焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种焊接机器人。

背景技术：

现有技术中在对大型板材或管材进行焊接时，需要应用多台不同高度的焊接机器人器人相互配合，以完成竖直方向上较长的焊缝，然而对于多台焊接机器人器人焊接同一条焊缝很难保证焊缝的焊接质量，尤其在两个焊接机器人器人焊接焊缝的交接处，难以避免的出现重复焊或漏焊的情况，焊接效果不好，并且多台焊接机器人器人增加了生产成本，不利于节约资源。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种焊接机器人，以解决现有技术中的焊接机器人对大型管材焊接困难的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种焊接机器人，包括：安装座和焊接头，焊接头设置在安装座上，以对管材进行焊接；升降装置，升降装置设置在安装座上，焊接头与升降装置连接；其中，升降装置根据管材上焊缝的位置带动焊接头移动以对管材上的焊缝进行焊接。

进一步地，升降装置包括：升降台，焊接头设置在升降台上；多个升降部，多个升降部间隔地设置在安装座上，多个升降部均与升降台连接，以同时驱动升降台上升或下降。

进一步地，升降装置还包括：驱动电机；转向器，驱动电机与转向器驱动连接，转向器与多个升降部均连接，以同时驱动多个升降部移动。

进一步地，升降部为螺旋升降机。

进一步地，升降装置还包括：连接部，连接部设置在螺旋升降机和升降台之间，以用于将螺旋升降机和升降台进行连接。

进一步地，连接部包括：轴承座，轴承座设置在螺旋升降机的升降杆端部；轴承，轴承设置在轴承座上；轴承端盖，轴承端盖设置在升降台底部并与轴承对应设置；其中，螺旋升降机的升降杆在上升或下降的过程中转动，轴承设置在螺旋升降机与升降台之间，以将升降杆和升降台转动连接。

进一步地，焊接机器人还包括：导向组件，导向组件与升降台连接，以使升降台沿导向组件的导向进行移动。

进一步地，安装座上设有多个导向孔，导向组件包括：多个导杆，多个导杆与多个导向孔一一对应地设置，各个导杆可移动地插入相应的导向孔内，以沿导向孔的延伸方向移动。

进一步地，焊接头包括：焊接枪，焊接枪用于焊接管材上的焊缝；机械手，焊接枪与机械手可拆卸的连接，以在机械手的带动下移动；转台，转台与升降装置可转动地连接，机械手设置在转台上，以在转台的带动下转动到预设的水平位置。

进一步地，机械手包括：第一焊接臂，第一焊接臂与转台可转动地连接；第二焊接臂，第二焊接臂的一端与第一焊接臂可转动地连接，另一端与焊接枪连接；其中，焊接枪在第一焊接臂和第二焊接臂的带动下按预设轨迹对管材焊缝进行焊接。

应用本实用新型的技术方案的焊接机器人包括焊接头以及用于驱动焊接头升降的升降装置，在实际生产中，焊接机器人有时需要对高度差较大的焊缝处理，而现有的焊接机器人其高度时固定的，只能通过伸缩臂的伸缩来调节位置，由于稳定性等原因伸缩臂不宜过长，因此就造成了现有的焊接机器人在焊接过程中的局限性，而本申请中通过设置升降装置，能够实现这种竖直方向高度差很长的焊缝的焊接，同时在焊接过程中升降装置与焊接头配合，可以边焊接边升降，实现一次焊接完成，解决了现有技术中的焊接机器人对大型管材或大型设备的焊接存在的困难。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的焊接机器人的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装座；11、导向孔；20、焊接头；21、机械手；211、第一焊接臂；212、第二焊接臂；22、转台；31、升降台；32、升降部；33、驱动电机；34、转向器；35、连接部；351、轴承座；352、轴承；353、轴承端盖；36、导向组件；361、导杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型提供了一种焊接机器人，请参考图1，焊接机器人包括：安装座10和焊接头20，焊接头20设置在安装座10上，以对管材进行焊接；升降装置，升降装置设置在安装座10上，焊接头20与升降装置连接；其中，升降装置根据管材上焊缝的位置带动焊接头20移动以对管材上的焊缝进行焊接。

本实用新型中的焊接机器人包括焊接头20以及用于驱动焊接头20升降的升降装置，在实际生产中，焊接机器人有时需要对高度差较大的焊缝处理，而现有的焊接机器人其高度时固定的，只能通过伸缩臂的伸缩来调节位置，由于稳定性等原因伸缩臂不宜过长，因此就造成了现有的焊接机器人在焊接过程中的局限性，而本申请中通过设置升降装置，能够实现这种竖直方向高度差很长的焊缝的焊接，同时在焊接过程中升降装置与焊接头20配合，可以边焊接边升降，实现一次焊接完成，解决了现有技术中的焊接机器人对大型管材或大型设备的焊接存在的困难。

