一种抓取装置及具有该抓取装置的压力机的制作方法

本实用新型涉及压力机技术领域，具体涉及一种抓取装置及具有该抓取装置的压力机。

背景技术：

高速列车制动力主要有电制动力和摩擦力，而摩擦制动力是列车安全停车的最后保障。摩擦制动力依靠制动系统中的制动盘和闸片之间的摩擦块来实现，而制动系统中闸片摩擦块性能的好坏对列车制动效果有着非常大的影响。

在闸片摩擦块的生产过程中，主要由粉末冶金材料与金属材料配合压制而成，而压制用到的核心设备为立柱液压式压力机，压力机通过相应模具把混配后的粉末冶金材料压制成不同规格的摩擦块。

在实际的生产过程中，为了提高生产效率，保证压力机的连续作业，需要及时的将压力机上压制成型的摩擦块移送至下一道工序。传统的作业方法包括采用人工操作完成该步骤，但随着工业自动化的发展，可以使用机械手代替人工以实现将摩擦块从压力机移动至下一道工序上，但是机械手一般都是预制生产，后期装配到压片机上，由于生产误差，使得后期装配的机械手容易出现无法准确的抓取摩擦块的缺陷。

技术实现要素：

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的压力机在装配机械手之后的机械手无法准确夹取摩擦块的缺陷，从而提供一种抓取装置及具有该抓取装置的压力机。

本实用新型提供的一种抓取装置，包括：

固定支撑座，用于与压力机固定连接；

悬臂抓取机构，通过水平移动机构连接在所述固定支撑座上，所述悬臂抓取机构上具有用于伸向所述压力机的悬臂；所述悬臂抓取机构上还具有适于夹取和卸载摩擦块的夹爪组件，所述夹爪组件在所述水平移动机构的作用下具有移动至压力机的摩擦块成型位置的上方的第一位置以及远离所述第一位置的第二位置；

所述夹爪组件通过上下移动机构连接在所述悬臂抓取机构的悬臂的前端，所述夹爪组件在所述上下移动机构的作用下具有向下移动后的抓取位置以及向上移动后的拿起位置；

所述固定支撑座上具有可上下错位调节的固定板和支撑板，所述固定板用于与压力机固定连接，所述支撑板与所述水平移动机构固定连接。

作为优选方案，所述固定板和所述支撑板通过紧固件连接，所述固定板和所述支撑板上分别具有用于穿过所述紧固件的第一调节孔，所述固定板或所述支撑板上的所述第一调节孔为长条孔。

作为优选方案，所述固定板和所述支撑板之间还具有微调装置，所述微调装置包括：调节杆、调节座以及调节螺母；

所述调节杆的一端与所述固定板或所述支撑板中的一个进行连接，所述调节杆与所述固定板或所述支撑板上的所述第一调节孔的长孔方向平行设置，所述调节杆的另一端的杆上具有外螺纹，所述调节螺母旋拧在所述调节杆的外螺纹上；

所述调节座与所述调节杆相对的连接在所述固定板或所述支撑板中的另一个上，所述调节座上具有用于穿过所述调节杆的通孔，所述调节杆穿过所述调节座的通孔后，在所述调节杆的位于所述调节座的上方和/或下方设置有至少一个所述调节螺母。

作为优选方案，所述夹爪组件包括：并列设置的至少两组夹爪。

作为优选方案，所述夹爪通过气缸驱动进行水平方向的往复移动。

作为优选方案，所述上下移动机构包括：

上板，连接在所述悬臂抓取机构的悬臂的前端；下板，通过导柱滑动连接在所述上板的下方；上下移动气缸，分别连接所述上板和所述下板，用于驱动所述下板进行上下移动。

作为优选方案，所述导柱的下端与所述下板固定连接，所述导柱的上端通过直线轴承与所述上板滑动连接。

作为优选方案，所述水平移动机构包括：气动滑轨，水平连接在所述固定支撑座上，所述悬臂抓取机构连接在所述气动滑轨的滑动板上。

作为优选方案，所述水平移动机构还包括：

第一位置检测件，设置在所述气动滑轨的用于靠近所述压力机的一端，所述第一位置检测件的检测端朝向所述滑动板的方向延伸；

第二位置检测件，设置在所述气动滑轨的用于远离所述压力机的一端，所述第二位置检测件的检测端朝向所述滑动板的方向延伸。

作为优选方案，所述固定支撑座的固定板适于通过紧固件与所述压力机固定连接，所述固定板上具有若干用于穿过紧固件的第二调节孔，所述第二调节孔为长条孔，所述第二调节孔的长孔方向为横向水平布置。

本实用新型还提供一种压力机，包括上述任一项所述的抓取装置。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的一种抓取装置，包括：固定支撑座和通过水平移动机构连接在所述固定支撑座上的悬臂抓取机构；

