折弯机底座29上的水平梁体。转移吸盘轨道架82沿两个第二折弯机构的中轴线并跨第一折弯机1和第二折弯铆接机构2布局。转移吸盘机构安装在转移吸盘轨道架上，并能够在吸盘平移机构的驱动下沿着转移吸盘轨道架82移动。吸盘平移机构包括平移挂板841、平移滑轨842、同步带843、平移电机844。平移滑轨842设于转移吸盘轨道架82的下方。平移挂板841通过平移滑块卡在平移滑轨842上，并悬挂于平移滑轨842。同步带843架设在转移吸盘轨道架82两端的同步带轮上，并通过其中转移吸盘轨道架82一端的同步带轮连接平移电机844。转移吸盘机构包括无杆升降气缸83、吸盘架852、移载吸盘851。无杆升降气缸83安装在平移挂板841的下方，吸盘架852安装在无杆升降气缸83上。移载吸盘851按安装在吸盘架852上。