本发明属于焊接式隔膜蓄能器自动化生产线领域，尤其涉及一种焊接式隔膜蓄能器自动化生产线。
背景技术：
蓄能器是液压气动系统中的一种能量储蓄装置。它在适当的时机将系统中的能量转变为压缩能或位能储存起来，当系统需要时，又将压缩能或位能转变为液压或气压等能而释放出来，重新补供给系统。当系统瞬间压力增大时，它可以吸收这部分的能量，当系统瞬间压力下降时，它可以释放这部分的能量，以保证整个系统压力运行平稳正常。
多种蓄能器及液压模块已广泛应用于汽车、工程机械、风电、船舶、钢铁、冶金、煤矿、建筑等工业各领域。而焊接式隔膜蓄能器相比其它类型的蓄能器具有在容积相同的情况下，体积最小，重量最轻的优势特点，便于集成化、系统化的规模生产。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供一种焊接式隔膜蓄能器自动化生产线，包括油端螺母焊接机器人工作站、气端螺母焊接机器人工作站、步进通过式高压喷淋自动清洗系统、蓄能器自动组装工作站、电子束自动焊接上下壳体系统、机器人搬运充氮焊接工作站以及中控系统，所述油端螺母焊接机器人工作站和气端螺母焊接机器人工作站均包含第一上料传输线、第二上料传输线、搬运机器人、一字型单回转焊接机器人工作站、第一气动打标机、第二气动打标机、氧化皮清理机、定位夹具以及安全围栏；所述步进通过式高压喷淋自动清洗系统内包括喷淋腔体、储液槽、喷淋系统、输送系统、机架、切水系统和控制系统；所述蓄能器自动组装工作站主要由倍速链输送滚道、托盘顶升组件、壳体上料工位、装配上料工位、压橡胶隔膜工位、压装高度检测工位、高度校准工位、上壳体装配工位、电子束焊接上下壳体工位、机器人取托盘工位组成；所述机器人搬运充氮焊接工作站包含搬运机器人、电阻点焊设备、封堵上料机构以及气压充装监测系统；所述中控系统包括设备监控系统、andon系统。
优选的，所述搬运机器人为六轴关节式机器人，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性特点，且搬运机器人的操作盒上设有紧急停止按钮，紧急情况下，可直接按停，搬运机器人则立即停止运行，以保证操作人员的人身安全。
优选的，所述氧化皮清理机负责在下壳体螺母焊接后，将壳体内部的氧化皮和外表面焊渣去除。
优选的，所述步进通过式高压喷淋自动清洗系统在清洁后无肉眼可视颗粒物，清洗后的工件表面及内腔无滴流清洗液，表面干净，无清洗液凝结，无残留物。
优选的，所述蓄能器自动组装工作站自动抓取橡胶隔膜和支撑环，并按工艺要求将橡胶隔膜和支撑环组配到下壳体，配合光学检测，既能保证橡胶隔膜和下壳体内壁的密封性，又不会因为压缩组配而导致橡胶隔膜损伤，从而实现下壳体和橡胶隔膜及支撑环的端面环周的高低、深浅一致，且在上、下壳体组配时，确保上下壳体环周端面无间隙紧密贴合，达到上、下壳体圆周环缝焊的要求。
优选的，所述电子束自动焊接上下壳体系统，可以自动检测和记录上下壳体的焊缝在自转中的轨迹，实现焊接中的自动跟踪，使焊道和焊缝的偏移量始终小于0.01mm，保证了焊接质量。
优选的，所述气压充装监测系统采用全智能自动控制，可以根据充装压力要求在控制面板上自行设定充装参数，工件就位信号传送至充装设备，输出电磁阀会自动打开为罐体充装，当压力传感器检测到充装压力已经到设定数值设备停止充气，传感器会在充装停止状态下进行二次压力检测，检测静止状态下压力是否和设定数值一致，如果压力没有达到充装要求，供气系统会继续为罐体充气，一直到检测压力和预设数值一致，当数值一致后电磁阀关闭完成充装，完成充装后会给焊接机发送充装完成信号，焊接机进行封堵焊接。