悬臂抓取机构上具有伸向所述压力机的悬臂；所述悬臂抓取机构上还具有适于夹取和卸载摩擦块的夹爪组件，所述夹爪组件在所述移动机构的作用下，将摩擦块从压力机附近的成型的位置移动至下一个工序的位置，实现摩擦块在两个工序之间的机械化的移动，提高效率；

夹爪组件通过上下移动机构将摩擦块从成型的位置抬起一定的高度，实现从成型工序上的脱离，在抬起的高度上进行水平的移动，实现摩擦块的移动；

所述固定支撑座上具有可上下错位调节的固定板和支撑板，所述固定板用于与压力机固定连接，所述支撑板与所述水平移动机构固定连接；通过调节固定板和支撑板之间的相对位置，调节悬臂抓取机构上的夹爪和压力机的相对位置，实现夹爪能够准确抓取压力机上的摩擦块；同时，使得抓取装置与不同压力机的匹配，扩大使用范围。

2.本实用新型提供的一种抓取装置，所述固定板和所述支撑板通过紧固件连接，所述固定板和所述支撑板上分别具有用于穿过所述紧固件的第一调节孔，所述固定板或支撑板上的所述第一调解孔为长孔；通过改变紧固件在长孔中的位置，实现固定板和支撑板的相对位置的调节，调节方式简单。

3.本实用新型提供的一种抓取装置，所述固定板和所述支撑板之间还具有微调装置，所述微调装置包括：调节杆、调节座以及调节螺母；通过微调装置与第一调节孔的相配合，方便固定板和所述支撑板之间的调节，使得固定板和支撑板之间的调节更加精密。

4.本实用新型提供的一种抓取装置，所述夹爪组件包括：并列设置的至少两组夹爪；具有两组夹爪，能够同时夹取两个摩擦块，提高夹取的效率。

5.本实用新型提供的一种抓取装置，所述夹爪通过气缸驱动进行水平方向的往复移动；气缸驱动夹爪远离另一只夹爪，实现对摩擦块的获取，气缸驱动两只夹爪相互靠近，实现摩擦块的抓取。

6.本实用新型提供的一种抓取装置，所述上下移动机构包括：上板、下板和上下移动气缸；上下移动气缸驱动下板沿导柱上下移动，带动夹爪组件上下移动，实现摩擦块的上下移动，导柱对下板起到导向的作用。

7.本实用新型提供的一种抓取装置，所述导柱的上端通过直线轴承与所述上板滑动连接；直线轴承与导柱配合使用，增加抓取时的可靠性与稳定性。

8.本实用新型提供的一种抓取装置，所述水平移动机构包括：气动滑轨；所述气动滑轨采用标准件设计，易定型采购，降低制作成本和制作难度。

9.本实用新型提供的一种抓取装置，所述水平移动机构还包括：第一位置检测件和第二位置检测件；所述第一位置检测件和第二位置检测件分别设置在气动滑轨的两端，检测并控制气动滑轨上滑动板的移动；同时，移动第一位置检测件或第二位置检测件的位置，改变滑动板水平移动的行程的长短，即可改变摩擦块水平的移动位置。

10.本实用新型提供的一种抓取装置，第二调节孔的长孔方向为横向水平布置，实现抓取装置和压机的相对位置的横向调整，为后续的准确抓取提供横向方向上的调节。

11.本实用新型还提供一种压力机，包括上述所述的抓取装置，因此具有上述任一项所述的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的抓取装置立体结构示意图。

图2为图1中的固定支撑座的立体结构示意图。

图3为图2的爆炸图。

图4为本实用新型的抓取装置的主视图。

图5为图1的上下移动机构的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、固定板；2、支撑板；3、第一调节孔；4、调节杆；5、调节座；6、调节螺母；7、上板；8、下板；9、上下移动气缸；10、导柱；11、直线轴承；12、气动滑轨；13、滑动板；14、第一位置检测件；15、第二位置检测件；16、第二调节孔；17、悬臂；18、夹爪；19、导向槽；20、导向块；21、双向气缸。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的一种抓取装置，用于安装在压力机上对闸片摩擦块进行抓取，如图1所示，包括：用于与压力机固定连接的固定支撑座，固定支撑座的下端固定连接气动滑轨12，所述气动滑台上具有伸向所述压力机的悬臂17，所述悬臂17的前端具有适于夹取和卸载摩擦块的夹爪组件，所述夹爪组件在气动滑台的带动下具有移动至压力机的摩擦块成型位置的上方的第一位置，在第一位置时，夹爪组件夹取摩擦块；同时还具有远离所述第一位置的第二位置，在第二位置时，夹爪组件卸载摩擦块。实现摩擦块的从压力机附近到下一个工序的移动，通过该装置，相比于人工显著提高了工作效率。

