施工机械手的光电定位装置的制作方法

本发明涉及光电定位机械手领域，尤其是涉及到一种施工机械手的光电定位装置。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，光电位置传感器是一种对入射光敏面上的光点位置敏感的光电器件，其输出信号与光点在光敏面上的位置有关，它是一种基于横向光电效应的光电位置敏感探测器，还具有灵敏度高、分辩率高、响应速度快和电路配置简单等特点，因而逐渐被人们所重视，对于目前的机械手需目视来对其进行定位与实施，较容易出现大的失误。

对于目前的施工机械手来说，其目视的和实际上的物距是有所差距的，如若只靠目视来对于进行定位并且实施的话，较容易出现误差，和失误。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：施工机械手的光电定位装置，包括夹取手、定位切割端、固定螺丝、光电定位切割装置；所述两个夹取手之间安装有定位切割端，所述定位切割端嵌入于光电定位切割装置一端内部，所述固定螺丝一端通过光电定位切割装置外表面嵌入于内部，所述光电定位切割装置包括夹取装置、移动助力装置、辅助移动装置、加热推动设备、待启动总蓄电箱、磁场传动设备、定位切割装置，所述夹取装置一端与移动助力装置铰链连接，所述移动助力装置远离夹取装置的一端与辅助移动装置活动连接，所述加热推动设备位于辅助移动装置远离移动助力装置的一端，所述待启动总蓄电箱通过导线与磁场传动设备电连接，所述定位切割装置位于两个夹取装置之间且活动连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述夹取装置包括拉动转轴、拉动杆、夹紧臂、辅助转轴、辅助限位杆，所述拉动杆一端与拉动转轴铰链连接，所述拉动杆远离拉动转轴的一端与辅助转轴铰链连接，所述辅助转轴安装于夹紧臂与辅助限位杆之间且铰链连接，所述两个拉动转轴嵌入于移动助力装置一端且对称分布，所述辅助移动装置包括平移拉动杆、推动杆、特殊滑轨转体、顺滑轨、蜗杆、齿轮，所述平移拉动杆垂直焊接于推动杆一端，所述推动杆嵌入于顺滑轨内槽且活动连接，所述推动杆一端安装于特殊滑轨转体内槽且活动连接，所述蜗杆水平一端嵌入于特殊滑轨转体内部且位于同一轴心上，所述蜗杆外表面与齿轮外圈相啮合，所述齿轮远离蜗杆的一端与加热推动设备相啮合。

作为本技术方案的进一步优化，所述待启动总蓄电箱包括分流导线、分流端口、总输出线、信号接收端、总蓄电箱、接收指示端、导能线，所述分流导线一端贯穿于分流端口且与总输出线相连接，所述总输出线远离分流端口的一端与信号接收端相连接，所述总蓄电箱安装于信号接收端与接收指示端之间，所述导能线一端与接收指示端相连接，所述导能线远离接收指示端的一端与磁场传动设备相连接，所述移动助力装置包括泄气口、半封闭轨道、定位转轴、助力齿轮、拉动体，所述泄气口嵌入于半封闭轨道外壳内部，所述定位转轴安装于助力齿轮内部且位于同一轴心上，所述两个拉动转轴嵌入于拉动体一端且对称分布。

作为本技术方案的进一步优化，所述加热推动设备包括挤压弹簧、受力滑块、齿纹条、半封闭滑轨、ptc加热体、导热体，所述挤压弹簧水平一端与受力滑块相连接，所述受力滑块顶端焊接有齿纹条，所述受力滑块嵌入于半封闭滑轨内槽且活动连接，所述导热体呈l型结构，所述导热体一端嵌入于ptc加热体底端内部且电连接，所述导热体远离ptc加热体的一端嵌入于半封闭滑轨内部，所述齿轮远离蜗杆的一端与齿纹条相啮合。

作为本技术方案的进一步优化，所述定位切割装置包括切割头、衔接块、主转体、传动皮带、移动辅助滑块、触发体、待触发体、光电直射灯，所述切割头焊接于衔接块外表面，所述传动皮带一端内表面与主转体外表面活动连接，所述移动辅助滑块嵌入于主转体内部且位于同一轴心上，所述触发体一端面与待触发体外表面相连接且电连接，所述光电直射灯嵌入于待触发体内部且电连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述磁场传动设备包括传动带、受力转体、磁场轮、中心转轴、磁场导体、输出箱、输能线、充气泵、充气道，所述传动带一端内表面与受力转体外表面活动连接，所述传动带远离受力转体的一端与中心转轴一端活动连接，所述中心转轴顶端嵌入于磁场轮内部且位于同一轴心上，所述磁场导体位于磁场轮侧方，所述磁场导体远离磁场轮的一端嵌入于输出箱内部且电连接，所述输能线安装于输出箱与充气泵之间且电连接，所述充气道一端嵌入于充气泵内部且相互接通。

