一种用于锻压搬运的机械手部件的制作方法

本实用新型涉及锻压机械手领域，特别地，涉及一种用于锻压搬运的机械手部件。

背景技术：

在热锻造或锻压的生产厂房中，比较常见的就是一些机械手机构，这些机械手完成工件的搬运。不同的工件需要根据工件的搬运要求进行设计不同的机械手。现针对一种钢铁板材的搬运，普通的机械手部件采用机械爪的方式实现对工件的夹持，但是板材结构具有较大的面积，一般为矩形或其他形状，具有面积大，厚度小的特点，机械爪对于此工件的搬运并不可靠，第一，机械爪难以夹持；第二，机械爪即使夹持住，移动过程板材容易晃动而造成板材掉落。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。有鉴于此，本实用新型目的在于提出一种用于锻压搬运的机械手部件，具有适合夹持板材工件，满足板材工件夹持要求，便于使用和夹持可靠的优势。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种用于锻压搬运的机械手部件，包括基座、安装于基座前端底部的多个机械手臂，所述机械手臂包括调节座、通过调节座上的第一调节槽进行固定安装的吸盘件，所述吸盘件包括吸盘部、安装座、气管嘴、以及设置于安装座内的电磁铁，所述基座上设置有多个弧形的第二调节槽，多个第二调节槽呈圆周分布，所述电磁铁连接有用于控制其工作的控制模块，所述第一调节槽供安装座实现安装位置线性调节，所述第二调节槽供调节座实现安装位置周向角度调节。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述基座的后端上设置有转轴，所述转轴通过轴承连接有壳体。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述控制模块安装于所述壳体内。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述吸盘部具有开口且外壁呈波纹管状结构。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述电磁铁位于吸盘部的内部。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述控制模块包括：

控制器，用于输出控制信号，

基准发生器，用于输出基准信号，

比较器，耦接于控制器和基准发生器，用于接收控制信号和基座信号并进行判断，在控制信号大于基准信号时输出启动信号，在控制信号小于基准信号时输出关闭信号，

光电耦合器，其输入端耦接于比较器的输出端，其输出端耦接于电磁铁，用于根据启动信号和关闭信号对电磁铁进行控制；其中电磁铁上还串联有第一电源，所述光电耦合器控制电磁铁的得电与否。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述基准发生器包括第二电源、第一电阻、以及可调电阻，第一电阻的一端连接第二电源，第二电阻的另一端连接可调电阻的一端以及比较器的反相端，可调电阻的另一端接地。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：适合搬运钢铁板材原料，通过吸盘件以及电磁铁实现双重吸附，对于吸附板材的位置可以进行调节和更改，以实现吸附过程中钢铁板材的重心位置落在多个机械手臂范围之内，由此可以提高搬运过程中的运行可靠性，不易发生板材掉落的现象。

附图说明

图1为实施例中第一视角的结构示意图；

图2为实施例中第二视角的结构示意图；

图3为实施例中控制模块电路结构。

附图标记：1、基座；11、第二调节槽；2、机械手臂；21、调节座；211、第一调节槽；22、吸盘件；221、吸盘部；222、安装座；223、气管嘴；224、电磁铁；3、控制模块；31、控制器；32、基准发生器；321、第二电源；333、第一电阻；323、可调电阻；33、比较器；34、光电耦合器；35、第一电源；4、转轴；5、壳体。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握，而不能理解为对本实用新型的限制。

实施例：

一种用于锻压搬运的机械手部件，参考图1和图2所示，包括基座1、安装于基座1前端底部的多个机械手臂2，机械手臂2包括调节座21、通过调节座21上的第一调节槽211进行固定安装的吸盘件22。吸盘件22包括吸盘部221、安装座222、气管嘴223、以及设置于安装座222内的电磁铁224，基座1上设置有多个弧形的第二调节槽11，多个第二调节槽11呈圆周分布，电磁铁224连接有用于控制其工作的控制模块3，第一调节槽211供安装座222实现安装位置线性调节，第二调节槽11供调节座21实现安装位置周向角度调节。优选的，电磁铁224位于吸盘部221的内部。

