1.管道衬垫内对口器系统，包括机身系统(1)、锥头系统(2)，其特征在于，
还包括柔性连接系统(3)；
所述柔性连接系统(3)包括用于连接机身系统(1)与锥头系统(2)的万向节(31)以及用于支撑机身系统(1)的第一弹性连接件(32)。
2.根据权利要求1所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述柔性连接系统(3)还包括连接板(33)以及至少2个前轮柔性系统(34)，所述任意一个前轮柔性系统(34)包括上下柔性调节机构(341)、行走轮(342)以及万向十字轴(343)；所述上下柔性调节机构(341)包括上下柔性调节机构本体(3411)、第一关节轴承(3412)、第二关节轴承(3413)；所述第一关节轴承(3412)一端连接连接板(33)，另一端连接上下柔性调节机构本体(3411)；所述第二关节轴承一端连接上下柔性调节机构本体(3411)，另一端连接行走轮(342)；所述第一关节轴承(3412)、第二关节轴承(3413)与上下柔性调节机构本体(3411)的连接端均可通过长度调节实现前轮柔性系统(34)的伸出高度的调节；所述万向十字轴(343)用于连接行走轮(342)与锥头系统(2)。
3.根据权利要求2所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述前轮柔性系统(34)还包括角度调节机构(344)；所述角度调节机构(344)可通过改变角度调节机构(344)的长度实现前轮柔性系统(34)的相对角度调节。
4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述锥头系统(2)包括第一涨缸(21)以及第二涨缸(22)；所述第一涨缸(21)以及第二涨缸(22)可在涨力的作用下贴紧管道内表面；所述第一涨缸(21)相较于第二涨缸(22)靠近机身系统(1)。
5.根据权利要求4所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述锥头系统(2)还包括设置于第一涨缸(21)与第二涨缸(22)之间的衬垫(23)；所述衬垫(23)包括多个衬垫单元；所述衬垫单元包括衬垫本体(231)、顶紧轴(232)、旋转轴(233)；所述衬垫本体(231)间的连接面为斜面；所述顶紧轴(232)顶紧衬垫本体(231)为衬垫本体(231)沿旋转轴(233)的旋转提供动力。
6.根据权利要求5所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述衬垫(23)连接第二涨缸(22)，所述衬垫(23)与第二涨缸(22)在涨力的作用下贴紧管道内表面同时顶升贴紧管道内表面。
7.根据权利要求6所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述衬垫(23)在自然状态下高度高于所述第二涨缸(22)在自然状态下的高度；所述衬垫单元还包括第三弹性连接件(234)，通过所述第三弹性连接件(234)可在涨力的作用下压缩衬垫(23)的高度。
8.根据权利要求5-7任意一项所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述衬垫本体(231)靠近管道内表面的面为凹槽结构，所述凹槽结构凹槽内部设置陶瓷层，所述陶瓷层的高度低于凹槽高度。
9.根据权利要求8所述管道衬垫内对口器系统，其特征在于，所述锥头系统(2)还包括对口器(24)，所述对口器(24)包括固定座(241)、移动座(242)以及连接所述固定座(241)与所述移动座(242)的连杆(243)；所述连杆(243)可围绕连杆(243)与固定座(241)的连接位置进行旋转；所述固定座(241)包括用于限制连杆(243)的旋转位置限位件(244)；所述连杆(243)围绕连杆(243)与固定座(241)的连接点向左旋转与限位件(244)接触时，所述移动座(242)的左端面在衬垫(23)上的投影位置位于所述衬垫(23)宽度的中心线。