升降装置包括：升降台31，焊接头20设置在升降台31上；多个升降部32，多个升降部32间隔地设置在安装座10上，多个升降部32均与升降台31连接，以同时驱动升降台31上升或下降。

如图1所示，本实施例中的升降装置包括升降台31和两个升降部32，两个升降部32设置在升降台31底部两侧并相互对称，以实现对升降台31的水平顶升。

升降装置还包括：驱动电机33；转向器34，驱动电机33与转向器34驱动连接，转向器34与多个升降部32均连接，以同时驱动多个升降部32移动。升降部32为螺旋升降机。

本实施例中的升降装置包括驱动电机33、转向器34，升降部32优选地采用螺旋升降机，驱动电机33与转向器34连接，转向器34与两个螺旋升降机连接，驱动电机33通过转向器34同时驱动两个螺旋升降机运动，螺旋升降机通过升降杆来带动升降台31上升或下降。

升降装置还包括：连接部35，连接部35设置在螺旋升降机和升降台31之间，以用于将螺旋升降机和升降台31进行连接。连接部35包括：轴承座351，轴承座351设置在螺旋升降机的升降杆端部；轴承352，轴承352设置在轴承座351上；轴承端盖353，轴承端盖353设置在升降台31底部并与轴承352对应设置；其中，螺旋升降机的升降杆在上升或下降的过程中转动，轴承352设置在螺旋升降机与升降台31之间，以将升降杆和升降台31转动连接。

如图1所示，本实施例中的升降装置还包括连接部35，连接部35用于实现螺旋升降机与升降台31之间的转动连接，由于螺旋升降机在工作时期升降杆时转动的，因此，本实施例中的连接部35包设有轴承352，升降杆通过轴承座351与轴承352连接，轴承352通过轴承端盖353与升降台31连接，实现了轴承352的固定，同时也实现了螺旋升降机与升降台31之间的转动连接。

焊接机器人还包括：导向组件36，导向组件36与升降台31连接，以使升降台31沿导向组件36的导向进行移动。安装座10上设有多个导向孔11，导向组件36包括：多个导杆361，多个导杆361与多个导向孔11一一对应地设置，各个导杆361可移动地插入相应的导向孔11内，以沿导向孔11的延伸方向移动。

如图1所示，本实施例中的焊接机器人还包括导向组件36，导向组件36包括四个导杆361，分别设置在升降台31底部的四个角上，且导杆361可移动地插设在安装座10上相应的导向孔11内，螺旋升降机在升降的过程中，导杆361沿着导向孔11的导向也上下移动，以保证升降台沿竖直方向进行升降，导杆361与导向孔11之间设有密封套。

焊接头20包括：焊接枪，焊接枪用于焊接管材上的焊缝；机械手21，焊接枪与机械手21可拆卸的连接，以在机械手21的带动下移动；转台22，转台22与升降装置可转动地连接，机械手21设置在转台22上，以在转台22的带动下转动到预设的水平位置。机械手21包括：第一焊接臂211，第一焊接臂211与转台22可转动地连接；第二焊接臂212，第二焊接臂212的一端与第一焊接臂211可转动地连接，另一端与焊接枪连接；其中，焊接枪在第一焊接臂211和第二焊接臂212的带动下按预设轨迹对管材焊缝进行焊接。

如图1所示，本实施例中的焊接头20包括焊接枪和机械手21，机械手21控制焊接枪移动至焊接位置，焊接枪进行焊接，此外，焊接头20上还设有提供焊丝的装置，机械手21上设有固定焊接枪的接头，为了使焊接机器人的移动更加灵活，机械手21包括第一焊接臂211、第二焊接臂212以及转台22，转台22带动机械手21在水平方向上360°转动，第一焊接臂211和第二焊接臂212配合以在有限的空间内对焊件灵活焊接。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型中的焊接机器人包括焊接头20以及用于驱动焊接头20升降的升降装置，在实际生产中，焊接机器人有时需要对高度差较大的焊缝处理，而现有的焊接机器人其高度时固定的，只能通过伸缩臂的伸缩来调节位置，由于稳定性等原因伸缩臂不宜过长，因此就造成了现有的焊接机器人在焊接过程中的局限性，而本申请中通过设置升降装置，能够实现这种竖直方向高度差很长的焊缝的焊接，同时在焊接过程中升降装置与焊接头20配合，可以边焊接边升降，实现一次焊接完成，解决了现有技术中的焊接机器人对大型管材或大型设备的焊接存在的困难。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。