扣环胶囊的自动上下料装置、自动组装系统及方法与流程

本发明属于轨道交通技术领域，涉及空气弹簧制造技术，具体地说，涉及一种扣环胶囊的自动上下料装置、自动组装系统及方法。

背景技术：

空气弹簧主要由胶囊、扣环、上盖板以及辅助弹簧组件组成。其主要的装配步骤包括：扣环与胶囊装配；辅助弹簧装配；扣环胶囊与辅助弹簧组件装配；上盖板与扣环装配，装配过程复杂。尤其是扣环与胶囊之间的装配最为困难。现有常用的方法是借助特殊工装使胶囊钢圈变形后再强行塞入扣环，当两者装配完成后，因位置度要求，需要克服胶囊和扣环间的摩擦力转动扣环，费时费力，难以保证产品质量，此外，上述操作通过人工完成，人工强度大，工作效率低。

随着制造行业的飞速发展，对产品生产过程进行自动化改造，能够大幅度提高工作效率，降低生产成本，提高产品质量。因此，有必要设计一种扣环胶囊自动上下料装置及方法、自动装配扣环与胶囊的扣环胶囊自动组装系统及方法，实现不同空气弹簧的扣环与胶囊压装，用以提高空气弹簧的生产效率及质量。

技术实现要素：

本发明针对现有扣环与胶囊装配过程中存在的工作效率低、装配质量差等上述问题，提供了一种扣环胶囊的自动上下料装置、自动组装系统及方法，能够自动实现不同空气弹簧的扣环胶囊自动上下料及自动压装。

为了达到上述目的，本发明提供了一种扣环胶囊的自动上下料装置，包括：

基体；

滑动组件，包括安装于基体上的第一固定件以及分别与第一固定件滑动连接的滑动件ⅰ和滑动件ⅱ；

第一夹具组件，安装于滑动件ⅰ下方，第一夹具组件上设有用于检测扣环、胶囊有无的传感器；

第二夹具组件，与第一夹具组件对称设置，安装于滑动件ⅱ下方；

视觉组件，安装于基体上，位于滑动组件一侧；

驱动组件，安装于基体上，与滑动件ⅰ和滑动件ⅱ连接。

优选的，所述第一夹具组件包括第一横向支撑臂、第一立柱、安装于第一立柱底部的第一止档夹爪、第二立柱以及安装于第二立柱底部的第二止档夹爪，所述第一横向支撑臂一端安装于滑动件ⅰ下方，另一端设有第一立柱安装板，第一立柱和第二立柱对称安装于所述第一立柱安装板下方，所述传感器通过传感器安装板安装于所述第一立柱安装板上，位于第一立柱和第二立柱之间。

优选的，所述第二夹具组件包括第二横向支撑臂、第三立柱、安装于第三立柱底部的第三止档夹爪、第四立柱以及安装于第四立柱底部的第四止档夹爪，所述第二横向支撑臂一端安装于滑动件ⅱ下方，另一端设有第二立柱安装板，第三立柱和第四立柱对称安装于所述第二立柱安装板下方。

优选的，所述视觉组件包括安装于基体上的光源安装板、安装于光源安装板底部的光源、通过相机安装板与光源安装板顶部连接的相机，相机的镜头组成穿过设于光源安装板上的通孔，位于光源的下方。

优选的，所述驱动组件包括通过支撑座安装于基体上的减速机、与减速机连接的电机、与减速机轴接的滚珠丝杠以及分别套装于滚珠丝杠上的第一丝杠套和第二丝杠套，滚珠丝杠的两端通过丝杠支撑单元安装于基体上，第一丝杠套通过第一连接件与滑动件ⅰ连接，第二丝杠套通过第二连接件与滑动件ⅱ连接。

进一步的，还包括位置检测组件，所述位置检测组件包括安装于基体中部的第一限位开关、安装于基体端部的第二限位开关以及安装于第二连接件上的限位开关触板，所述第二限位开关与滑动件ⅰ同侧。

进一步的，还包括与移动机器人的机械臂连接的转接法兰，所述转接法兰安装于基体的上表面。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种扣环胶囊自动组装系统，包括上述扣环胶囊的自动上下料装置和扣环胶囊压装装置。

