冷柜内胆折弯机的下料机械手结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种冷柜内胆折弯机的下料机械手结构。它解决了现有内胆弯折机无法在弯折操作后进行自动输送的问题。本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构包括机架，机架上设置移动输送模组，移动输送模组连接夹具模组，移动输送模组包括相互滑动连接的X轴、Y轴和Z轴，夹具模组包括框架，框架固定在Z轴的下端，框架底部设置平移调位机构，平移调位机构的底部设置翻转托料机构。本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构采用整机模组式组装，通过对冷柜折弯机模组和机械手模组的有效整合，可以把折弯后的冷柜内胆快速、精确地输送到指定位置，自动化操作取代人工作业，提高效率；其可靠性强，能够实现自动控制等优点,而广泛应用于工业生产中。
【专利说明】冷柜内胆折弯机的下料机械手结构
【技术领域】
[0001]本实用新型属于传输机械【技术领域】，涉及一种输送料件的抓取装置，特别是一种冷柜内胆折弯机的下料机械手结构。
【背景技术】
[0002]目前一些冰箱、冰柜等产品的内胆由钣金制成。内胆的生产需要折弯加工。冷柜内胆折弯机是一种比较普及的设备。
[0003]在现有技术中，内胆在折弯机上加工完成后，需要人工取下并放置在规定位置。由于自动化程度的提高，单一折弯设备已不能满足自动化生产线的需求，进而人工取放存在增加人工劳力，提高生产成本；浪费操作时间，降低工作效率等问题。故急需研制出一种在生产线上自动化运输，上下料的机械设备。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种将自动传输结构与自动抓取结构相结合，实现机械式自动化物品取料、传输、放料的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构。
[0005]本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现:冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，包括机架，所述机架上设置移动输送模组，所述移动输送模组连接夹具模组，所述移动输送模组包括相互滑动连接的X轴、Y轴和Z轴，所述夹具模组包括框架，所述框架固定在上述Z轴的下端，所述框架底部设置平移调位机构，所述平移调位机构的底部设置翻转托料机构。
[0006]本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，在机架的下方放置折弯机，通过夹具模组从折弯机上夹取折弯后的产品，然后通过移动输送模组将产品运送到指定位置，最后由夹具模组将产品释放，从而精准放置到产品位置。
[0007]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述平移调位机构包括框架底部固定的水平导向杆，所述水平导向杆的两端均套接平移调位臂，所述平移调位臂竖向设置，两平移调位臂上均开设螺纹孔，且两螺纹孔形成水平连通，两螺纹孔内穿接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一端连接驱动电机，所述驱动电机安装在上述框架上，所述滚珠丝杠的另一端通过轴承安装在上述框架上。驱动电机通过带动滚珠丝杠转动，从而通过螺纹连接驱动套接在滚珠丝杠上的两个平移调位臂相向或相反运动，用以调节夹持距离适应对不同规格物品的夹持操作。
[0008]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述平移调位臂的内侧固连有螺纹套筒，所述螺纹套筒与上述螺纹孔形成吻合连通。增设螺纹套筒，使其与螺纹孔的螺纹相衔接，由此增长了与滚珠丝杠的螺纹连接长度，提升了螺纹旋拧移位的稳定性。
[0009]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述翻转托料机构包括铰接于平移调位臂底部的托板，所述托板的外侧连接旋转电机，所述托板上设置吸盘，所述吸盘连接有外部抽吸装置。每个平移调位臂底部均设置托板，两个托板相对布设，由此同步实现下翻托料或上翻卸料的动作。在夹取动作的同时，外部抽吸装置启动，从而吸盘吸附在物品的侧面上，以辅助对物品的夹持固定；在释放动作的同时，外部抽吸装置关闭，使吸盘从物品的侧面上脱离。
[0010]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述托板为直角弯折板，所述直角弯折板具有竖板和横板，所述竖板铰接在平移调位臂上，所述吸盘设置在竖板的内侧壁上。在竖板的转动驱动下，横板处于下翻承托物品的上料状态，或者横板处于上翻脱离物品的卸料状态。
[0011]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述移动输送模组的X轴固定在机架上，所述X轴上设置X向滑轨和X向同步带，所述Y轴呈滑动式连接在X向滑轨和X向同步带上，所述Y轴上设置Y向滑轨和Y向同步带，所述Z轴呈滑动式连接在Y向滑轨和Y向同步带上，所述Z轴的下端连接上述夹具模组。通过X向滑轨和X向同步带实现在平面上X方向的移位操作，通过Y向滑轨和Y向同步带实现在平面上Y方向的移位操作，通过Z轴的升降实现纵面上Z方向的移动，结合上述三个方向的移位实现立体空间中任意位置的抓取操作。