第一调节槽211为长腰形，上述的固定方式均可通过螺栓固定。第二调节槽11具有多个，具有不同的半径和弧长。

基座1的后端上设置有转轴4，转轴4通过轴承连接有壳体5。基座1固定安装转轴4之后可以通过轴承和壳体5实现旋转。由此可以使得基座1相对于壳体5实现旋转。

控制模块3安装于壳体5内。壳体5对控制模块3具有防护作用。

吸盘部221具有开口且外壁呈波纹管状结构。

参考图3所示，控制模块3包括：

控制器31，用于输出控制信号，控制器31可以为单片机或plc。

基准发生器32，用于输出基准信号，基准发生器32包括第二电源321、第一电阻333、以及可调电阻323，第一电阻333的一端连接第二电源321，第二电阻的另一端连接可调电阻323的一端以及比较器33的反相端，可调电阻323的另一端接地。第二电源321电气符号为vcc可以是5v电压。

比较器33，耦接于控制器31和基准发生器32，用于接收控制信号和基座1信号并进行判断，在控制信号大于基准信号时输出启动信号，在控制信号小于基准信号时输出关闭信号。

光电耦合器34，其输入端耦接于比较器33的输出端，其输出端耦接于电磁铁224，用于根据启动信号和关闭信号对电磁铁224进行控制；其中电磁铁224上还串联有第一电源35，光电耦合器34控制电磁铁224的得电与否。

工作过程：气管嘴223通过气管连接负压发生装置，从而在吸盘部221内形成负压，用于吸附板件。对于搬运的板件一般是钢材，这里也特指能够被电磁铁224吸附的板材，应用在钢材的搬运场合。控制器31输出的信号p1使得比较器33输出高点平，光电耦合器34导通，电磁铁224得电，从而产生电磁力进一步吸附板材。需要释放板材时，控制器31输出的信号p1使得比较器33输出低电平，光电耦合器34截止，电磁铁224断电，另外负压发生装置也复位，从而板材可以掉落。而在工作之前，工作人员可以根据第一调节槽211和第二调节槽11进行调整机械手臂2的安装位置。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

技术特征：

1.一种用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，包括基座、安装于基座前端底部的多个机械手臂，所述机械手臂包括调节座、通过调节座上的第一调节槽进行固定安装的吸盘件，所述吸盘件包括吸盘部、安装座、气管嘴、以及设置于安装座内的电磁铁，所述基座上设置有多个弧形的第二调节槽，多个第二调节槽呈圆周分布，所述电磁铁连接有用于控制其工作的控制模块,所述第一调节槽供安装座实现安装位置线性调节，所述第二调节槽供调节座实现安装位置周向角度调节。

2.如权利要求1所述的用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，所述基座的后端上设置有转轴，所述转轴通过轴承连接有壳体。

3.如权利要求2所述的用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，所述控制模块安装于所述壳体内。

4.如权利要求3所述的用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，所述吸盘部具有开口且外壁呈波纹管状结构。

5.如权利要求4所述的用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，所述电磁铁位于吸盘部的内部。

6.如权利要求5所述的用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，所述控制模块包括：

控制器，用于输出控制信号，

基准发生器，用于输出基准信号，

比较器，耦接于控制器和基准发生器，用于接收控制信号和基座信号并进行判断，在控制信号大于基准信号时输出启动信号，在控制信号小于基准信号时输出关闭信号，

光电耦合器，其输入端耦接于比较器的输出端，其输出端耦接于电磁铁，用于根据启动信号和关闭信号对电磁铁进行控制；其中电磁铁上还串联有第一电源，所述光电耦合器控制电磁铁的得电与否。

7.如权利要求6所述的用于锻压搬运的机械手部件，其特征是，所述基准发生器包括第二电源、第一电阻、以及可调电阻，第一电阻的一端连接第二电源，第二电阻的另一端连接可调电阻的一端以及比较器的反相端，可调电阻的另一端接地。

技术总结
本实用新型公开了一种用于锻压搬运的机械手部件，属于锻压机械手技术领域，解决了搬运板材容易晃动而造成板材掉落问题，其技术方案要点是包括基座、安装于基座前端底部的多个机械手臂，所述机械手臂包括调节座、通过调节座上的第一调节槽进行固定安装的吸盘件，所述吸盘件包括吸盘部、安装座、气管嘴、以及设置于安装座内的电磁铁，所述基座上设置有多个弧形的第二调节槽，多个第二调节槽呈圆周分布，所述电磁铁连接有用于控制其工作的控制模块，达到了可靠搬运的效果。

技术研发人员：朱红光
受保护的技术使用者：嘉兴欣瑞自动化设备有限公司
技术研发日：2019.06.15
技术公布日：2020.04.17