优选的，所述扣环胶囊压装装置包括：

底座，设为中空结构；

下压机构，安装于底座底部，用于下拉胶囊；

环形支撑件，安装于底座顶部；

多个导向轮机构，安装于环形支撑件上；

第一动力机构，连接导向轮机构与环形支撑件；

第二动力机构，连接导向轮机构与环形支撑件；

多个导轨连杆机构，每个导轨连杆机构均包括第一滑动组件、与第一滑动组件滑动连接的第二滑动组件以及安装于环形支撑件上的第二固定件，第二滑动组件与第二固定件滑动连接，第一滑动组件与第一动力机构连接，第二滑动组件与第二动力机构连接，所述第二滑动组件设有夹紧块。

优选的，所述底座包括竖向支撑件和内接于竖向支撑件底部的横向支撑件，所述环形支撑件安装于竖向支撑件的顶端，所述下压机构安装于横向支撑件上。

优选的，所述竖向支撑件包括多个间隔排布的立柱，相邻两个立柱之间通过立柱连接件连接，立柱的底部设有垫脚。

优选的，所述下压机构包括安装于所述横向支撑件的第一气缸、与第一气缸的气缸杆连接的第一法兰、通过法兰连接件与第一法兰连接的第二法兰、安装于第一法兰上的第二气缸以及与第二法兰轴接的多个压爪组件，第二气缸的气缸杆端部穿过设于第二法兰中间部位的通孔通过压爪连接件与压爪组件轴接。

优选的，所述压爪组件包括压爪和压爪延伸部，压爪的一端与第二法兰轴接，另一端与压爪延伸部连接；压爪的弯曲部与压爪连接件的一端轴接，压爪连接件的另一端与第二气缸的气缸杆轴接

优选的，所述导向轮机构包括安装于环形支撑件上的安装座和安装于安装座上的导向轮，所述第一动力机构和第二动力机构与导向轮滑动连接。

优选的，所述第一动力机构包括第一调整环和第一驱动件，所述第一调整环与所述导向轮滑动连接，所述第一驱动件的一端与所述第一调整环轴接，另一端的与安装于环形支撑件外侧的固定连接件端部轴接。

优选的，所述第二动力机构包括第二调整环和第二驱动件，所述第二调整环与所述导向轮滑动连接，所述第二驱动件的一端与所述第二调整环轴接，另一端的与安装于环形支撑件外侧的固定连接件端部轴接。

优选的，第一滑动组件包括端部设有胶囊导向轮的第一滑动件以及一端与第一滑动件轴接的第一压紧件，所述第一压紧件的另一端与所述第一调整环轴接。

优选的，第二滑动组件包括与第一滑动件滑动连接的第二滑动件、与第二滑动件轴接的滑动连接件以及轴接于第二调整环上的第二压紧件，所述滑动连接件与第二压紧件轴接；所述夹紧块设于所述第二滑动件的端部。

进一步的，还包括扣环料架，所述扣环料架包括：

至少三个呈间隔排列的竖向支撑架，相邻两个竖向支撑架底部连接有横向支撑架；

每个竖向支撑架包括间隔排列的两个竖向支撑体以及分别连接两个竖向支撑体顶部和底部的第一支撑体连接件和第二支撑体连接件；

多层活动支撑组件，沿竖直方向依次顺序安装于竖向支撑架上；

每层活动支撑组件均包括连接两个竖向支撑体内侧的第一横向支撑体、连接两个竖向支撑体外侧的第二横向支撑体、放置于第一横向支撑体与第二横向支撑体之间的活动支撑件；所述活动支撑件包括连接部和支撑部，连接部的宽度大于支撑部的宽度，所述支撑部上设有限位件；

固定支撑件，安装于竖向支撑架下部，位于最下层活动支撑组件的第一横向支撑体下方。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种扣环胶囊自动组装方法，含有以下步骤：

第二动力机构工作，沿导向轮机构转动，带动第二滑动组件沿第二固定件滑动，使夹紧块向内运动到指定位置，将扣环通过扣环胶囊自动上下料装置放在夹紧块上；

将胶囊通过扣环胶囊自动上下料装置放在第一动力机构上，第一动力机构工作，带动导轨连杆机构向内运动挤压胶囊；同时，下压机构工作，上升至设定位置，扣压住胶囊，在导轨连杆机构和下压装置的作用下将胶囊下移至扣环处，完成扣环胶囊的自动组装。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