有益效果

本发明施工机械手的光电定位装置，当其外界对接收指示端发送信号指示，使其启动总蓄电箱导电，通过导能线将其电能导于输出箱内，使其将能量导于磁场导体，通过传动带将其转动的力传输于受力转体，使其通过传动皮带带动主转体转动，从而推动了切割头与衔接块高速转动，当输出箱将其能量通过输能线导于充气泵，移动至一定位置时，待触发体将与触发体触碰到一起，使得光电直射灯亮起对外部进行直射光照，使得切割头在光电直射灯之间进行切割，通过外界对其信号接收端进行信号发送，从而通过总输出线将能电能导入ptc加热体内，使其通电开始运行加热，通过导热体将其热能导入半封闭滑轨内，其受力滑块移动时将带动安装在顶部的齿纹条一起移动，其移动时将推动齿轮旋转，其转动将带动蜗杆一起，其蜗杆旋转时将带动安装于一起的特殊滑轨转体一起，从而带动平移拉动杆顺着顺滑轨移动，将拉动拉动体，其拉动转轴将跟着其一起移动，从而拉动拉动杆，使其夹紧臂受限往内移动，从而将其切割完毕的物体夹取。

基于现有技术而言，本发明采用能够通过其光电对外界进行定位，其切割刀片位于中间，可通过直射的光线之间对所指定位置进行切割，使其失误降低，误差减少。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明施工机械手的光电定位装置的结构示意图。

图2为本发明光电定位切割装置的内部结构示意图图一。

图3为本发明光电定位切割装置的内部结构示意图图二。

图4为本发明光电定位切割装置工作状态的内部结构示意图。

图5为本发明定位切割装置的内部结构示意图。

图6为本发明磁场传动设备的内部结构示意图。

图中：夹取手-1、定位切割端-2、固定螺丝-3、光电定位切割装置-4、夹取装置-41、移动助力装置-42、辅助移动装置-43、加热推动设备-44、待启动总蓄电箱-45、磁场传动设备-46、定位切割装置-47、拉动转轴-411、拉动杆-412、夹紧臂-413、辅助转轴-414、辅助限位杆-415、平移拉动杆-431、推动杆-432、特殊滑轨转体-433、顺滑轨-434、蜗杆-435、齿轮-436、分流导线-451、分流端口-452、总输出线-453、信号接收端-454、总蓄电箱-455、接收指示端-456、导能线-457、泄气口-421、半封闭轨道-422、定位转轴-423、助力齿轮-424、拉动体-425、挤压弹簧-441、受力滑块-442、齿纹条-443、半封闭滑轨-444、ptc加热体-445、导热体-446、切割头-471、衔接块-472、主转体-473、传动皮带-474、移动辅助滑块-475、触发体-476、待触发体-477、光电直射灯-478、传动带-461、受力转体-462、磁场轮-463、中心转轴-464、磁场导体-465、输出箱-466、输能线-467、充气泵-468、充气道-469。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-图6，本发明提供施工机械手的光电定位装置，包括夹取手1、定位切割端2、固定螺丝3、光电定位切割装置4，所述两个夹取手1之间安装有定位切割端2，所述定位切割端2嵌入于光电定位切割装置4一端内部，所述固定螺丝3一端通过光电定位切割装置4外表面嵌入于内部，所述光电定位切割装置4包括夹取装置41、移动助力装置42、辅助移动装置43、加热推动设备44、待启动总蓄电箱45、磁场传动设备46、定位切割装置47；所述夹取装置41一端与移动助力装置42铰链连接，所述移动助力装置42远离夹取装置41的一端与辅助移动装置43活动连接，所述加热推动设备44位于辅助移动装置43远离移动助力装置42的一端，所述待启动总蓄电箱45通过导线与磁场传动设备46电连接，所述定位切割装置47位于两个夹取装置41之间且活动连接。

所述夹取装置41包括拉动转轴411、拉动杆412、夹紧臂413、辅助转轴414、辅助限位杆415，所述拉动杆412一端与拉动转轴411铰链连接，所述拉动杆412远离拉动转轴411的一端与辅助转轴414铰链连接，所述辅助转轴414安装于夹紧臂413与辅助限位杆415之间且铰链连接，所述两个拉动转轴411嵌入于移动助力装置42一端且对称分布，所述辅助移动装置43包括平移拉动杆431、推动杆432、特殊滑轨转体433、顺滑轨434、蜗杆435、齿轮436，所述平移拉动杆431垂直焊接于推动杆432一端，所述推动杆432嵌入于顺滑轨434内槽且活动连接，所述推动杆432一端安装于特殊滑轨转体433内槽且活动连接，所述蜗杆435水平一端嵌入于特殊滑轨转体433内部且位于同一轴心上，所述蜗杆435外表面与齿轮436外圈相啮合，所述齿轮436远离蜗杆435的一端与加热推动设备44相啮合。

