缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法
【技术领域】
[0001 ] 所公开的实施方式涉及一种缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法。
【背景技术】
[0002]以往，已为人所知如下缝焊系统(例如，参照专利文献I)，被焊接物保持于机器人，一边将这样的被焊接物送入一对滚盘式电极之间一边进行缝焊。
[0003]这样的缝焊系统具备:呈圆盘形状的前述的一对滚盘式电极；及分别设置于滚盘式电极且使各滚盘式电极进行旋转的马达。
[0004]而且，缝焊系统通过机器人将被焊接物送入该一对滚盘式电极之间，同时一边利用滚盘式电极各自的周缘部来挟持而加压一边通过马达使滚盘式电极进行旋转，利用通电于滚盘式电极之间的焊接电流来对被焊接物进行缝焊。
[0005]而且，由于被焊接物与滚盘式电极可相对移动即可，因此近几年也提出了如下缝焊系统，将滚盘式电极安装于机器人臂的顶端部侧，通过机器人臂使这样的滚盘式电极侧沿着被焊接物的焊接线进行移动。
[0006]专利文献1:日本国特开2010-158692号公报
[0007]但是，在上述的现有技术中，在品质高且容易进行缝焊的方面存在进一步改善的余地。
[0008]具体而言，在上述的现有技术中，由于对滚盘式电极通电，因此有可能滚盘式电极所描绘出的轨迹不稳定且从预先确定的焊接线偏离。因而，并不能充分地对被焊接物进行尚品质的缝焊。
[0009]另外，由于如上所述地轨迹并不稳定，因此需要反复进行数量多的试验而对机器人进行示教，比较烦杂。
【发明内容】
[0010]实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，所要解决的技术问题是提供一种品质高且容易进行缝焊的缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法。
[0011]实施方式的一个形态所涉及的缝焊系统具备滚盘式电极、电极移动机构、多个驱动源、控制部。设置有一对所述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对所述被焊接物进行缝焊。所述电极移动机构上安装有所述滚盘式电极，使该滚盘式电极沿着所述被焊接物的焊接线进行移动。所述驱动源使所述电极移动机构的关节及所述滚盘式电极分别进行旋转。所述控制部根据所述驱动源的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量，以便使作用于所述滚盘式电极的转矩处于预先设定的范围内。
[0012]根据实施方式的一个形态，能够品质高且容易地进行缝焊。
【附图说明】
[0013]图1是表示实施方式所涉及的缝焊系统的构成的模式图。
图2A是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其I)。
图2B是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其2)。
图2C是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其3)。
图2D是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其4)。
图2E是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其5)。
图2F是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其6)。
图2G是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其7)。
图2H是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其8)。
图3A是表示实施方式所涉及的缝焊系统的构成的框图。
图3B是表不校正部构成的一个例子的框图。
图4是表示实施方式所涉及的缝焊系统所执行的处理顺序的流程图。
图5是表示其他实施方式所涉及的缝焊系统的构成的框图。
符号说明
1、I’ -缝焊系统；10_机器人；11-基台部；12-旋转基座；13_机器人臂；13a-下部臂；13b-上部臂；13c-手腕部；13d-凸缘部；20_焊枪；21_框架；22_可动块；23_固定块；24-缸；25_导轨；26、27_滚盘式电极；30、30’_控制装置；31_控制部；31a_反向运动运算部；31b-电极旋转指令部；31c、3lc’ -校正部；3Ica-平均转矩取得部；3Icb-低通滤波器；31cc-死区；31cd-目标转矩；31ce-PID控制部；31cf-限制器；32_存储部；32a_示教信息；200-范围；AXrl、AXr2-轴；AZr_前进角度;B_轴;L_轴;M1?M8-伺服马达；R-轴;S_旋转轴；T-轴；u-轴；w-工件；ep-终点；sp-起点；wl-焊接线；wp-焊接预定线。
【具体实施方式】
[0014]以下，参照附图对本申请所公开的缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法的实施方式进行详细说明。而且，本发明并不局限于以下所示的实施方式。
[0015]另外，以下以缝焊系统为具备机器人臂的机器人系统的情况为例进行说明，机器人臂在顶端部具有缝焊用的手端操作装置(以下称为“焊枪”)。
[0016]机器人臂是使包含于焊枪的滚盘式电极进行移动的电极移动机构的一个例子。在此，将电极移动机构也可以替换为像通过单轴驱动机构使滚盘式电极进行移动这样的其他构成。因而，缝焊系统也可以并不一定是具备机器人臂的机器人系统。
[0017]另外，以下关于进行缝焊的对象物即被焊接物，记载为“工件”。
[0018]图1是表示实施方式所涉及的缝焊系统I的构成的模式图。而且，为了容易理解说明，图1中图示了包含将铅垂向上作为正方向的Z轴的3维直交坐标系。有时在以下的说明中所使用的其他附图中也表示这样的直交坐标系。
[0019]另外，以下为了便于说明，在机器人10及焊枪20的旋回位置、朝向处于图1所示的状态时，说明在机器人10及焊枪20上的各部位的位置关系。
[0020]如图1所示，缝焊系统I具备机器人10、焊枪20、控制装置30。
[0021]机器人10还具备基台部11、旋转基座12、机器人臂13。另外，机器人臂13还具备下部臂13a、上部臂13b、手腕部13c、凸缘部13d。
[0022]而且，以下将安装机器人10的基台部11的设置面侧称为“根端侧”，将各构件的根端侧周边称为“根端部”。另外，将机器人10的凸缘部13d侧称为“顶端侧”，将各构件的顶端侧周边称为“顶端部”。
[0023]基台部11是固定于地面等设置面上的支撑基座。旋转基座12可旋转地设置在这样的基台部11上。下部臂13a可旋转地设置于旋转基座12。
[0024]上部臂13b可旋转地设置于下部臂13a。手腕部13c可摆动地设置于上部臂13b的顶端部。另外，凸缘部13d可旋转地设置于这样的手腕部13c。
[0025]而且，在凸缘部13d安装焊枪20。S卩，机器人臂13支撑焊枪20。
[0026]进一步详细说明这样的机器人10的构成。如图1所示，机器人10是所谓垂直多关节型机器人。旋转基座12可围绕旋转轴S进行旋转地连结于基台部11 (参照图中的箭头 1i)o
[0027]下部臂13a以根端部可围绕大致垂直于(包含扭转的位置)旋转轴S的轴L进行旋转的方式连结于旋转基座12 (参照图中的箭头102)。
[0028]上部臂13b以根端部可围绕大致平行于轴L的轴U进行旋转的方式连结于下部臂13a的顶端部(参照图中的箭头103)。另外，上部臂13b被设置成可围绕大致垂直于(包含扭转的位置)轴U的轴R进行旋转(参照图