(1)本发明自动上下料装置结构简单合理，易于操作，通过驱动组件和滑动组件控制第一夹具组件和第二夹具组件分合动作，自动实现扣环和胶囊的自动抓取和放下，降低了人工工作强度，提高了工作效率。

(2)本发明自动组装系统结构简单合理，成本低，经济适用，易操作，易维修，设有自动上下料装置，能够实现扣环和胶囊的自动上下料，还设有扣环胶囊压装装置，扣环胶囊压装装置的动力机构采用双变径机构，体积小，能够自动实现不同空气弹簧的扣环胶囊自动组装，适用范围大，扣环外径范围519-74mm，胶囊外径范围55-84mm，胶囊内径范围28-41mm。

(3)本发明自动组装系统中，自动上下料装置通过驱动组件实现第一夹具组件和第二夹具组件的移动从而实现扣环和胶囊的自动抓取和放下，扣环胶囊压装装置通过下压机构以及两个动力机构自动完成压装，不需要人工操作压装，工作人员只需要进行上电操作，使下压机构以及两个动力机构工作即可，整个组装过程简单，从上下料到压装自动进行，降低了人工工作强度，提高了工作效率，通过本发明自动组装的空气弹簧产品质量高。

(4)本发明自动组装方法，基于自动组装系统，通过自动上下料装置实现扣环和胶囊的自动抓取和放下，通过扣环胶囊压装装置自动完成扣环和胶囊压装，能够自动实现不同空气弹簧的扣环胶囊自动组装。

附图说明

图1为本发明实施例所述扣环胶囊自动上下料装置的结构示意图；

图2为本发明实施例所述扣环胶囊自动上下料装置的侧视图；

图3为本发明实施例所述扣环胶囊自动上下料装置的俯视图；

图4为本发明实施例所述第一夹具组件的结构示意图；

图5为本发明实施例所述第一夹具组件的侧视图；

图6为本发明实施例所述第二夹具组件的结构示意图；

图7为本发明实施例所述第二夹具组件的侧视图；

图8为本发明实施例所述视觉组件的结构示意图；

图9为本发明实施例所述视觉组件的侧视图；

图10为本发明实施例所述驱动组件的结构示意图；

图11为本发明实施例所述驱动组件的俯视图；

图12为本发明实施例所述扣环胶囊压装装置的结构示意图；

图13为本发明实施例所述扣环胶囊压装装置的立体结构示意图；

图14为本发明实施例所述扣环胶囊压装装置的俯视图；

图15为本发明实施例下压机构的结构示意图；

图16为本发明实施例压爪组件的结构示意图；

图17为本发明实施例导向轮机构的结构示意图；

图18为本发明实施例第一动力机构的结构示意图；

图19-20为本发明实施例第一动力机构的安装示意图；

图21为本发明实施例第二动力机构的结构示意图；

图22为本发明实施例导轨连杆机构的结构示意图；

图23为本发明实施例导轨连杆机构的俯视图；

图24为本发明实施例导轨连杆机构的立体图。

图25为本发明实施例扣环料架的结构示意图；

图26为本发明实施例活动支撑件的结构示意图。

图中，11、基座，121、第一固定件，122、滑动件ⅰ，123、滑动件ⅱ，13、第一夹具组件，131、第一横向支撑臂，132、第一立柱，133、第一止档夹爪，134、第二立柱，135、第二止档夹爪，136、第一立柱安装板，137、第一夹具连接件，14、第二夹具组件，141、第二横向支撑臂，142、第三立柱，143、第三止档夹爪，144、第四立柱，145、第四止档夹爪，146、第二立柱安装板，147、第二夹具连接件，15、传感器，16、视觉组件，161、光源安装板，162、光源，163、相机安装板，164、相机，165、镜头组成，17、驱动组件，171、支撑座，172、减速机，173、电机，174、滚珠丝杠，1741、丝杠支撑单元，1751、第一丝杠套，1752、第二丝杠套，1761、第一连接件，1762、第二连接件，181、第一限位开关，182、第二限位开关，183、限位开关触板，184、，19、转接法兰，21、底座，211、竖向支撑件，2111、立柱，2112、立柱连接件，2113、垫脚，212、横向支撑件，22、下压机构，221、第一气缸，222、第一法兰，223、第二法兰，224、法兰连接件，225、第二气缸，226、压爪组件，227、第二气缸的气缸杆，228、压爪连接件，23、环形支撑件，24、导向轮机构，241、安装座，242、导向轮，25、第一动力机构，251、第一调整环，252、第一驱动件，26、第二动力机构，261、第二调整环，262、第二驱动件，27、活塞套筒，271、第二固定件，272、夹紧块，273、第一滑动件，274、胶囊导向轮，275、第一压紧件，276、第二滑动件，277、滑动连接件，278、第二压紧件，28、固定连接件，31、竖向支撑架，311、竖向支撑体，312、第一支撑体连接件，313、第二支撑体连接件，32、横向支撑架，331、第一横向支撑体，332、第二横向支撑体，3331、连接部，3332、支撑部，3333、限位件，34、固定支撑件。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：参见图1至图3，本实施例提供了一种扣环胶囊自动上下料装置，包括：

