一种机床上料夹爪结构的制作方法

本发明涉及机床上料技术领域，尤其涉及一种机床上料夹爪结构。

背景技术：

机床上下料装置是将待加工工件送装到机床上的加工位置和将已加工工件从加工位置取下的自动或半自动机械装置，又称工件自动装卸装置，夹爪是实现上下料的重要结构，如图1所示，机械手夹爪在双臂机械手自动线中处于中段工序，主要实现给机床上下料，该部分为关键结构，决定给机床上下料的执行效果，机床上下料要求安全平稳精确，都有相应的结构实现其功能。

现有的双臂机械手自动线中使用的上下料夹爪都是通过伺服系统刚性进给，伺服启动系统带动夹爪进给，但是机床卡盘也是刚体，再运送至机床卡盘的工位上时必然会与机床卡盘发生刚性碰撞接触，从而损坏产品，从而无法精确稳定的将产品运送到贴近机床卡盘的工位，从跟无法满足精确上料的生产要求。

为此，我们提出了一种机床上料夹爪结构。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中大部分上下料夹爪无法精确稳定的将产品运送到贴近机床卡盘的工位，从跟无法满足精确上料的生产要求的问题，而提出的一种机床上料夹爪结构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机床上料夹爪结构，包括安装在双臂机械手自动线中的横梁，所述横梁上安装有机械手，所述机械手包括安装在横梁上的横向移动机构，所述横向移动机构的侧壁上安装有竖向移动机构，所述竖向移动机构的内部安装有可移动的立柱，所述立柱的下端通过四个第二螺丝固定连接有夹爪结构本体，所述夹爪结构本体包括固定连接在立柱下端的旋转气缸座，所述旋转气缸座的侧壁上安装有旋转气缸，所述旋转气缸座的中部开设有圆形过孔，所述旋转气缸的输出轴于此通过，所述旋转气缸座的底端设有三角架，所述三角架的上端与旋转气缸的输出轴固定连接，所述三角架的侧壁上固定安装有第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括固定连接在三角架侧壁的第二夹爪气缸，所述第二夹爪气缸的输出端安装有第二夹爪本体，所述三角架的底端固定安装有第一夹爪组件，所述第一夹爪组件包括固定连接在三角架底端的第一夹爪气缸，所述第一夹爪气缸的输出端安装有第一夹爪本体，所述第一夹爪气缸的下端通过连接机构固定连接有弹簧组件。

在上述的一种机床上料夹爪结构中，所述连接机构包括对称开设在第一夹爪气缸外侧壁上的三个安装槽，每个所述安装槽内均通过第一螺丝固定连接有安装块，每个所述安装块相互远离的一侧均一体成型有固定块。

在上述的一种机床上料夹爪结构中，所述弹簧组件固定连接在固定块下端的垫片，每个所述垫片的下端均焊接有复位弹簧，每个所述复位弹簧的下端共同焊接有弹性推板。

在上述的一种机床上料夹爪结构中，所述弹性推板上对称焊接有三个滑杆，每个所述滑杆的上端均滑动贯穿垫片和固定块并焊接有限位块。

在上述的一种机床上料夹爪结构中，每个所述滑杆上均滑动套接有滑套，每个所述滑套的下端均贯穿固定块并与垫片固定连接。

在上述的一种机床上料夹爪结构中，所述弹性推板的下端固定连接有软垫。

与现有的技术相比，本一种机床上料夹爪结构的优点在于：

本发明解决了安全平稳精确地抓取工件的问题，采用本结构的弹力推板组件，则将刚性进给改为弹力推送，满足了精确上料的生产要求。

附图说明

图1为本发明提出的一种机床上料夹爪结构在双臂机械手自动线中的位置结构示意图；

图2为本发明提出的一种机床上料夹爪结构在机械手中的位置结构示意图；

图3为本发明提出的一种机床上料夹爪结构与机械手的连接部分结构示意图；

图4为本发明提出的一种机床上料夹爪结构的总成示意图。

图中：1夹爪结构本体、2机械手、3横梁、4横向移动机构、5竖向移动机构、6立柱、7旋转气缸座、8旋转气缸、9三角架、10第一夹爪气缸、11第一夹爪本体、12第二夹爪气缸、13第二夹爪本体、14安装槽、15安装块、16固定块、17弹性推板、18滑杆、19限位块、20垫片、21滑套、22复位弹簧。