[0012]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述Z轴上设置升降油缸，所述升降油缸连接升降杆，所述升降杆的下端固连夹具模组中的框架。通过升降油缸带动升降杆伸缩运动，可以调整夹具模组的高度，由此对于不同高度工作台上的物料均可在调位后进行对应上料和卸料操作。
[0013]在上述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，所述机架具有水平工作台，所述移动输送模组设置在水平工作台上，所述水平工作台的下方固连若干立柱，所述立柱的底部设置法兰盘。水平工作台具体为多个钢结构型材横梁的两两端处相接，组成的方形框体，框体的每个直角部的下方设置一根立柱。机架通过立柱底部的法兰盘穿设螺栓与地面形成固定。移动输送模组中的X轴直接固定在水平工作台上。
[0014]与现有技术相比，本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构采用整机模组式组装，通过对冷柜折弯机模组和机械手模组的有效整合，可以把折弯后的冷柜内胆快速、精确地输送到指定位置，自动化操作取代人工作业，提高效率；其可靠性强，且能够实现自动控制等优点，而被广泛应用于工业生产中。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构的正视图。
[0016]图2是本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构的侧视图。
[0017]图3是本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构的俯视图。
[0018]图4是本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中移动输送模组的正视图。
[0019]图5是本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中移动输送模组的俯视图。
[0020]图6是本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中夹具模组的正视图。
[0021]图中，1、机架；101、水平工作台；102、立柱；103、法兰盘；2、移动输送模组；201、X轴；202、Y轴；203、Ζ轴；3、夹具模组;301、框架;302、水平导向杆;303、平移调位臂；304、驱动电机；305、滚珠丝杠；306、托板；307、吸盘；308、旋转电机；4、折弯机。
【具体实施方式】
[0022]以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0023]如图1至6所示，本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构包括机架I，机架I上设置移动输送模组2，移动输送模组2连接夹具模组3。
[0024]机架I具有水平工作台101，水平工作台101具体为多个钢结构型材横梁的两两端处相接，组成的方形框体。框体的每个直角部的下方设置一根立柱102，立柱102的底部设置法兰盘103。机架I通过立柱102底部的法兰盘103穿设螺栓与地面形成固定。
[0025]移动输送模组2设置在机架I的水平工作台101上。移动输送模组2包括相互滑动连接的X轴201、Y轴202和Z轴203，其中X轴201直接固定在水平工作台101上，X轴201上设置X向滑轨和X向同步带，Y轴202呈滑动式连接在X向滑轨和X向同步带上，Y轴202上设置Y向滑轨和Y向同步带，Z轴203呈滑动式连接在Y向滑轨和Y向同步带上，Z轴203上设置升降油缸，升降油缸连接升降杆，升降杆的下端连接夹具模组3。通过升降油缸带动升降杆伸缩运动，可以调整夹具模组3的高度，由此对于不同高度工作台上的物料均可在调位后进行对应上料和卸料操作。
[0026]夹具模组3包括框架301，框架301固定在Z轴203上升降杆的下端，框架301底部设置平移调位机构，平移调位机构的底部设置翻转托料机构。
[0027]平移调位机构包括框架301底部固定的水平导向杆302，水平导向杆302的两端均套接平移调位臂303，且平移调位臂303竖向设置。两平移调位臂303上均开设螺纹孔，且两螺纹孔形成水平连通，两螺纹孔内穿接滚珠丝杠305。滚珠丝杠305的一端连接驱动电机304，该驱动电机304安装在框架301上；滚珠丝杠305的另一端通过轴承安装在框架301 上。
[0028]平移调位臂303的内侧固连有螺纹套筒，螺纹套筒与平移调位臂303上的螺纹孔形成吻合连通。增设螺纹套筒，使其与螺纹孔的螺纹相衔接，由此增长了与滚珠丝杠305的螺纹连接长度，提升了螺纹旋拧移位的稳定性。
[0029]翻转托料机构包括铰接于平移调位臂303底部的托板306，具体为每个平移调位臂303的内侧均设置托板306，且两个托板306呈对称布设。托板306的外侧连接旋转电机308，托板306上还设置吸盘307，吸盘307连接有外部抽吸装置。通过两个托板306相对布设，由此同步实现下翻托料或上翻卸料的动作。
[0030]托板306为直角弯折板，直角弯折板具有竖板和横板，其中竖板铰接在平移调位臂303上，吸盘307设置在竖板的内侧壁上。在竖板的转动驱动下，横板处于下翻承托物品的上料状态，或者横板处于上翻脱离物品的卸料状态。