基体11；

滑动组件，包括安装于基体11上的第一固定件121以及分别与第一固定件121滑动连接的滑动件ⅰ122和滑动件ⅱ123；

第一夹具组件13，安装于滑动件ⅰ122下方，第一夹具组件13上设有用于检测扣环、胶囊有无的传感器15；

第二夹具组件14，与第一夹具组件13对称设置，安装于滑动件ⅱ123下方；

视觉组件16，安装于基体11上，位于滑动组件一侧；

驱动组件17，安装于基体11上，与滑动件ⅰ122和滑动件ⅱ123连接。

具体地，参见图4、图5，所述第一夹具组件13包括第一横向支撑臂131、第一立柱132、安装于第一立柱132底部的第一止档夹爪133、第二立柱134以及安装于第二立柱134底部的第二止档夹爪135，所述第一横向支撑臂131一端安装于滑动件ⅰ122下方，另一端设有第一立柱安装板136，第一立柱132和第二立柱134对称安装于所述第一立柱安装板136下方，所述传感器15通过传感器安装板151安装于所述第一立柱安装板136上，位于第一立柱132和第二立柱134之间。

具体地，参见图6、图7，所述第二夹具组件14包括第二横向支撑臂141、第三立柱142、安装于第三立柱142底部的第三止档夹爪143、第四立柱144以及安装于第四立柱144底部的第四止档夹爪145，所述第二横向支撑臂141一端安装于滑动件ⅱ123下方，另一端设有第二立柱安装板146，第三立柱142和第四立柱144对称安装于所述第二立柱安装板146下方。

具体地，参见图8、图9，所述视觉组件16包括安装于基体11上的光源安装板161、安装于光源安装板161底部的光源162、通过相机安装板163与光源安装板161顶部连接的相机164，相机164的镜头组成165穿过设于光源安装板161上的通孔，位于光源162的下方。通过视觉组件对扣环和胶囊进行视觉扫码。

具体地，参见图10、图11，所述驱动组件17包括通过支撑座171安装于基体11上的减速机172、与减速机连接的电机173、与减速机172轴接的滚珠丝杠174以及分别套装于滚珠丝杠174上的第一丝杠套1751和第二丝杠套1752，滚珠丝杠174的两端通过丝杠支撑单元1741安装于基体11上，第一丝杠套1751通过第一连接件1761与滑动件ⅰ122连接，第二丝杠套1752通过第二连接件1762与滑动件ⅱ123连接。驱动组件工作时，电机驱动减速机转动，进而带动滚轴丝杠转动，使第一丝杠套和第二丝杠套沿滚珠丝杠移动，带动第一连接件和第二连接件移动，第一连接件带动滑动件ⅰ沿第一固定件直线滑动，第二连接件带动滑动件ⅱ沿第二固定件直线滑动，安装于滑动件ⅰ上的第一夹具组件以及安装于滑动件ⅱ上的第二夹具组件分别随滑动件ⅰ和滑动件ⅱ移动，实现分、合动作，从而实现对扣环和胶囊的抓取、放下动作。

具体地，继续参见图1至3以及图10、图11，上述自动上下料装置还包括位置检测组件，所述位置检测组件包括安装于基体11中部的第一限位开关181、安装于基体11端部的第二限位开关182以及安装于第二连接件1762上的限位开关触板183，所述第二限位开关182与滑动件ⅰ122同侧。进行扣环和胶囊取料、放料时，通过第一限位开关和第二限位开关控制第一夹具组件和第二夹具组件的极限位置。进一步的，第二限位开关182通过限位开关安装板184安装于基体11底部。