优选的，所述中控系统通过设在中控室的计算机实现对车间生产状况、设备运行状态、工艺参数、设备报警这些数据的监视，从而帮助现场操作人员和维修人员及时找出设备的问题，达到快速解决的目的，提高设备及生产过程正常运行率，同时还可以提供故障历史记录及事后分析并形成各种形式报表以满足生产及维修的要求。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过一条完成的焊接式隔膜蓄能器自动化生产线上的包括油端螺母焊接机器人工作站、气端螺母焊接机器人工作站、步进通过式高压喷淋自动清洗系统、蓄能器自动组装工作站、电子束自动焊接上下壳体系统、机器人搬运充氮焊接工作站以及中控系统相互配合进行自动生产蓄能器，生产出的蓄能器各性能均达到标准，且蓄能器表面清洁干净，无残留物。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下对本发明做进一步描述：
实施例：
一种焊接式隔膜蓄能器自动化生产线，包括油端螺母焊接机器人工作站、气端螺母焊接机器人工作站、步进通过式高压喷淋自动清洗系统、蓄能器自动组装工作站、电子束自动焊接上下壳体系统、机器人搬运充氮焊接工作站以及中控系统，所述油端螺母焊接机器人工作站和气端螺母焊接机器人工作站均包含第一上料传输线、第二上料传输线、搬运机器人、一字型单回转焊接机器人工作站、第一气动打标机、第二气动打标机、氧化皮清理机、定位夹具以及安全围栏；所述搬运机器人为六轴关节式机器人，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性特点，从而使搬运机器人紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度性，保证了优良的焊接精度、速度和可重复性，尤其适合于三维曲线焊缝的焊接，且搬运机器人的操作盒上设有紧急停止按钮，紧急情况下，通过闭合电路原理动作，可直接按停，搬运机器人则立即停止运行，以保证操作人员的人身安全；所述氧化皮清理机负责螺母焊接完成后，在焊接区下壳体内部容易形成黑色氧化皮，将壳体内部的氧化皮和外表面焊渣去除；所述定位夹具采用模块化、标准化设计制造，应适应人体工程要求，保证操作者顺利的取放件，操作过程不与夹具干涉、焊接操作方便、安全可靠，要有较好的开敞性，且具有足够的强度和刚性，必要时采用自锁式的压紧机构确保足够夹紧力，保证夹紧稳定可靠，以有效控制工件的焊接变形。
具体的，所述步进通过式高压喷淋自动清洗系统内包括喷淋腔体、储液槽、喷淋系统、输送系统、机架、切水系统和控制系统；所述步进通过式高压喷淋自动清洗系统是根据隔膜蓄能器壳体清洗和干燥设计的一套全自动设备，清洗过程由微机控制，由不锈钢材质制作的喷淋清洗、漂洗腔、压缩空气吹水、热风烘干组成的一条连续工作的装置，搬运机器人将焊接完成的工件放置在进料输送带上，输送带依次送往各工序段，对工件进行一系列清洗烘干后，将清洗好的工件送到出料输送口，移载机械手在出口处将工件卸下，在整个清洗机烘干机烘干过程中进行全封闭设计，装有可拆卸的观察检修门，在清洁后无肉眼可视颗粒物，清洗后的工件表面无滴流清洗液，表面干净，无清洗液凝结，无残留物。
具体的，所述蓄能器自动组装工作站主要由倍速链输送滚道、托盘顶升组件、壳体上料工位、装配上料工位、压隔膜工位、压装高度检测工位、高度校准工位、上壳体装配工位、电子束焊接工位、机器人取托盘工位组成；所述蓄能器自动组装工作站中一个工位为一个步骤，采用倍速链输送滚道自动运输工件，行走工位由挡料气缸进行控制，且设备设有三色灯及双手按钮这些安全防护措施，有效防止操作人员和设备受到伤害和损坏，主要步骤是由倍速链输送滚道运输托盘到达壳体上料工位，机械夹手抓取壳体放入随行托盘，再将托盘运输到达装配上料工位，人工将定位环隔膜合件放到料道，移栽机械手抓取到压隔膜工位将合件压紧，再由挡料缸放行托盘到达压装高度检测工位进行检测，挡料缸放行，运输托盘到达高度校准工位，确定工件位置，运输托盘到达上壳体装配工位，机器人将上壳体初步定心到托盘，由精密三爪夹具组装。
