一种小型精密马达外壳转子自动组装装置的制作方法

本实用新型涉及马达组装技术领域，具体为一种小型精密马达外壳转子自动组装装置。

背景技术：

马达作为一种将电能转换成动能的装置，被用作各种电器、机械等设备的动力源，已经成为人们生活及从事生产所不可缺少的一部分，随着工业自动化发展的不断推进，促使马达的组装技术朝着自动化组装方向不断发展。

现有一种工艺是传统的手工技术。该方式虽然较灵活，但是小型精密马达的工艺技术要求较高，需要作业人员掌握一定的技能，为此需进行专门培训后才能上岗，且劳动强度大、操作难度大、人均产能低，将会给从事小型精密马达外壳转子组装工作的企业带来较大成本负担。

技术实现要素：

随着工业机械化、自动化、智能化的发展，针对小型精密马达外壳转子自动组装技术的研究日渐关注，本实用新型提出一种小型精密马达外壳转子自动组装技术，以降低劳动强度，提高作业效率，改善生产模式，适应当下自动化生产模式的发展。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型精密马达外壳转子自动组装装置，包括机架、马达外壳供料机构、马达磁石供料机构、马达弹弓供料机构、转盘机构、马达外壳分方向上料机构、马达磁石及弹弓上料机构、组立机构、转盘下料机构、马达步进送料机构、马达充磁机构和马达出料皮带线，所述的马达外壳供料机构、马达磁石供料机构、马达弹弓供料机构、转盘机构、马达外壳分方向上料机构、马达磁石及弹弓上料机构、组立机构、转盘下料机构、马达步进送料机构、马达充磁机构、马达出料皮带线均设置在机架的顶部，所述的马达外壳供料机构的右侧与马达外壳分方向上料机构的连接处固定连接，所述的马达磁石供料机构和马达弹弓供料机构均与马达磁石及弹弓上料机构固定连接，所述的转盘机构固定设置在机架的顶部，所述的转盘下料机构的底部与马达步进送料机构的顶部固定连接，所述的马达步进送料机构顶部的右侧与马达充磁机构的连接处固定连接，所述的马达充磁机构的右侧与马达出料皮带线的左侧传动连接，所述的马达出料皮带线设有安装架五，所述安装架五安装在机架上，所述安装架五上装有皮带线二，所述皮带线二出料端通过同步轮、同步带与电机四连接在一起，所述电机四安装在机架上，所述安装架五上固定安装有霍尔感应器、前端阻挡机构、不良品排出机构、后端阻挡机构和感应器，所述前端阻挡机构由气缸及阻挡板组成，所述不良品排出机构由气缸及拉钩组成，所述后端阻挡机构由气缸及阻挡板组成。

优选的，所述的机架下部固定安装有脚轮，所述马达外壳供料机构、马达磁石供料机构、马达弹弓供料机构、转盘机构、马达外壳分方向上料机构、马达磁石及弹弓上料机构、组立机构、转盘下料机构、马达步进送料机构、马达充磁机构和马达出料皮带线的四周及顶部均设有罩体。

优选的，所述的马达外壳供料机构设有圆振供料器，所述圆振供料器安装在机架上，所述圆振供料器的四周及顶部安装有防护罩，所述圆振供料器的出料口处连接着皮带线一，所述皮带线一安装在机架上，所述皮带线一的另一端安装有电机一，所述皮带线一的出料口连接着马达外壳分方向上料机构。

优选的，所述的马达磁石供料机构设有料仓供料器，所述料仓供料器安装在安装架一上，所述安装架一安装在机架上，所述料仓供料器的出料口连接着圆振供料器一，所述圆振供料器一安装在安装架上，所述圆振供料器一的出料口连接着马达磁石及弹弓上料机构。

优选的，所述的马达弹弓供料机构设有圆振供料器二，所述圆振供料器二安装在安装架二上，所述安装架二安装在机架上，所述圆振供料器二的出料口连接着直振供料器，所述直振供料器安装在安装架二上，所述直振供料器的出料口连接着马达磁石及弹弓上料机构。