具体地，继续参见图1至3以及图10、图11，上述自动上下料装置还包括与移动机器人的机械臂连接的转接法兰19，所述转接法兰19安装于基体11的上表面。自动上下料装置对扣环和胶囊进行自动上下料操作时，首先通过转接法兰与移动机器人的机械臂连接，通过移动机器人进行自动上下料装置的移动，实现从扣环料位和胶囊料位将扣环和胶囊移动至压装工位，通过移动机器人的机械臂上下移动实现自动上下料装置的上下运动。

上述自动上下料装置进行扣环胶囊的上下料过程如下：

扣环取料：自动上下料装置通过移动机器人移动到扣环放料工位后，视觉组件对扣环进行拍照视觉定位，实现视觉扫码，自动上下料装置的电机工作，带动滑动组件动作，使两个夹具组件上的四个立柱碰触扣环的四个点撑开实现对扣环的抓取，并自动将料架支撑杆拨开，抓取过程中，自动上下料装置直接带着扣环抬起即可。

扣环放料：移动机器人将抓取有扣环的自动上下料装置运送至压装工位，将扣环放置在扣环胶囊组装专机上，自动上下料装置的电机工作，带动滑动组件动作，使两个夹具组件上的四个立柱离开扣环，自动上下料装置抬起即可完成放料动作。

胶囊取料：自动上下料装置通过移动机器人移动到扣环放料工位后，视觉组件对胶囊进行拍照视觉定位，实现视觉扫码，自动上下料装置的电机工作，带动滑动组件动作，使两个夹具组件上的四个立柱碰触胶囊上盖侧的四个内孔实现对胶囊的抓取，并自动将料架支撑杆拨开，抓取过程中，自动上下料装置直接带着胶囊抬起即可。

胶囊放料：移动机器人将抓取有胶囊的自动上下料装置运送至压装工位，将胶囊放置在扣环胶囊组装专机上，自动上下料装置的电机工作，带动滑动组件动作，使两个夹具组件上的四个立柱离开胶囊，自动上下料装置抬起即可完成放料动作。

压装后的扣环胶囊取料、放料：其取料过程同胶囊取料，不同的是，是从扣环胶囊组装专机上取出压装后的扣环胶囊，并将其放置于线体上。此处不再赘述。

本实施例上述自动上下料装置结构简单合理，易于操作，通过驱动组件和滑动组件控制第一夹具组件和第二夹具组件分合动作，自动实现扣环和胶囊的自动抓取和放下，降低了人工工作强度，提高了工作效率。

实施例2：本实施例提供了一种扣环胶囊自动组装系统，包括实施例1所述扣环胶囊自动上下料装置和扣环胶囊压装装置。通过扣环胶囊自动上下料装置实现扣环和胶囊的自动上下料，通过扣环胶囊压装装置实现扣环和胶囊的自动压装。

下面结合附图对扣环胶囊压装装置进行详细说明。由于扣环胶囊自动上下料装置的结构和工作过程参见实施例1，此处不在赘述。

具体地，参见图12至14，扣环胶囊压装设备，包括：

底座21，设为中空结构；

下压机构22，安装于底座21底部，用于下拉胶囊；

环形支撑件23，安装于底座21顶部；

多个导向轮机构24，安装于环形支撑件上；

第一动力机构25，连接导向轮机构24与环形支撑件23；

第二动力机构26，连接导向轮机构24与环形支撑件23；

多个导轨连杆机构27，每个导轨连杆机构均包括第一滑动组件、与第一滑动组件滑动连接的第二滑动组件以及安装于环形支撑件3上的第二固定件271，第二滑动组件与第二固定件271滑动连接，第一滑动组件与第一动力机构25连接，第二滑动组件与第二动力机构6连接，所述第二滑动组件设有夹紧块272。

继续参见图13，所述底座21包括竖向支撑件211和内接于竖向支撑件211底部的横向支撑件212，第一支撑件211和内接于第一支撑件211的第二支撑件212，所述环形支撑件23安装于竖向支撑件211的顶端，所述下压机构22安装于横向支撑件212上。