具体实施方式

以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。

实施例

参照图1-4，一种机床上料夹爪结构，包括安装在双臂机械手自动线中的横梁3，横梁3上安装有机械手2，机械手2包括安装在横梁3上的横向移动机构4，横向移动机构4的侧壁上安装有竖向移动机构5，竖向移动机构5的内部安装有可移动的立柱6，立柱6的下端通过四个第二螺丝固定连接有夹爪结构本体1，机械手2通过横向移动机构4沿横梁3移动，即沿x轴移动，通过竖向移动机构5上下移动。

夹爪结构本体1包括固定连接在立柱6下端的旋转气缸座7，旋转气缸座7的侧壁上安装有旋转气缸8，旋转气缸座7的中部开设有圆形过孔，旋转气缸8的输出轴于此通过，旋转气缸座7的底端设有三角架9，三角架9的上端与旋转气缸8的输出轴固定连接，通过启动旋转气缸8可以带动三角架9旋转。

三角架9的侧壁上固定安装有第二夹爪组件，第二夹爪组件包括固定连接在三角架9侧壁的第二夹爪气缸12，第二夹爪气缸12的输出端安装有第二夹爪本体13，通过第二夹爪气缸12带动第二夹爪本体13移动，第二夹爪本体13相互靠近时，则环形的工件松开脱离，第二夹爪本体13相互远离时，环形工件被夹紧，从而带动工件移动，三角架9的底端固定安装有第一夹爪组件，第一夹爪组件包括固定连接在三角架9底端的第一夹爪气缸10，第一夹爪气缸10的输出端安装有第一夹爪本体11，第一夹爪气缸10的下端通过连接机构固定连接有弹簧组件。

连接机构包括对称开设在第一夹爪气缸10外侧壁上的三个安装槽14，每个安装槽14内均通过第一螺丝固定连接有安装块15，每个安装块15相互远离的一侧均一体成型有固定块16，弹簧组件固定连接在固定块16下端的垫片20，每个垫片20的下端均焊接有复位弹簧22，每个复位弹簧22的下端共同焊接有弹性推板17，弹性推板17的下端固定连接有软垫，软垫与工件接触，起到缓冲保护工件的作用，第一夹爪气缸10给机床上料时，第一夹爪本体11带动工件移动至预定位置，此时工件不与卡盘接触，工件达到预定位置停止移动，通过第一夹爪气缸10使第一夹爪本体11松开工件，在三个复位弹簧22的弹力作用下，工件被推送入卡盘内，避免第一夹爪本体11与卡盘刚性接触，使工件可以稳定的精确的输送至机床的卡盘内。

弹性推板17上对称焊接有三个滑杆18，滑杆18使弹性推板17移动稳定精确，每个滑杆18的上端均滑动贯穿垫片20和固定块16并焊接有限位块19，起到限位作用，避免滑杆19滑脱，每个滑杆18上均滑动套接有滑套21，使滑杆18移动稳定，从而使弹性推板17推动轨迹精确，每个滑套21的下端均贯穿固定块16并与垫片20固定连接。

本发明工作原理可通过以下操作具体实现：

在给机床上料时：

机床卡盘打开，机械手2通过横向移动机构4带动第一夹爪本体11夹持的工件水平沿x轴进给到预定位置——通过第一夹爪气缸10使第一夹爪本体11松开——在通过三个复位弹簧22的弹力作用下使弹性推板17推送工件到机床上的卡盘内——机械手2沿x轴继续进给到另一预定位置——弹性推板17受力被压缩，复位弹簧22收缩，确保工件被推送到第一夹爪本体11内，避免第一夹爪本体11与卡盘刚性接触——机械手沿x轴反向退回——完成一次上料。

给机床下料时：

机床加工完毕后停止——通过旋转气缸8，使机械手2下端的第二夹爪本体13夹爪转动水平位置——通过第二夹爪气缸12使第二夹爪本体13松开——机械手2沿x轴进给到预定位置——机床上的卡盘松开——启动第二夹爪气缸12使第二夹爪本体13夹紧工件——机械手2沿x轴反向退回——完成一次下料。

重复执行以上循环。

尽管本文较多地使用了夹爪结构本体1、机械手2、横梁3、横向移动机构4、竖向移动机构5、立柱6、旋转气缸座7、旋转气缸8、三角架9、第二夹爪气缸12、第二夹爪本体13、第一夹爪气缸10、第一夹爪本体11、安装槽14、安装块15、固定块16、弹性推板17、滑杆18、限位块19、垫片20、滑套21、复位弹簧22等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。