优选的，所述的转盘机构设有安装板一，所述安装板一安装在机架上，所述安装板一上装有转盘，所述转盘上装有电机二及四个治具，所述的治具上装有卡爪。

优选的，所述的马达外壳分方向上料机构设有安装座一，所述安装座一安装在机架上，所述安装座一上装有电机三、寻方向机构，所述电机三连接着转台，所述转台上装有马达外壳的定位治具，所述的马达外壳分方向上料机构设有安装座二，所述安装座二安装在机架上，所述安装座二上装有x/z两轴移动机构，所述x/z两轴移动机构上装有两个夹爪一。

优选的，所述的组立机构设有安装板二、安装板三，所述安装板二和安装板三安装在机架上，所述的安装板二上安装有气缸一，所述气缸一上连接着马达外壳压块，所述马达外壳压块在转盘机构的第三工位的治具的上方，所述的安装板三上装有气缸二，所述气缸二上连接着弹弓推杆，所述弹弓推杆限制在导向块的内部凹槽中滑动，所述导向块安装在安装板三上，所述弹弓推杆上部连接着转盘机构的第三工位的治具。

优选的，所述的转盘下料机构设有安装架三，所述安装架三安装在机架上，所述安装架三上装有气缸三，所述气缸三连接着安装板四，所述安装板四通过导轨连接着安装架三，所述安装板四上装有气缸四和齿轮齿条组，所述气缸四连接着齿轮齿条组的齿条，所述齿轮齿条组的齿轮连接着转轴，所述转轴通过轴承固定在安装板四上，所述转轴下部装有夹爪二。

优选的，所述的马达充磁机构设有安装架四和充磁机，安装架四和充磁机均安装在机架上，所述安装架四上装有气缸五，所述气缸五连接着安装板五，所述安装板五通过导轨连接着安装架四，所述安装板五上装有气缸六，所述气缸六连接着安装板六，所述安装板六通过导轨连接着安装板五，所述安装板六上装有夹爪三。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型提出一种小型精密马达外壳转子自动组装技术，以降低劳动强度，提高作业效率，改善生产模式，适应当下自动化生产模式的发展。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构示意图；

图3为本实用新型马达外壳供料机构的结构示意图；

图4为本实用新型马达磁石供料机构的结构示意图；

图5为本实用新型马达弹弓供料机构的结构示意图；

图6为本实用新型转盘机构的结构示意图；

图7为本实用新型马达外壳分方向上料机构的结构示意图；

图8为本实用新型马达磁石及弹弓上料机构的后视结构示意图；

图9为本实用新型马达磁石及弹弓上料机构的立体图；

图10为本实用新型组立机构的结构示意图；

图11为本实用新型转盘下料机构的结构示意图；

图12为本实用新型马达充磁机构的结构示意图；

图13为本实用新型马达出料皮带线的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-13，一种小型精密马达外壳转子自动组装装置，包括机架1、马达外壳供料机构2、马达磁石供料机构3、马达弹弓供料机构4、转盘机构5、马达外壳分方向上料机构6、马达磁石及弹弓上料机构7、组立机构8、转盘下料机构9、马达步进送料机构10、马达充磁机构11和马达出料皮带线12，马达外壳供料机构2、马达磁石供料机构3、马达弹弓供料机构4、转盘机构5、马达外壳分方向上料机构6、马达磁石及弹弓上料机构7、组立机构8、转盘下料机构9、马达步进送料机构10、马达充磁机构11、马达出料皮带线12均设置在机架1的顶部，马达外壳供料机构2的右侧与马达外壳分方向上料机构6的连接处固定连接，马达磁石供料机构3和马达弹弓供料机构4均与马达磁石及弹弓上料机构7固定连接，转盘机构5固定设置在机架1的顶部，转盘下料机构9的底部与马达步进送料机构10的顶部固定连接，马达步进送料机构10顶部的右侧与马达充磁机构11的连接处固定连接，马达充磁机构11的右侧与马达出料皮带线12的左侧传动连接。

机架1下部固定安装有脚轮，马达外壳供料机构2、马达磁石供料机构3、马达弹弓供料机构4、转盘机构5、马达外壳分方向上料机构6、马达磁石及弹弓上料机构7、组立机构8、转盘下料机构9、马达步进送料机构10、马达充磁机构11和马达出料皮带线12的四周及顶部均设有罩体。