具体地，继续参见图13，所述竖向支撑件211包括6个间隔排布的立柱2111，相邻两个立柱2111之间通过立柱连接件2112连接，立柱2111的底部设有垫脚2113。其中，立柱的数量不限于6个，还可以是3个、4个、5个不等，具体根据实际需求设定，只要均匀排布在同一个圆周上即可，使环形支撑件安装后能够保持平衡及稳固。横向支撑件212为由三根连接杆组成的y型结构，下压机构安装于三根连接杆端部连接处。其中，三根连接杆任意两根连接杆的角度均为12度，一方面使底座稳固，另一方面便于下压机构安装，连接杆的根数不限于三根，可以是四根、五根不等，具体根据实际需求设定。

参见图15，所述下压机构22包括安装于所述横向支撑件212的第一气缸221、与第一气缸221的气缸杆连接的第一法兰222、通过法兰连接件224与第一法兰222连接的第二法兰223、安装于第一法兰222上的第二气缸225以及与第二法兰223轴接的多个压爪组件226，第二气缸226的气缸杆227端部穿过设于第二法兰223中间部位的通孔通过压爪连接件228与压爪组件226轴接。下压机构工作时，第一气缸推动第二气缸上下移动，第二气缸控制压爪组件张开和闭合。也就是说，第一气缸推动第二气缸上升至胶囊放置工位，第二气缸控制压爪组件张开，卡在胶囊内，第一气缸收缩使第二气缸下降，通过压装组件将胶囊下拉至压装工位，第一气缸再次推动第二气缸上升，第二气缸控制压爪闭合，第一气缸收缩，使第二气缸下降，脱离胶囊，以便胶囊进行下一步与扣环压装的操作。

具体地，继续参见图15并参见图16，所述压爪组件226包括压爪2261和压爪延伸部2262，压爪2261的一端与第二法兰223轴接，另一端与压爪延伸部2262连接；压爪2261的弯曲部2263与压爪连接件228的一端轴接，压爪连接件228的另一端与第二气缸226的气缸杆227轴接。

参见图17，所述导向轮机构24包括安装于环形支撑件23上的安装座241和安装于安装座241上的导向轮242，所述第一动力机构25和第二动力机构26与导向轮242滑动连接。

具体地，继续参见图13，环形支撑件23设为上下两层环形支撑体结构，上层环形支撑体与下层环形支撑体之间通过连接板连接，上层环形支撑体与下层环形支撑体均安装有多个导向轮机构24，第一动力机构25与安装在上层环形支撑体上的导向轮机构24的导向轮242滑动连接，第二动力机构26与安装在下层环形支撑体上的导向轮机构24的导向轮242滑动连接。

继续参见图17，并参见图18至图20，所述第一动力机构25包括第一调整环251和第一驱动件252，所述第一调整环251与所述导向轮242滑动连接，所述第一驱动件252的一端与所述第一调整环251轴接，另一端的与安装于环形支撑件23外侧的固定连接件28端部轴接。所述第一驱动件252为电缸，电缸的缸体与安装于固定连接件28端部的第一固定座253轴接，电缸的活塞杆与安装于第一调整环251上的转动座254轴接。进行扣环胶囊压装时，将胶囊放置于导向连杆机构的一滑动组件上，第一驱动件动作，驱动第一调整环沿导向轮转动，带动第一滑动组件沿第二固定件滑动，带动导向连杆机构向内运动挤压胶囊，同时在下压机构的作用下，胶囊下移与扣环压装。

参见图21，所述第二动力机构26包括第二调整环261和第二驱动件262，所述第二调整环261与所述导向轮242滑动连接，所述第二驱动件252的一端与所述第二调整环261轴接，另一端的与安装于环形支撑件23外侧的固定连接件28端部轴接。具体地，所述第二驱动件262为电缸，电缸的缸体与安装于固定连接件28端部的第二固定座263轴接，电缸的活塞杆与安装于第二调整环261上的转动件264轴接。第二驱动件动作，驱动第二调整环沿导向轮转动，带动导向连杆机构的第二滑动组件运动，使夹紧块向内运动到指定位置，用于放置扣环。

参见图22至图24，第一滑动组件包括端部设有胶囊导向轮274的第一滑动件273以及一端与第一滑动件273轴接的第一压紧件275，所述第一压紧件275的另一端与所述第一调整环51轴接。