固定支撑座具有可上下错位调节的固定板1和支撑板2；固定板1和支撑板2可进行相对位置的调节，当抓取装置预先生产出来，在和压力机装配的过程中，通过固定板1和支撑板2相对位置的调节，保证了夹爪组件能够准确的抓取到摩擦块；同时可使得抓取装置与不同的压力机都可以相匹配，应用范围广。

如图2所示，固定支撑板2包括：固定板1和支撑板2，固定板1用于与压力机固定连接，支撑板2与气动滑台的上方固定连接，所述固定板1和支撑板2通过螺栓固定连接，所述固定板1和支撑板2上分别具有用于穿过螺栓的第一调节孔3，所述支撑板2上的第一调节孔3为长条孔；由于长条孔的设置，可以实现固定板1和支撑板2的位置的相对移动。

作为可替换的实施方式，固定板1上的第一调节孔3为长条孔。

固定板1的上端连接有调节座5，调节座5上具有通孔，所述通孔用于穿过调节杆4，所述调节杆4与第一调节孔3的长孔方向平行设置，下端与支撑板2相抵接，调节杆4的上端具有外螺纹，所述外螺纹上旋拧有调节螺母6，所述调节螺母6抵接在调节座5的上方；将第一调节孔3中的螺栓旋松动一些，转动调节螺母6调节固定板1和支撑板2之间的相对位置，使得固定板1和支撑板2之间位置的调节更加的精细、精准。

所述固定板1的两侧具有多个第二调节孔16，所述第二调节孔16用于通过紧固件与压力机固定连接，所述第二调节孔16为长条孔，所述长条孔为横向水平布置，可以调节压力机和抓取装置的相对的横向位置，使得夹爪18能够准确抓取摩擦块。

作为可替换的实施方式，调节座5与支撑板2固定，调节杆4的下端与固定板1相抵接。

如图3所示，固定板1和支撑板2的相对面分别设置有导向槽19，在导向槽19内设置有导向块20，当支撑板2和固定板1相对移动的过程中，能够限定其相对位置。

如图4所示，支撑板2的下端固定连接气动滑轨12，气动滑轨12上滑动设置有滑动板13，滑动板13悬臂17的一端固定连接；在气动滑轨12的用于靠近压力机的一端设置有第一位置检测件14，所述第一位置检测件14的检测端朝向所述滑动板13的方向延伸；在气动滑轨12的用于远离所述压力机的一端设置有第二位置检测件15，所述第二位置检测件15的检测端朝向所述滑动板13的方向延伸；所述第一位置检测件14和第二位置检测件15用于检测和控制滑动板13的滑动，同时通过调整第一位置检测件14和第二位置检测件15的位置，改变滑动板13的水平移动的行程，从而夹爪18的移动行程，改变摩擦块的抓取位置和卸载位置，适应不同压力机。

如图5所示，悬臂17的另一端与上下移动机构的上板7固定连接，上板7通过直线轴承11与导柱10的上端滑动连接，导柱10的下端与下板8固定连接，下板8通过上下移动气缸9的驱动进行上下移动，上下移动气缸9设置在上板7的上表面，气缸的活塞杆穿过上板7的通孔与下板8固定连接，用于驱动下板8的上下移动。下板8的下端连接有夹爪组件，所述夹爪组件具有两组，每组夹爪组件具有两只夹爪18，每组中的两只夹爪18通过一个双向气缸21驱动，夹爪18通过气缸驱动进行水平方向的往复移动，在抓取摩擦块之前，夹爪组件中的两只夹爪18受气缸驱动远离对方移动，摩擦块进入到夹爪18的夹取空间内，需要抓取时，气缸控制夹爪18相互靠近，实现摩擦块的夹取；卸载也是相同的过程；具有两组夹爪组件，能够同时夹取两块摩擦块，提高抓取效率；两只夹爪18受单独的气缸驱动，夹爪18的移动范围较大，适应各种规格的摩擦块的夹取。

使用方法及原理

将固定板1与压力机固定连接，根据摩擦块的位置，调整固定板和支撑板2的相对位置，直到夹爪18能够准确夹取摩擦块位置；根据下一个工序的摩擦块需要放置的位置，调整第一位置检测件14和第二位置检测件15；调整结束后，开启抓取装置上的动力装置，实现摩擦块的抓取。

气动滑轨12带动悬臂17靠近摩擦块，当到达摩擦块的上方，上下移动气缸驱动下板8带动夹爪组件竖直向下移动，双向气缸21驱动夹爪18分开，抓取摩擦块。进行相反的运动，实现摩擦块的卸载。

实施例2

本实施例提供的一种压力机，包括实施例1中的抓取装置，具体的，所述抓取装置的固定支撑座连接在压力机上，在压力机上具有用于与固定支撑座连接的螺栓孔。通过紧固件依次穿过该螺栓孔和抓取装置的固定支撑座，使抓取装置的夹爪能够伸至到压力机的摩擦块压制成型的区域。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。