马达外壳供料机构2设有圆振供料器201，圆振供料器201安装在机架1上，圆振供料器201的四周及顶部安装有防护罩202，圆振供料器201的出料口处连接着皮带线一203，皮带线一203安装在机架1上，皮带线一203的另一端安装有电机一204，皮带线一203的出料口连接着马达外壳分方向上料机构6，马达外壳供料机构2进行的工艺是马达外壳供料，其流程为：首先人工将马达外壳放到圆振供料器201中，当设备需要马达外壳时，圆振供料器201启动，将马达外壳输送到皮带线一203上，皮带线一203在电机204的驱动下，将马达外壳输送给马达外壳分方向上料机构6，完成一次马达外壳供料动作。

马达磁石供料机构3设有料仓供料器301，料仓供料器301安装在安装架一302上，安装架一302安装在机架1上，料仓供料器301的出料口连接着圆振供料器一304，圆振供料器一304安装在安装架303上，圆振供料器一304的出料口连接着马达磁石及弹弓上料机构7，马达磁石供料机构3进行的工艺为马达磁石供料，其流程为：首先人工将马达磁石放到料仓供料器301中，料仓供料器301会在圆振供料器一304缺料时，将马达磁石输送给圆振供料器一304，当设备需要马达磁石时，圆振供料器一304启动，将马达磁石输送给马达磁石及弹弓上料机构7，完成一次马达外壳供料动作。

马达弹弓供料机构4设有圆振供料器二401，圆振供料器二401安装在安装架二402上，安装架二402安装在机架1上，圆振供料器二401的出料口连接着直振供料器403，直振供料器403安装在安装架二402上，直振供料器403的出料口连接着马达磁石及弹弓上料机构7。马达弹弓供料机构4进行的工艺为马达弹弓供料，其流程为：首先人工将马达弹弓放到圆振供料器二401中，当设备需要马达弹弓时，圆振供料器二401启动，将马达弹弓输送给直振供料器403，直振供料器403启动，将马达弹弓输送给马达磁石及弹弓上料机构7，完成一次马达弹弓供料动作。

转盘机构5设有安装板一501，安装板一501安装在机架1上，安装板一501上装有转盘502，转盘502上装有电机二503及四个治具504，治具504上装有卡爪505，卡爪505主要用于将还未进行组装的马达磁石固定在治具504上。

转盘502是一种四工位的转盘机构，即电机二503每转动一圈，转盘502转动90度，在本设备中，转盘502的转动方向为逆时针，每转动一次，治具504就移动一个位置，并同时进行马达磁石及弹弓上料、马达外壳分方向上料、组立、转盘下料，共四个工艺，完成后，转盘502在转动90度，并重复上述动作。

马达外壳分方向上料机构6设有安装座一601，安装座一601安装在机架1上，安装座一601上装有电机三602、寻方向机构603，电机三602连接着转台604，转台604上装有马达外壳的定位治具，转台604可以随着电机三602一起转动，寻方向机构603设有气缸、摆臂、定位针，其中气缸连接着摆臂，摆臂连接着定位针，定位针通过气缸进行运动控制，定位针能恰好卡到马达外壳上的一处缺口处，可以起到定位作用，马达外壳分方向上料机构6设有安装座二606，安装座二606安装在机架1上，安装座二606上装有x/z两轴移动机构607，x/z两轴移动机构607上装有两个夹爪一605，夹爪一605用于夹取马达外壳。

首先马达外壳上料机构驱动夹爪605从马达外壳供料机构2的皮带线203上将马达外壳夹取到马达外壳分方向机构的转台604上，之后寻方向机构603的气缸开始动作，将定位针轻压在马达外壳的外侧面上，之后电机三602转动，驱动马达外壳一起转动，当马达外壳上的一处缺口转到定位针所在位置时，定位针将马达外壳卡住，完成马达外壳定位，之后，马达外壳上料机构将已分方向的马达外壳夹取到转盘机构5第二工位的治具504上，此时的马达外壳仅放入治具504上一部分，并未完全放入，之后马达外壳上料机构上升，完成一次马达外壳分方向上料动作。实际上，由于夹爪一605有两个，因此当马达外壳上料机构从马达外壳供料机构2的皮带线203上夹取马达外壳，同时也从转台604夹取已分方向的马达外壳，当马达外壳上料机构将马达外壳放置到转台604上，同时也将已分方向的马达外壳放置到转盘机构5第二工位的治具504上，为了更好地理解整个工艺流程，上述的马达外壳分方向上料机构6工艺描述时对一个马达外壳的分方向上料流程。