继续参见图22至图24，第二滑动组件包括与第一滑动件273滑动连接的第二滑动件276、与第二滑动件276轴接的滑动连接件277以及轴接于第二调整环261上的第二压紧件278，所述滑动连接件277与第二压紧件278轴接；所述夹紧块272设于所述第二滑动件276的端部。

参见图25、图26，上述自动组装系统还包括扣环料架，所述扣环料架包括：

四个呈间隔排列的竖向支撑架31，相邻两个竖向支撑架底部连接有横向支撑架32；

每个竖向支撑架31包括间隔排列的两个竖向支撑体311以及分别连接两个竖向支撑体311顶部和底部的第一支撑体连接件312和第二支撑体连接件313；

七层活动支撑组件，沿竖直方向依次顺序安装于竖向支撑架31上；

每层活动支撑组件均包括连接两个竖向支撑体311内侧的第一横向支撑体331、连接两个竖向支撑体311外侧的第二横向支撑体332、放置于第一横向支撑体332与第二横向支撑体332之间的活动支撑件333；所述活动支撑件333包括连接部3331和支撑部3332，连接部3331的宽度大于支撑部3332的宽度，所述支撑部3332上设有限位件3333；

固定支撑件34，安装于竖向支撑架31下部，位于最下层活动支撑组件的第一横向支撑体331下方。

具体地，所述连接部3331的底部设有凹槽3334，料架放置扣环时，连接部通过凹槽3334卡接于第一横向支撑体331上。

取扣环时，扣环从活动支撑体上被抓取起来，活动支撑体由支撑部向连接部倾斜，并由支撑部向连接部下滑，并通过限位件防止活动支撑件滑出竖向支撑架。

需要说明的是，竖向支撑架的数量不限于四个，还可以是三个、五个不等，具体根据实际情况而设定。活动支撑组件的层数不限于七层，还可以是三、四、五、六层不等，具体根据实际情况而设定。

本实施例上述系统进行扣环胶囊自动组装的过程如下：

(1)初始状态，下压机构的气缸、第一动力机构和第二动力机构的电缸均处于收缩状态；

(2)第二动力机构的电缸工作，带动第二动力机构的第二调整环转动，带动导向连杆机构的第二滑动件运动，使夹紧块向内运动到指定位置，通过扣环胶囊自动上下料装置将扣环放在夹紧块上；

(3)再通过扣环胶囊自动上下料装置将胶囊放在导向连杆机构的第一滑动件上；

(4)第一动力机构的电缸工作，带动第一动力机构的第一调整环转动，带动导向连杆机构的第一滑动件向内运动挤压胶囊；同时，下压装置上升到指定位置，打开压爪，压爪扣压在胶囊内圈，在导轨连杆机构和下压装置的作用下使胶囊下移至扣环处，完成扣环胶囊的装配。

本发明上述系统结构简单合理，成本低，经济适用，易操作，易维修，扣环胶囊压装装置通过下压机构以及两个动力机构自动完成压装，工作效率高，扣环胶囊压装装置的动力机构采用双变径机构，体积小，能够自动实现不同空气弹簧的扣环胶囊压装，适用范围大。

实施例3：本实施例提供了一种扣环胶囊自动组装方法，基于实施例3所述扣环胶囊自动组装系统，含有以下步骤：

s1、第二动力机构工作，沿导向轮机构转动，带动第二滑动组件沿第二固定件滑动，使夹紧块向内运动到指定位置，将扣环通过扣环胶囊自动上下料装置放在夹紧块上；

s2、将胶囊通过扣环胶囊自动上下料装置放在第一动力机构上，第一动力机构工作，带动导轨连杆机构向内运动挤压胶囊；同时，下压机构工作，上升至设定位置，扣压住胶囊，在导轨连杆机构和下压装置的作用下将胶囊下移至扣环处，完成扣环胶囊的自动组装。

本实施例上述方法，基于扣环胶囊自动组装系统，该系统中，将扣环胶囊自动上下料装置与移动机器人的机械臂连接，能够实现扣环胶囊的自动上下料；扣环胶囊压装装置的动力机构采用双变径机构，能够实现不同空气弹簧的扣环胶囊自动组装，工作效率高，省时省力。

上述实施例用来解释本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明做出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。