[0031]本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构中，在机架I的下方放置折弯机4，通过夹具模组3从折弯机上夹取折弯后的产品。具体操作为，驱动电机304通过带动滚珠丝杠305转动，从而通过螺纹连接驱动套接在滚珠丝杠305上的两个平移调位臂303相向或相反运动，用以调节适应产品大小的夹持距离。在夹取动作时，外部抽吸装置启动，从而吸盘307吸附在物品的侧面上，以辅助对物品的夹持固定。旋转电机308带动托板306翻转180°，通过托板306中的横板将产品承托。然后通过移动输送模组2将产品运送到指定位置。具体操作为，通过X向滑轨和X向同步带实现在平面上X方向的移位操作，通过Y向滑轨和Y向同步带实现在平面上Y方向的移位操作，通过Z轴203的升降实现纵面上Z方向的移动，结合上述三个方向的移位实现立体空间中任意位置的输送操作。最后由夹具模组3将产品释放。具体操作为，旋转电机308带动托板306再次翻转180°，同时外部抽吸装置关闭，吸盘307从物品的侧面上脱离，从而精准放置到产品位置。结束后，整体夹具模组3回到初始位置。
[0032]本冷柜内胆折弯机的下料机械手结构采用整机模组式组装，通过对冷柜折弯机模组和机械手模组的有效整合，可以把折弯后的冷柜内胆快速、精确地输送到指定位置，自动化操作取代人工作业，提高效率；其可靠性强，且能够实现自动控制等优点，而被广泛应用于工业生产中。
[0033]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属【技术领域】的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0034]尽管本文较多地使用了机架I ;水平工作台101 ;立柱102 ;法兰盘103 ;移动输送模组2 ；X轴201 ；Y轴202 ；Ζ轴203 ;夹具模组3 ;框架301 ;水平导向杆302 ;平移调位臂303 ;驱动电机304 ;滚珠丝杠305 ;托板306 ;吸盘307 ;旋转电机308 ;折弯机4等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
【权利要求】
1.冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，包括机架，所述机架上设置移动输送模组，所述移动输送模组连接夹具模组，其特征在于，所述移动输送模组包括相互滑动连接的X轴、Y轴和Z轴，所述夹具模组包括框架，所述框架固定在上述Z轴的下端，所述框架底部设置平移调位机构，所述平移调位机构的底部设置翻转托料机构。
2.根据权利要求1所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述平移调位机构包括框架底部固定的水平导向杆，所述水平导向杆的两端均套接平移调位臂，所述平移调位臂竖向设置，两平移调位臂上均开设螺纹孔，且两螺纹孔形成水平连通，两螺纹孔内穿接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一端连接驱动电机，所述驱动电机安装在上述框架上，所述滚珠丝杠的另一端通过轴承安装在上述框架上。
3.根据权利要求2所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述平移调位臂的内侧固连有螺纹套筒，所述螺纹套筒与上述螺纹孔形成吻合连通。
4.根据权利要求2所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述翻转托料机构包括铰接于平移调位臂底部的托板，所述托板的外侧连接旋转电机，所述托板上设置吸盘，所述吸盘连接有外部抽吸装置。
5.根据权利要求4所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述托板为直角弯折板，所述直角弯折板具有竖板和横板，所述竖板铰接在平移调位臂上，所述吸盘设置在竖板的内侧壁上。
6.根据权利要求1所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述移动输送模组的X轴固定在机架上，所述X轴上设置X向滑轨和X向同步带，所述Y轴呈滑动式连接在X向滑轨和X向同步带上，所述Y轴上设置Y向滑轨和Y向同步带，所述Z轴呈滑动式连接在Y向滑轨和Y向同步带上，所述Z轴的下端连接上述夹具模组。
7.根据权利要求6所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述Z轴上设置升降油缸，所述升降油缸连接升降杆，所述升降杆的下端固连夹具模组中的框架。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的冷柜内胆折弯机的下料机械手结构，其特征在于，所述机架具有水平工作台，所述移动输送模组设置在水平工作台上，所述水平工作台的下方固连若干立柱，所述立柱的底部设置法兰盘。
【文档编号】B21D45/00GK204262234SQ201420674722
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年11月13日 优先权日:2014年11月13日
【发明者】陈栋, 王振忠, 毛海龙 申请人:青岛海之晨工业装备有限公司