具体的，所述电子束自动焊接上下壳体系统，机器人将组装好工件的托盘取出放到电子束焊接工位，将真空箱关闭，利用抽真空的时间进行自转，自动检测和记录上下壳体的焊缝在自转中的轨迹，焊接时按记录的轨迹实现焊缝的自动跟踪，使焊道和焊缝的偏移量始终小于0.01mm，保证了焊接质量，焊接完成后将其放到托盘初始位，托盘和工件分离，机器人将工件取出放到指定位置，将空托盘返回初始位置。
具体的，所述机器人搬运充氮焊接工作站包含搬运机器人、电阻点焊设备、封堵上料机构以及气压充装监测系统；所述气压充装监测系统采用全智能自动控制，可以根据充装压力要求在控制面板上自行设定充装参数，工件就位信号传送至充装设备，输出电磁阀会自动打开为罐体充装，当压力传感器检测到充装压力已经到设定数值设备停止充气，传感器会在充装停止状态下进行二次压力检测，检测静止状态下压力是否和设定数值一致，如果压力没有达到充装要求，供气系统会继续为罐体充气，一直到检测压力和预设数值一致，当数值一致后电磁阀关闭完成充装，完成充装后会给焊接机发送充装完成信号，焊接机进行封堵焊接。
具体的，所述中控系统包括设备监控系统、andon系统；所述中控系统通过设在中控室的计算机实现对车间生产状况、设备运行状态、工艺参数、设备报警这些数据的监视，从而帮助现场操作人员和维修人员及时找出设备的问题，达到快速解决的目的，提高设备及生产过程正常运行率，同时还可以提供故障历史记录及事后分析并形成各种形式报表以满足生产及维修的要求；所述andon系统能够显示节拍信息、当日生产完成信息、设备故障信息，andon系统也可以编辑发布通知公告，并且andon系统可以连接服务器获得设备运行状况信息。
工作原理
一种焊接式隔膜蓄能器自动化生产线，包括油端螺母焊接机器人工作站、气端螺母焊接机器人工作站、步进通过式高压喷淋自动清洗系统、蓄能器自动组装工作站、机器人搬运充氮焊接工作站以及中控系统，首先通过油端螺母焊接机器人工作站、气端螺母焊接机器人工作站进行油端螺母和气端螺母的焊接，再通过步进通过式高压喷淋自动清洗系统对工件进行一系列清洗烘干后，保证清洗后的工件表面无滴流清洗液，表面干净，无清洗液凝结，无残留物，再通过蓄能器自动组装工作站对蓄能器各工件进行组装，主要步骤是由倍速链输送滚道运输托盘到达壳体上料工位，机械夹手抓取壳体放入随行托盘，再将托盘运输到达装配上料工位，人工将定位环隔膜合件放到料道，移栽机械手抓取到压隔膜工位将合件压紧，再由挡料缸放行托盘到达压装高度检测工位进行检测，挡料缸放行，运输托盘到达高度校准工位，确定工件位置，运输托盘到达上壳体装配工位，机器人将上壳体初步定心到托盘，由精密三爪夹具组装，机器人将组装好工件的托盘取出放到电子束焊接工位，将真空箱关闭，利用抽真空的时间进行自转，自动检测和记录上下壳体的焊缝在自转中的轨迹，焊接时按记录的轨迹实现焊缝的自动跟踪，使焊道和焊缝的偏移量始终小于0.01mm，保证了焊接质量，焊接完成后将其放到托盘初始位，托盘和工件分离，机器人将工件取出放到指定位置，将空托盘返回初始位置，其中在组装过程中通过机器人搬运充氮焊接工作站完成电子束焊接工位的焊接工作，得到成品蓄能器。
需要说明的是，在本文中，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。