所述待启动总蓄电箱45包括分流导线451、分流端口452、总输出线453、信号接收端454、总蓄电箱455、接收指示端456、导能线457，所述分流导线451一端贯穿于分流端口452且与总输出线453相连接，所述总输出线453远离分流端口452的一端与信号接收端454相连接，所述总蓄电箱455安装于信号接收端454与接收指示端456之间，所述导能线457一端与接收指示端456相连接，所述导能线457远离接收指示端456的一端与磁场传动设备46相连接，所述移动助力装置42包括泄气口421、半封闭轨道422、定位转轴423、助力齿轮424、拉动体425，所述泄气口421嵌入于半封闭轨道422外壳内部，所述定位转轴423安装于助力齿轮424内部且位于同一轴心上，所述两个拉动转轴411嵌入于拉动体425一端且对称分布。

所述加热推动设备44包括挤压弹簧441、受力滑块442、齿纹条443、半封闭滑轨444、ptc加热体445、导热体446，所述挤压弹簧441水平一端与受力滑块442相连接，所述受力滑块442顶端焊接有齿纹条443，所述受力滑块442嵌入于半封闭滑轨444内槽且活动连接，所述导热体446呈l型结构，所述导热体446一端嵌入于ptc加热体445底端内部且电连接，所述导热体446远离ptc加热体445的一端嵌入于半封闭滑轨444内部，所述齿轮436远离蜗杆435的一端与齿纹条443相啮合。

所述定位切割装置47包括切割头471、衔接块472、主转体473、传动皮带474、移动辅助滑块475、触发体476、待触发体477、光电直射灯478，所述切割头471焊接于衔接块472外表面，所述传动皮带474一端内表面与主转体473外表面活动连接，所述移动辅助滑块475嵌入于主转体473内部且位于同一轴心上，所述触发体476一端面与待触发体477外表面相连接且电连接，所述光电直射灯478嵌入于待触发体477内部且电连接。

所述磁场传动设备46包括传动带461、受力转体462、磁场轮463、中心转轴464、磁场导体465、输出箱466、输能线467、充气泵468、充气道469，所述传动带461一端内表面与受力转体462外表面活动连接，所述传动带461远离受力转体462的一端与中心转轴464一端活动连接，所述中心转轴464顶端嵌入于磁场轮463内部且位于同一轴心上，所述磁场导体465位于磁场轮463侧方，所述磁场导体465远离磁场轮463的一端嵌入于输出箱466内部且电连接，所述输能线467安装于输出箱466与充气泵468之间且电连接，所述充气道469一端嵌入于充气泵468内部且相互接通。

当其外界对接收指示端456发送信号指示，使其启动总蓄电箱455导电，通过导能线457将其电能导于输出箱466内，使其将能量导于磁场导体465，使其充满磁场，通过磁场相互排斥的力推动磁场轮463带动中心转轴464旋转，通过传动带461将其转动的力传输于受力转体462，使其通过传动皮带474带动主转体473转动，从而推动了切割头471与衔接块472高速转动，当输出箱466将其能量通过输能线467导于充气泵468，使其开始充气，推动移动辅助滑块475顺着半封闭轨道422移动，移动至一定位置时，待触发体477将与触发体476触碰到一起，使得光电直射灯478亮起对外部进行直射光照，使得切割头471在光电直射灯478之间进行切割，当其切割完毕后，通过外界对其信号接收端454进行信号发送，从而通过总输出线453将能电能导入ptc加热体445内，使其通电开始运行加热，通过导热体446将其热能导入半封闭滑轨444内，使其通过热胀的力将其受力滑块442顺着半封闭滑轨444往一侧滑动，其受力滑块442移动时将带动安装在顶部的齿纹条443一起移动，其移动时将推动齿轮436旋转，其转动将带动蜗杆435一起，其蜗杆435旋转时将带动安装于一起的特殊滑轨转体433一起，其推动杆432将跟着其转动的滑轨平移，从而带动平移拉动杆431顺着顺滑轨434移动，将拉动拉动体425，其拉动转轴411将跟着其一起移动，从而拉动拉动杆412，使其夹紧臂413受限往内移动，从而将其切割完毕的物体夹取。

本发明所述的ptc加热体445又叫ptc加热器，采用ptc陶瓷发热元件与铝管组成，该类型ptc发热体有热阻小、换热效率高的优点，是一种自动恒温、省电的电加热器，突出特点在于安全性能上，任何应用情况下均不会产生如电热管类加热器的表面“发红”现象，从而引起烫伤，火灾等安全隐患，所述挤压弹簧441是一种利用弹性来工作的机械零件，用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状，亦作“弹簧”，一般用弹簧钢制成，弹簧的种类复杂多样，按形状分，主要有螺旋弹簧、涡卷弹簧、板弹簧、异型弹簧等

本发明解决的问题是对于目前的施工机械手来说，其目视的和实际上的物距是有所差距的，如若只靠目视来对于进行定位并且实施的话，较容易出现误差，和失误，本发明通过上述部件的互相组合，本发明采用能够通过其光电对外界进行定位，其切割刀片位于中间，可通过直射的光线之间对所指定位置进行切割，使其失误降低，误差减少。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。