所述的马达磁石及弹弓上料机构7由马达弹弓上料机构、马达磁石上料机构组成，所述的马达弹弓上料机构设有安装板，安装板安装在机架1上，安装板上有仿照马达磁石外形设计的磁石导向孔，安装板装有气缸，气缸连接着弹弓推杆，弹弓推杆限制在弹弓定位块的凹槽内滑动，弹弓定位块侧面连接直振供料器403的出料口，弹弓定位块上部连接着转盘机构5第一工位的治具504，所述的马达磁石上料机构设有安装架，安装架安装在机架1上，安装架上装有气缸、气缸，气缸连接着磁石压块，磁石压块对着磁石导向孔，磁石导向孔对着转盘机构5第一工位的治具504，气缸上装有导向板，导向板上有仿照马达磁石外形设计的磁石导向孔，磁石导向孔对着圆振供料器一304的出料口，

所述的马达磁石及弹弓上料机构7进行的工艺为马达弹弓及磁石上料，其流程为：对于马达弹弓上料，首先直振供料器403将马达弹弓输送到弹弓定位块上，气缸驱动弹弓推杆将弹弓推入转盘机构5第一工位的治具504内部，此处的推入只是推入一部分，并没有完全推入，之后，弹弓推杆退回。对于马达磁石上料，首先圆振供料器304将马达磁石输送到导向板的磁石导向孔内，之后气缸驱动导向板将磁石导向孔内的磁石移动安装板的磁石导向孔上部，气缸驱动磁石压块将磁石压入转盘机构5第一工位的治具504内部。实际上马达弹弓上料、马达磁石上料是同时进行的，上述的流程描述仅是为了方便了解而将马达弹弓上料、马达磁石上料的动作流程分开描述。

组立机构8设有安装板二801、安装板三804，安装板二801和安装板三804安装在机架1上，安装板二801上安装有气缸一802，气缸一802上连接着马达外壳压块803，马达外壳压块803在转盘机构5的第三工位的治具504的上方，安装板三804上装有气缸二805，气缸二805上连接着弹弓推杆806，弹弓推杆806限制在导向块807的内部凹槽中滑动，导向块807安装在安装板三804上，弹弓推杆806上部连接着转盘机构5的第三工位的治具504。

组立机构8进行的工艺为马达组立，其流程为：首先，转盘机构5第三工位的治具504定位，之后气缸一802驱动马达外壳压块803将马达外壳完全压入治具504中，之后气缸二805驱动弹弓推杆806将马达弹弓推入马达外壳中，此时马达弹弓卡在马达磁石中间，将马达磁石压紧在马达外壳内部，之后气缸二805驱动弹弓推杆806下行，气缸802驱动马达外壳压块803上升，完成一次马达组立动作。

转盘下料机构9设有安装架三901，安装架三901安装在机架1上，安装架三901上装有气缸三902，气缸三902连接着安装板四903，安装板四903通过导轨连接着安装架三901，安装板四903上装有气缸四904和齿轮齿条组905，气缸四904连接着齿轮齿条组905的齿条，齿轮齿条组905的齿轮连接着转轴906，转轴906通过轴承固定在安装板四903上，转轴906下部装有夹爪二907。

所述的转盘下料机构9进行的工艺为转盘下料，其流程为：首先，转盘机构5第四工位的治具504定位，之后气缸三902驱动夹爪二907下去夹取治具504上的马达，之后气缸三902驱动夹爪二907上升，之后气缸四904驱动夹爪二907在齿轮齿条组905的作用下旋转180度，之后气缸三902驱动夹爪二907下去将马达放到马达步进机10的导槽上，之后气缸三902驱动夹爪二907上升，完成一次转盘下料动作。实际上，由于夹爪二907有两个，因此当转盘下料机构9从治具504上夹取马达，同时也将夹爪二907上的马达放置到导槽，为了更好地理解整个工艺流程，上述的转盘下料机构9工艺描述是对一个马达的转盘下料流程。

马达步进送料机构10设有安装架，安装架安装在机架上，安装架上装有导槽、气缸，导槽在马达步进输送过程中起到导向作用，气缸连接着安装板，安装板通过导轨连接着安装架，安装板上装有气缸，气缸连接着安装板，安装板通过导轨连接着安装板，安装板上装有拨叉。

所述的马达步进送料机构10进行的工艺为马达步进送料，其流程为：初始时，气缸处于伸出状态，气缸处于缩回状态，当设备启动时，气缸驱动安装板及拨叉伸出，拨叉将马达卡在凹槽中，之后气缸缩回，驱动拨叉携带马达向前移动，之后气缸缩回，驱动拨叉离开马达，之后气缸伸出，马达步进送料机构10回到初始状态，完成一次马达步进送料动作。

马达充磁机构11设有安装架四1101和充磁机1107，安装架四1101和充磁机1107均安装在机架1上，安装架四1101上装有气缸五1102，气缸五1102连接着安装板五1103，安装板五1103通过导轨连接着安装架四1101，安装板五1103上装有气缸六1104，气缸六1104连接着安装板六1105，安装板六1105通过导轨连接着安装板五1103，安装板六1105上装有夹爪三1106。

马达充磁机构11进行的工艺为马达充磁，其流程为：初始时，气缸五1102、气缸六1104处于缩回状态，夹爪三1106处于张开状态，设备启动时，气缸六1104伸出，夹爪三1106的左侧两个夹爪将导槽中的马达夹紧，同时夹爪三1106的右侧两个夹爪将马达放入充磁机1107中进行充磁，充磁结束后，夹爪三1106的右侧两个夹爪将充磁机1107上的马达夹紧，气缸1104缩回，之后气缸五1102伸出，之后气缸六1104伸出，夹爪三1106的左侧两个夹爪将马达放入充磁机1107中进行充磁，同时夹爪三1106的右侧两个夹爪将马达放到马达出料皮带线12上，之后气缸六1104缩回，之后气缸五1102缩回，马达充磁机构11回到初始状态，完成一次马达充磁动作。

马达出料皮带线12设有安装架五1201，安装架五1201安装在机架1上，安装架五1201上装有皮带线1202，皮带线1202出料端通过同步轮、同步带与电机四1203连接在一起，电机四1203安装在机架1上，安装架五1201上固定安装有霍尔感应器1204、前端阻挡机构1205、不良品排出机构1206、后端阻挡机构1207和感应器1208，前端阻挡机构1205由气缸及阻挡板组成，不良品排出机构1206由气缸及拉钩组成，后端阻挡机构1207由气缸及阻挡板组成。

马达出料皮带线12进行的工艺为马达出料，其流程为：初始时，前端阻挡机构1205的气缸处于缩回状态，不良品排出机构1206、后端阻挡机构1207的气缸均处于伸出状态，设备启动时，皮带线1202将马达向前输送到后端阻挡机构1207的阻挡板处，感应器1208感应到马达后，前端阻挡机构1205的气缸伸出，前端阻挡机构1205的阻挡板将马达阻挡，防止马达继续向前输送，之后霍尔感应器1204启动，检测马达是否充磁合格，若不合格，则不良品排出机构1206的气缸缩回，不良品排出机构1206的拉钩将马达拉出皮带线，之后不良品排出机构1206的气缸伸出，前端阻挡机构1205的气缸缩回，此时，未检测的马达由于没有阻挡，将会重新输送到后端阻挡机构1207的阻挡板处，之后重复上述动作，若合格，则后端阻挡机构1207的气缸缩回，已检测的马达将被输送到皮带线1202的出料端，之后后端阻挡机构1207的气缸伸出，前端阻挡机构1205的气缸缩回，此时，未检测的马达由于没有阻挡，将会重新输送到后端阻挡机构1207的阻挡板处，之后重复上述动作，完成一次马达出料动作。

所述的一种小型精密马达外壳转子自动组装技术主要工艺动作包括以下：马达外壳供料、马达磁石供料、马达弹弓供料、转盘转动90度并定位、马达外壳分方向上料、马达弹弓及磁石上料、马达组立、转盘下料、马达步进送料、马达充磁、马达出料，实际上转盘转动90度并定位一次，马达外壳供料、马达磁石供料、马达弹弓供料、马达外壳分方向上料、马达弹弓及磁石上料、马达组立、转盘下料，这七个动作均执行一次。

本申请文件的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本申请文件主要用来保护机械装置，所以本申请不再详细解释控制方式和电路连接。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。